本实用新型专利技术公开了一种基于柔索的低功耗装载机器人，包括柔索并联系统、传送系统和抓取系统，其中，柔索并联系统的移动端的位置和姿态相对于柔索并联系统的固定端可调，且柔索并联系统的固定端按照预设轨迹移动；传送系统用于向柔索并联系统的工作空间或者从柔索并联系统的工作空间传送被装卸物体；抓取系统设置在柔索并联系统的移动端，并能够抓取和释放被装卸物体。由于柔索并联系统可以调节与传送系统的距离，避免其与柔索并联系统以及装卸车辆发生干涉，从而扩大了基于柔索的低功耗装载机器人的装卸范围。机器人的装卸范围。机器人的装卸范围。
【技术实现步骤摘要】
一种基于柔索的低功耗装载机器人
[0001]本技术涉及装载机器人
，特别涉及一种基于柔索的低功耗装载机器人。
技术介绍
[0002]基于柔索的低功耗装载机器人主要用于卡车和集装箱装载领域，对水泥，麻包等运输领域起到重要作用，它具有结构简单，速度快，精度高，重构性强，重量轻，制造费用低等众多优点。但是，当前的装载机器人装卸范围有限。
[0003]因此，如何扩大装卸范围，实现高速的加载,成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]本技术的目的是提供一种基于柔索的低功耗装载机器人，以扩大装卸范围,减轻设备重量,实现高速的装载。
[0005]为实现上述目的，本技术提供一种基于柔索的低功耗装载机器人，包括：
[0006]柔索并联系统，所述柔索并联系统的移动端的位置和姿态相对于所述柔索并联系统的固定端可调，所述柔索并联系统的固定端能够按照预设轨迹移动；
[0007]传送系统，所述传送系统用于向所述柔索并联系统的工作空间或者从所述柔索并联系统的工作空间传送被装卸物体；以及
[0008]抓取系统，所述抓取系统设置在所述柔索并联系统的移动端，并能够抓取和释放被装卸物体。
[0009]本技术其中一个实施例中，所述柔索并联系统包括：
[0010]作为所述柔索并联系统的固定端的柔索安装支架；
[0011]作为所述柔索并联系统的移动端的长杆，所述长杆可滑动的设置在所述柔索安装支架的中部；
[0012]设置在所述柔索安装支架上的多个卷扬机，每个所述卷扬机上绕有两根柔索，所有所述柔索的末端连接到所述长杆或所述抓取系统上；
[0013]第一导轨；以及
[0014]设置在柔索安装支架上的第一驱动组件和第一滑轮，所述第一驱动组件驱动所述第一滑轮沿着第一导轨移动。
[0015]本技术其中一个实施例中，所述柔索安装支架包括相互连接的第一柔索安装支架和第二柔索安装支架，其中，所述第一柔索安装支架设置在所述第一导轨上方；所述第二柔索安装支架设置在所述第一导轨下方；所述第一滑轮和所述第一驱动组件设置在所述第一柔索安装支架上，多个所述卷扬机设置在所述第二柔索安装支架上，所述长杆可滑动的设置在所述第一柔索安装支架的中部和所述第二柔索安装支架的中部。
[0016]本技术其中一个实施例中，所述第一柔索安装支架与所述第二柔索安装支架
之间还设置有容纳所述第一导轨的滑槽，所述第一滑轮设置在所述滑槽的上方。
[0017]本技术其中一个实施例中，所述第一柔索安装支架的中部设置有固定板，所述第二柔索安装支架为框架结构。
[0018]本技术其中一个实施例中，所述长杆与所述固定板之间设置有回转轴承和直线轴承。
[0019]本技术其中一个实施例中，所述长杆可拆卸的安装在所述抓取系统上。
[0020]本技术其中一个实施例中，所述长杆上套设有压缩弹簧，所述压缩弹簧与所述固定板和所述抓取系统抵接。
[0021]本技术其中一个实施例中，所述柔索的数量为六根，所述卷扬机的数量为三台，每台所述卷扬机上绕有两根柔索，其中，六根所述柔索的末端设置在所述长杆上。
[0022]本技术其中一个实施例中，所述抓取系统包括抓取安装支架和吸盘组件，所述吸盘组件设置在所述抓取安装支架上，所述吸盘组件的吸盘能够于真空和微正压切换。
[0023]本技术其中一个实施例中，所述抓取系统还包括能够控制所述吸盘组件的吸盘于真空和微正压切换的控制组件。
[0024]本技术其中一个实施例中，所述吸盘组件包括设置在所述抓取安装支架上的吸盘和空气设备，所述空气设备能够向所述吸盘抽取或充入空气。
[0025]本技术其中一个实施例中，所述传送系统包括传送组件和支撑所述传送组件的传送支架。
[0026]本技术其中一个实施例中，所述传送支架包括传送移动支架和传送升降支架，其中，所述传送移动支架可移动的设置在第二导轨上；所述传送升降支架可升降的设置在所述传送移动支架上，所述第二导轨的延伸方向与所述柔索并联系统的固定端的移动方向相同。
[0027]本技术其中一个实施例中，所述传送移动支架上设置有多个第二滑轮和第二驱动组件，其中，所述第二驱动组件能够驱动所述第二滑轮在所述第二导轨上移动。
[0028]本技术其中一个实施例中，所述传送组件包括在第一方向传送被装卸物体的第一传送组件和在第二方向传送被装卸物体的第二传送组件，其中，所述第一传送组件设置在所述传送升降支架上所述第二传送组件的输出端设置在所述传送升降支架上，并与所述第一传送组件的输入端相对应，所述第一传送组件的输出端与所述工作空间相对应，所述第一方向与所述第二方向垂直。
