清洁机器人及分区方法技术

本公开提供了一种清洁机器人及分区方法，其中该分区方法包括：获取待分区环境的外围轮廓；从所述外围轮廓上每次选取多个连续的轮廓点，并根据选取的所述多个连续的轮廓点所围绕的区域确定分区区域。本公开在对待分区环境进行分区时，通过依次选取多个连续的轮廓点，并确定每一次选取的多个轮廓点所围绕的区域，以确定分区区域，使得清洁机器人的分区策略更加简单，同时还能够对轮廓复杂的待分区环境进行准确地分区。准确地分区。准确地分区。

【技术实现步骤摘要】
清洁机器人及分区方法


[0001]本公开涉及人工智能
，尤其涉及一种清洁机器人及分区方法。

技术介绍

[0002]随着技术的发展，以及人们生活水平的提高，智能家用电器已经成为行业创新的重要发力点。针对于清洁类的机器人，对减轻人们的家务量具有重要意义。
[0003]目前，清洁机器人能够通过地图分区对目标环境依次进行清扫。具体地，清洁机器人先获取目标环境的地图，然后再获取地图的轮廓，最后再根据地图的轮廓将地图划分为多个分区。随后清洁机器人便可一个分区、一个分区地对目标环境进行依次清洁。
[0004]现有的清洁机器人在对目标环境进行分区的过程中，通常是以“门”或“面积”作为分区依据的。清洁机器人以“门”作为分区依据时，需要从地图的轮廓中找到具有“门”特征的轮廓点。具体是，计算中间没有障碍物的轮廓点的距离是否与门框的宽度相适配，如果适配则将其作为分区依据进行分区。清洁机器人以“面积”作为分区依据时，从地图上选定面积符合要求的区域作为分区。
[0005]但是，以“门”作为分区依据的分区策略，会导致分区的大小与房间面积相同，如果房间过大，将会导致分区也较大。以“面积”作为分区依据的分区策略，将会导致所得分区的形状、轮廓不规整，进而不利于清洁机器人的清洁作业。

