一种平面关节型机器人制造技术

本实用新型专利技术系提供一种平面关节型机器人，包括支座，支座上转动连接有第一转轴，第一转轴上固定有第一摆臂和齿轮，齿轮啮合连接有齿条，齿条的一端连接有平移气缸，支座的一侧固定有第一圆弧导轨，第一圆弧导轨的顶部设有若干第一顶兜孔，第一顶兜孔中设有第一滚珠，第一摆臂的底部设有圆弧状的第一滑槽，第一圆弧导轨的两端均固定有第一限位柱；第一摆臂上转动连接有第二转轴，第二转轴位于第一摆臂远离第一转轴的一端，第二转轴上固定有第二摆臂和蜗轮，蜗轮啮合连接有蜗杆，蜗杆的一端连接有电机。本实用新型专利技术可有效提高摆臂工作的稳定性和定位精度，工作的可靠性强、噪声小，特殊的圆弧轨道结构有效提高负载能力。弧轨道结构有效提高负载能力。弧轨道结构有效提高负载能力。

【技术实现步骤摘要】
一种平面关节型机器人


[0001]本技术涉及工业机器人，具体公开了一种平面关节型机器人。

技术介绍

[0002]平面关节型机器人主要应用于电子产品、注塑、五金等行业，搭配输送带、PLC、机械手等辅助工装来实现少人化自动化生产。
[0003]平面关节型机器人的上下运动轴布置在末端，其工作域为扇形面，适用于大空间的平面抓取工作。现有技术中，平面关节型机器人通过至少一个转动臂对末端的工装实现圆弧形的定位效果，针对不同的应用场景，转动臂的数量也不同，最常见的平面关节型机器人包括两个转动臂，转动臂直接动过电机进行驱动定位，定位动作不稳定、定位精度低，且现有技术中的平面关节型机器人的负载能力低。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种平面关节型机器人，定位动作稳定、定位精度高，且负载能力强。
[0005]为解决现有技术问题，本技术公开一种平面关节型机器人，包括支座，支座上转动连接有第一转轴，第一转轴上固定有第一摆臂和齿轮，齿轮啮合连接有齿条，齿条的一端连接有平移气缸，支座的一侧固定有第一圆弧导轨，第一转轴位于第一圆弧导轨的圆心处，第一圆弧导轨的顶部设有若干第一顶兜孔，每个第一顶兜孔中均设有一第一滚珠，第一摆臂的底部设有圆弧状的第一滑槽，第一滑槽滑动连接于第一圆弧导轨上，第一圆弧导轨的两端均固定有一第一限位柱；
[0006]第一摆臂上转动连接有第二转轴，第二转轴位于第一摆臂远离第一转轴的一端，第二转轴上固定有第二摆臂和蜗轮，蜗轮啮合连接有蜗杆，蜗杆的一端连接有电机。<br/>[0007]进一步的，齿轮和蜗轮均为塑胶件。
[0008]进一步的，第一圆弧导轨的两侧均设有若干第一侧兜孔，每个第一侧兜孔内均设有一第一滚珠。
[0009]进一步的，第一限位柱外覆盖有第一缓冲层。
[0010]进一步的，第一摆臂的一侧固定有第二圆弧导轨，第二转轴位于第二圆弧导轨的圆心处，第二圆弧导轨的顶部设有若干第二顶兜孔，每个第二顶兜孔中均设有一第二滚珠，第二摆臂的底部设有圆弧状的第二滑槽，第二滑槽滑动连接于第二圆弧导轨上，第二圆弧导轨的两端均固定有一第二限位柱。
[0011]进一步的，第二圆弧导轨的两侧均设有若干第二侧兜孔，每个第二侧兜孔内均设有一第二滚珠。
[0012]进一步的，第二限位柱外覆盖有第二缓冲层。
[0013]本技术的有益效果为：本技术公开一种平面关节型机器人，通过特殊的动力传动结构驱动第一摆臂转动，可有效提高第一摆臂工作的稳定性和定位精度，还能降
低所需的驱动力，可有效避免整体结构因阻力过大而损坏，且第二摆臂通过蜗轮蜗杆传动，可显著提高第二摆臂的定位精度，工作的可靠性强、噪声小，此外，特殊的圆弧轨道结构能够有效增大动力臂的长度，从而有效提高整体结构的负载能力强。
附图说明
[0014]图1为本技术的俯视结构示意图。
[0015]图2为本技术沿图1中A
–
A
’
的剖面结构示意图。
[0016]图3为本技术在图2中B的放大结构示意图。
[0017]图4为本技术在图2中C的放大结构示意图。
[0018]附图标记为：支座10、第一转轴11、齿轮12、齿条13、平移气缸14、第一圆弧导轨15、第一顶兜孔151、第一侧兜孔152、第一滚珠16、第一限位柱17、第一缓冲层171、第一摆臂20、第一滑槽201、第二转轴21、蜗轮22、蜗杆23、电机24、第二圆弧导轨25、第二顶兜孔251、第二侧兜孔252、第二滚珠26、第二限位柱27、第二缓冲层271、第二摆臂30、第二滑槽301。
具体实施方式
[0019]为能进一步了解本技术的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本技术作进一步详细描述。
