车厢板焊接控制方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种车厢板焊接控制方法和装置，涉及自动化控制的技术领域，应用于机器人平台，包括：先从参数化平台拷贝目标文件；其中，目标文件包含：参数化平台基于用户输入的车厢板信息生成的车厢板上所有单元格内各个寻位点的虚拟位置信息；然后基于预设坐标转换算法，将寻位点的虚拟位置信息转换为寻位点的实际位置信息；再基于寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息；最后基于焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令。本发明专利技术可以避免编程繁琐、效率低、易出错的缺陷，且具有定位精度高的优势。且具有定位精度高的优势。且具有定位精度高的优势。

【技术实现步骤摘要】
车厢板焊接控制方法和装置


[0001]本专利技术涉及自动化控制
，尤其是涉及一种车厢板焊接控制方法和装置。

技术介绍

[0002]当前的车厢板规格各异，每一种车厢板的格子(或称为单元格)数目和大小都不一致，因此在机器人工作站中每一次车厢板换型号都需要花费大量时间重新编程，编程繁琐，效率低，且易出错。此外，现有的车厢板焊接方法还存在定位精度低的缺陷。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提供一种车厢板焊接控制方法和装置，以缓解现有技术中存在的机器人编程繁琐，效率低，易出错，定位精度低的技术问题。
[0004]第一方面，本专利技术提供的一种车厢板焊接控制方法，其中，应用于机器人平台，包括：从参数化平台拷贝目标文件；其中，所述目标文件包含：所述参数化平台基于用户输入的车厢板信息生成的车厢板上所有单元格内各个寻位点的虚拟位置信息；基于预设坐标转换算法，将所述寻位点的虚拟位置信息转换为寻位点的实际位置信息；其中，所述寻位点的实际位置信息用于表示所述寻位点在用户坐标系下的位置信息；基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息；基于所述焊接起始点位置信息和所述焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令。
[0005]进一步的，所述基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息的步骤，包括：基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊缝交点的位置信息；基于所述焊缝交点的位置信息和预设焊接长度，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息。
[0006]进一步的，所述基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊缝交点的位置信息的步骤，包括：对所述寻位点进行分类，得到所述寻位点的分类信息；基于所述寻位点的分类信息，确定所述焊缝交点的位置定位方式；利用所述位置定位方式，确定所述焊缝交点的位置信息。
[0007]进一步的，所述寻位点的数量为多个，所述对所述寻位点进行分类，得到所述寻位点的分类信息的步骤，包括：对所有的所述寻位点按照预设排列规则进行排序，并在排序后为每个所述寻位点分配对应的标识；基于所述对应的标识，确定所述寻位点的分类信息。
[0008]进一步的，所述位置定位方式包括：利用激光焊缝跟踪器进行多点寻位的方式，和/或，通过直线方程进行求解的方式。
[0009]进一步的，在从参数化平台拷贝目标文件之前，方法还包括：对所述机器人平台和所述参数化平台进行关联与标定，以建立所述预设坐标转换算法。
[0010]进一步的，在基于所述焊接起始点位置信息和所述焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令之前，方法还包括：将所述焊接起始点位置信息和所述焊接结束点位置信息按照顺序写入对应的位置寄存器中。
[0011]第二方面，本专利技术提供的一种车厢板焊接控制装置，其中，应用于机器人平台，包括：拷贝单元，用于从参数化平台拷贝目标文件；其中，所述目标文件包含：所述参数化平台基于用户输入的车厢板信息生成的车厢板上所有单元格内各个寻位点的虚拟位置信息；转换单元，用于基于预设坐标转换算法，将所述寻位点的虚拟位置信息转换为寻位点的实际位置信息，其中，所述寻位点的实际位置信息用于表示所述寻位点在用户坐标系下的位置信息；确定单元，用于基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息；控制单元，用于基于所述焊接起始点位置信息和所述焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令。
[0012]第三方面，本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序时实现的所述的车厢板焊接控制方法。
[0013]第四方面，本专利技术还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，其中，所述程序代码使所述处理器执行所述的车厢板焊接控制方法。
[0014]本专利技术提供的一种车厢板焊接控制方法和装置，应用于机器人平台，包括：先从参数化平台拷贝目标文件；其中，目标文件包含：参数化平台基于用户输入的车厢板信息生成的车厢板上所有单元格内各个寻位点的虚拟位置信息；然后基于预设坐标转换算法，将寻位点的虚拟位置信息转换为寻位点的实际位置信息；其中，寻位点的实际位置信息用于表示寻位点在用户坐标系下的位置信息；再基于寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息；最后基于焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令。本专利技术中的机器人平台无需编程，因此可以避免编程繁琐、效率低、易出错的缺陷，并且通过从参数化平台拷贝目标文件，确定寻位点的实际位置信息进而确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息的方式可以实现智能定位，具有定位精度高的优势。
[0015]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
[0016]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的一种车厢板焊接控制方法的流程图；
[0019]图2为本专利技术实施例提供的另一种车厢板焊接控制方法的流程图；
[0020]图3为本专利技术实施例提供的再一种车厢板焊接控制方法的流程图；
[0021]图4为机器人平台标定的一种方式；
[0022]图5为机器人平台标定的另一种方式；
[0023]图6为确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息的流程图；
[0024]图7为实际工件的结构示意图；
[0025]图8为本专利技术实施例提供的一种车厢板焊接控制装置的结构示意图。
[0026]图标：
[0027]11-拷贝单元；12-转换单元；13-确定单元；14-控制单元。
具体实施方式
[0028]下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0029]当前的车厢板规格各异，每一种车厢板的格子数目和大小都不一致，在机器人工作站中每一次车厢板换型号都需要花费大量时间重新编程，并且无法使用机器人的固定轨迹焊接。换句话说，目前车厢板焊接机器人工作站中，为了解决机器人编程慢，效率低，易出错等问题，同时也解决工件拼接误差、定位精度低等偏差，需要一种机器人程序的快速编本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车厢板焊接控制方法，其特征在于，应用于机器人平台，包括：从参数化平台拷贝目标文件；其中，所述目标文件包含：所述参数化平台基于用户输入的车厢板信息生成的车厢板上所有单元格内各个寻位点的虚拟位置信息；基于预设坐标转换算法，将所述寻位点的虚拟位置信息转换为寻位点的实际位置信息；其中，所述寻位点的实际位置信息用于表示所述寻位点在用户坐标系下的位置信息；基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息；基于所述焊接起始点位置信息和所述焊接结束点位置信息，控制机器人末端的焊枪执行焊接指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息的步骤，包括：基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊缝交点的位置信息；基于所述焊缝交点的位置信息和预设焊接长度，确定焊接起始点位置信息和焊接结束点位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述寻位点的实际位置信息，确定焊缝交点的位置信息的步骤，包括：对所述寻位点进行分类，得到所述寻位点的分类信息；基于所述寻位点的分类信息，确定所述焊缝交点的位置定位方式；利用所述位置定位方式，确定所述焊缝交点的位置信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述寻位点的数量为多个，所述对所述寻位点进行分类，得到所述寻位点的分类信息的步骤，包括：对所有的所述寻位点按照预设排列规则进行排序，并在排序后为每个所述寻位点分配对应的标识；基于所述对应的标识，确定所述寻位点的分类信息。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置定...

【专利技术属性】
技术研发人员：药海锋，凌清，韩振平，汤成，
申请(专利权)人：创想智控科技济南有限公司，
类型：发明
国别省市：