技术实现思路

[0006]本公开提供一种清洁机器人及分区方法，用于解决现有技术中的如下技术问题：现有清洁机器在对目标环境进行分区的过程中，对分区区域的划分不合理。
[0007]第一方面，本公开提供了一种清洁机器人的分区方法，包括：获取待分区环境的外围轮廓；从外围轮廓上每次选取多个连续的轮廓点，并根据选取的多个连续的轮廓点所围绕的区域确定分区区域。
[0008]可选地，从外围轮廓上每次选取多个连续的轮廓点，并根据选取的多个连续的轮廓点所围绕的区域确定分区区域，包括：每次从外围轮廓上选取预设数量个连续的轮廓点；确定预设数量个连续的轮廓点的最小外接矩形；根据最小外接矩形确定分区区域。
[0009]可选地，根据最小外接矩形确定分区区域，包括：将最小外接矩形确定为分区区域。
[0010]可选地，根据最小外接矩形确定分区区域，包括：判断最小外接矩形是否满足预设分区规则；若所述最小外接矩形满足预设分区规则，则将最小外接矩形确定为分区区域；若最小外接矩形不满足预设分区规则，则调整本次选取的轮廓点数量，直至本次选取的轮廓点的最小外接矩形符合预设规则为止，并将本次最终选取的轮廓点的最小外接矩形确定为分区区域。
[0011]可选地，预设分区规则包括：最小外接矩形的面积大于或等于面积阈值，并且/或者，最小外接矩形的长宽比是否小于长宽比阈值。
[0012]可选地，调整本次选取的轮廓点数量，包括：增加本次选取的轮廓点数量；或者，减小本次选取的轮廓点数量。
[0013]可选地，轮廓点是外围轮廓上的弯折点。
[0014]可选地，每次选取的轮廓点的起始轮廓点为上一次确定的最小外接矩形的端点。
[0015]可选地，获取待分区环境的外围轮廓，包括：获取待分区环境的初始外围轮廓；对初始外围轮廓进行形态学开操作和形态学闭操作，以获取最终的外围轮廓。
[0016]第二方面，本公开提供了一种清洁机器人，该清洁机器人包括处理器、存储器和存储在前述存储器上的执行指令，前述执行指令设置成在被前述处理器执行时能够使前述清洁机器人执行第一方面中任一项技术方案所述的一种清洁机器人的分区方法。
[0017]本领域技术人员能够理解的是，在本公开前述的技术方案中，通过从外围轮廓上依次选取多个连续的轮廓点，并确定每一次选取的轮廓点所围绕的区域，以将每一次确定出的区域作为分区区域，不仅简化了分区策略，而且还能够通过选用合适数量的轮廓点来确定分区区域的大小，进而避免了所得分区区域过大或过小的情形，同时还使得所得分区区域比较规整，便于清洁机器人进行清洁作业。具体地，本公开的分区方法在分区的过程中，仅需从待分区环境的外围轮廓上选取多个连续的轮廓点，作为分区依据即可完成对待分区环境的分区，而无需计算轮廓点与轮廓点之间的距离(现有技术中以“门”作为分区依据的策略需要计算该距离)，减少了清洁机器人分区时的运算量，使得分区更加迅速，同时还避免了因某些轮廓点之间不满足实际的分区，但是轮廓点之间的距离却满足分区依据的情形而导致的错误分区。
[0018]进一步，通过确定预设数量个连续的轮廓点的最小外接矩形，并根据该最小外接矩形确定分区区域，使得分区区域更加规整，便于清洁机器人对其进行清洁。
[0019]进一步，通过使每次选取的轮廓点的起始轮廓点均为上一次确定的最小外接矩形的端点，使得后一分区区域必须依赖于前一分区区域才能够获取，进而使得前后的两个分区区域彼此之间具有依存关系，彼此靠近，优化了清洁机器人的分区策略，避免了不按上述依存关系对待分区环境进行任意分区时导致所得分区区域数量较多或较少的情形。
[0020]再进一步，通过判断最小外接矩形是否满足预设分区规则，并在最小外接矩形满足所述预设分区规则时，才将所述最小外接矩形确定为分区区域，避免了分区区域出现长条形分区或面积过小的分区时，无法被清洁机器人进行清洁，或者导致清洁机器人清洁效率低下。在最小外接矩形不满足所述预设分区规则时，通过调整本次选取的轮廓点数量，能够保证清洁机器人将整个待分区环境都划分为合理的分区区域。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本公开的技术方案，下面将结合附图来对本公开的部分实施例进行详细说明，附图中：
[0022]图1为本公开第一实施例中分区方法的主要步骤流程图；
[0023]图2为本公开第二实施例中确定分区区域的主要步骤流程图；
[0024]图3为本公开第三实施例中确定分区区域的主要步骤流程图；
[0025]图4A-4D为本公开第三实施例中的一个示例；
[0026]图5A-5B为本公开第三实施例中的另一个示例；
[0027]图6为本公开第四实施例中清洁机器人的结构示意图。
具体实施方式
[0028]为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合具体实施例及相应的附图对本公开的技术方案进行清楚、完整地描述。本领域技术人员应当理解的是，本节具体实施方式中所描述的实施例仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例。基于本节具体实施方式中所描述的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其它实施例，都不会偏离本公开的技术原理，因此都应当落入到本公开的保护范围内。
[0029]需要说明的是，在本公开的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0030]此外，需要说明的是，本公开涉及的分区方法的实现可以为清洁机器人，也可以为服务器，本申请对此不作特殊限制。为了方便理解和描述，以下实施例均以清洁机器人为例进行详细描述。
[0031]进一步需要说明的是，虽然在本节内容中分区方法的各个本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清洁机器人的分区方法，其特征在于，所述分区方法包括：获取待分区环境的外围轮廓；从所述外围轮廓上每次选取多个连续的轮廓点，并根据选取的所述多个连续的轮廓点所围绕的区域确定分区区域。2.根据权利要求1所述的分区方法，其特征在于，所述从所述外围轮廓上每次选取多个连续的轮廓点，并根据选取的所述多个连续的轮廓点所围绕的区域确定分区区域，包括：每次从所述外围轮廓上选取预设数量个连续的轮廓点；确定所述预设数量个连续的轮廓点的最小外接矩形；根据所述最小外接矩形确定所述分区区域。3.根据权利要求2所述的分区方法，其特征在于，所述根据所述最小外接矩形确定分区区域，包括：将所述最小外接矩形确定为分区区域。4.根据权利要求2所述的分区方法，其特征在于，所述根据所述最小外接矩形确定分区区域，包括：判断所述最小外接矩形是否满足预设分区规则；若所述最小外接矩形满足所述预设分区规则，则将所述最小外接矩形确定为分区区域；若所述最小外接矩形不满足所述预设分区规则，则调整本次选取的轮廓点数量，直至本次选取的轮廓点的最小外接矩形符合所述预设规则为止，并将本次最终选取的轮廓点...

【专利技术属性】
技术研发人员：王旭宁，苗忠良，
申请(专利权)人：尚科宁家中国科技有限公司，
类型：发明
国别省市：