[0020]参考图1至图4。
[0021]本技术实施例公开一种平面关节型机器人，包括支座10，支座10上通过轴承转动连接有第一转轴11，第一转轴11上固定有第一摆臂20和齿轮12，齿轮12啮合连接有齿条13，齿条13的一端连接有平移气缸14，平移气缸14的输出端与齿条13固定连接，平移气缸14的机壳通过气缸座固定于支座10上，支座10的一侧固定有第一圆弧导轨15，第一转轴11位于第一圆弧导轨15的圆心处，第一圆弧导轨15的顶部设有若干第一顶兜孔151，所有第一顶兜孔151排成一列形成圆弧，每个第一顶兜孔151中均设有一第一滚珠16，第一摆臂20的底部设有圆弧状的第一滑槽201，第一滑槽201滑动连接于第一圆弧导轨15上，第一滚珠16能够有效降低第一滑槽201与第一圆弧导轨15之间的滑动摩擦力，从而有效提高第一摆臂20转动的顺畅性，第一圆弧导轨15的两端均固定有一第一限位柱17，第一限位柱17能够有效限制第一摆臂20转动时的临界位置，安全性高；
[0022]第一摆臂20上通过轴承转动连接有第二转轴21，第二转轴21与第一转轴11平行，第二转轴21位于第一摆臂20远离第一转轴11的一端，第二转轴21上固定有第二摆臂30和蜗轮22，蜗轮22啮合连接有蜗杆23，蜗杆23的一端连接有电机24，优选地，电机24为伺服电机24，通过伺服电机24驱动蜗杆23运作能够有效提高控制精度，电机24的机壳通过电机座固定于第一摆臂20上。
[0023]本技术通过平移气缸14配合齿条13和齿轮12驱动第一转轴11转动，能够有效降低所需的驱动力，避免因阻力过大而导致动力机构损坏，此外，通过齿条13配合齿轮12驱动第一摆臂20转动的稳定性强，且可调的输出精度较高；第一摆臂20作为承重最大的悬空摆臂结构，第一圆弧导轨15对第一摆臂20起支撑作用，避免第一摆臂20在工作过程中发生倾斜等故障，能够有效提高第一摆臂20运动的稳定性，从而有效提高整体结构的负载能力；电机24通过蜗杆23和蜗轮22驱动第二转轴21转动，可有效提高对第二摆臂30进行定位的精
度，整体结构运作稳定性强，第二摆臂30远离第一摆臂20的一端可连接有夹爪、吸盘或机械手等工装。
[0024]在本实施例中，齿轮12和蜗轮22均为塑胶件，能够有效提高整体结构工作时动作的稳定性。
[0025]在本实施例中，第一圆弧导轨15的两侧均设有若干排成一列的第一侧兜孔152，每个第一侧兜孔152内均设有一第一滚珠16，通过第一侧兜中的第一滚珠16能够有效将第一圆弧导轨15与第一滑槽201侧壁之间的滑动连接转变为滚动连接，可以进一步提高第一滑槽201在第一圆弧导轨15上滑动的顺畅性。
[0026]在本实施例中，第一限位柱17外覆盖有第一缓冲层171，优选地，第一缓冲层171为橡胶层，通过第一缓冲层171能够有效防止因第一限位柱17对第一摆臂20实现限位而导致其中某一结构被损坏。
[0027]在本实施例中，第一摆臂20的一侧固定有第二圆弧导轨25，第二转轴21位于第二圆弧导轨25的圆心处，第二圆弧导轨25的顶部设有若本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平面关节型机器人，其特征在于，包括支座(10)，所述支座(10)上转动连接有第一转轴(11)，所述第一转轴(11)上固定有第一摆臂(20)和齿轮(12)，所述齿轮(12)啮合连接有齿条(13)，所述齿条(13)的一端连接有平移气缸(14)，所述支座(10)的一侧固定有第一圆弧导轨(15)，所述第一转轴(11)位于所述第一圆弧导轨(15)的圆心处，所述第一圆弧导轨(15)的顶部设有若干第一顶兜孔(151)，每个所述第一顶兜孔(151)中均设有一第一滚珠(16)，所述第一摆臂(20)的底部设有圆弧状的第一滑槽(201)，所述第一滑槽(201)滑动连接于所述第一圆弧导轨(15)上，所述第一圆弧导轨(15)的两端均固定有一第一限位柱(17)；所述第一摆臂(20)上转动连接有第二转轴(21)，所述第二转轴(21)位于所述第一摆臂(20)远离所述第一转轴(11)的一端，所述第二转轴(21)上固定有第二摆臂(30)和蜗轮(22)，所述蜗轮(22)啮合连接有蜗杆(23)，所述蜗杆(23)的一端连接有电机(24)。2.根据权利要求1所述的一种平面关节型机器人，其特征在于，所述齿轮(12)和蜗轮(22)均为塑胶件。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴峻睿，谢仲铭，毛贵鹏，
申请(专利权)人：东莞信易电热机械有限公司，
类型：新型
国别省市：