[0029]本技术其中一个实施例中，所述传送升降支架通过链轮传动组件设置在所述传送移动支架上。
[0030]采用本技术的基于柔索的低功耗装载机器人进行装载时，待装卸车辆驶入柔索并联系统的工作空间，调整柔索并联系统以及传送系统位置相对位置，使得传送系统进入柔索并联系统的工作空间。启动传送系统被装卸物体被输送至工作空间，启动柔索并联系统，调整移动端相对于固定端的位置和姿态以控制抓取系统的位置和姿态，使其到达被装卸物体处；启动抓取系统抓取被装卸物体，被装卸物体抓取后，柔索并联系统将被装卸物体运输到待装卸车辆的指定位置后，抓取系统释放被装卸物体。当被装卸物体全部装载完毕，装卸车辆驶出。此过程同样适用于为装卸车辆的卸载，在此不做赘述。由于柔索并联系统可以调节与传送系统的距离，避免其与柔索并联系统以及装卸车辆发生干涉，从而扩大
了基于柔索的低功耗装载机器人的装卸范围。
附图说明
[0031]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0032]图1为本技术实施例所提供的一种基于柔索的低功耗装载机器人的结构示意图；
[0033]图2为本技术实施例所提供的柔索并联系统和抓取系统的放大示意图；
[0034]图3为本技术实施例所提供的传送系统的放大示意图。
[0035]其中：100为柔索并联系统、200为传送系统、300为抓取系统、101为柔索安装支架、102为卷扬机、103为柔索、104为长杆、105为第一导轨、106为第一滑轮、201为传送支架、202为传送组件、301为抓取安装支架、302为吸盘组件、101-1为第一柔索安装支架、101-2为第二柔索安装支架、101-3为固定板、101-4为滑槽、101-5为压缩弹簧、201-1为传送移动支架、201-2为第二导轨、201-3为传送升降支架、202-1为第一传送组件、202-2为第二传送组件。本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，包括：柔索并联系统，所述柔索并联系统的移动端的位置和姿态相对于所述柔索并联系统的固定端可调，所述柔索并联系统的固定端能够按照预设轨迹移动；传送系统，所述传送系统用于向所述柔索并联系统的工作空间或者从所述柔索并联系统的工作空间传送被装卸物体；以及抓取系统，所述抓取系统设置在所述柔索并联系统的移动端，并能够抓取和释放被装卸物体。2.根据权利要求1所述的基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，所述柔索并联系统包括：作为所述柔索并联系统的固定端的柔索安装支架；作为所述柔索并联系统的移动端的长杆，所述长杆可滑动的设置在所述柔索安装支架的中部；设置在所述柔索安装支架上的多个卷扬机，每个所述卷扬机上绕有两根柔索，所有所述柔索的末端连接到所述长杆或所述抓取系统上；第一导轨；以及设置在柔索安装支架上的第一驱动组件和第一滑轮，所述第一驱动组件驱动所述第一滑轮沿着第一导轨移动。3.根据权利要求2所述的基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，所述柔索安装支架包括相互连接的第一柔索安装支架和第二柔索安装支架，其中，所述第一柔索安装支架设置在所述第一导轨上方；所述第二柔索安装支架设置在所述第一导轨下方；所述第一滑轮和所述第一驱动组件设置在所述第一柔索安装支架上，多个所述卷扬机设置在所述第二柔索安装支架上，所述长杆可滑动的设置在所述第一柔索安装支架的中部和所述第二柔索安装支架的中部。4.根据权利要求3所述的基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，所述第一柔索安装支架与所述第二柔索安装支架之间还设置有容纳所述第一导轨的滑槽，所述第一滑轮设置在所述滑槽的上方。5.根据权利要求3所述的基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，所述第一柔索安装支架的中部设置有固定板，所述第二柔索安装支架为框架结构。6.根据权利要求5所述的基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，所述长杆与所述固定板之间设置有回转轴承和直线轴承。7.根据权利要求5所述的基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，所述长杆可拆卸的安装在所述抓取系统上。8.根据权利要求5所述的基于柔索的低功耗装载机器人，其特征在于，所述长杆上套设有压缩...
【专利技术属性】
技术研发人员：汤道宇，王晓东，樊军宇，
申请(专利权)人：北京品创智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。