用于预防碰撞的方法技术

用于预防碰撞的方法。本发明专利技术涉及一种用于预防车辆（10）与对象（22）碰撞的方法。规定：所识别出的对象（22）所占据的空间区域虚拟地被扩展（30；32）并且被视为所识别出的对象（22）的部分。部分。部分。

【技术实现步骤摘要】
用于预防碰撞的方法


[0001]本专利技术涉及一种按照专利权利要求1的前序部分所述的用于预防碰撞的方法、一种按照专利权利要求7的前序部分所述的驾驶员辅助系统和一种按照专利权利要求9的前序部分所述的车辆。

技术介绍

[0002]在车辆、尤其是机动车的
，自动化的趋势正在增加。
[0003]如今现有技术是驾驶员辅助系统，所述驾驶员辅助系统可以承担各种各样的部分自动化的并且已经也包括完全自动化的驾驶任务。在测试下，甚至完全自主车辆已经在使用中，其中所述驾驶员辅助系统可以承担所有出现的驾驶任务。
[0004]在紧急制动辅助的领域，公知的是：为了碰撞预测，预测车辆的当前运动直到未来的情况并且检查该所预测的轨迹是否导致与其它对象的碰撞。
[0005]在此，所述其它对象也根据它们的当前运动进一步被预测。
[0006]到目前为止，在预测时只考虑已知的自身尺寸而且如果已知的话则考虑对象尺寸。
[0007]然而，对于其作用范围例如在道路交叉路口环境下的驾驶员辅助功能来说，该建模不再令人满意，因为在这种环境下碰撞风险提高。
[0008]从DE 10 2011 109 697 A1例如公知一种用于车辆之间的碰撞识别的方法，在该方法中确定迎面而来的车辆的长度和宽度并且推断本车和迎面而来的车辆的运动。
[0009]DE 20 2013 008 112 U1描述了另一种方法，在该另一种方法中确定是否有其它车辆即将执行转弯机动动作。如果情况如此，则还确定本车是否仍距转弯车辆有足够的最短距离。
[0010]从DE 10 2017 205 737 A1公知一种用于转弯车辆与对向车流之间的碰撞避免的设备。在此，基于两个车辆的运动和对向车流的假设的减速来确定碰撞概率。

技术实现思路

[0011]现在，本专利技术所基于的任务在于：提供一种用于预防碰撞的技术解决方案，该技术解决方案确保安全性提高。
[0012]该任务通过专利独立权利要求1、7和9的主题来解决。本专利技术的其它优选的设计方案从其余的、在从属权利要求和说明书中提到的特征中得到。
[0013]本专利技术的第一方面涉及一种用于车辆的预防碰撞的方法，该方法包括如下步骤：
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执行对象识别并且确定所识别出的对象的当前运动；
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预测所识别出的对象的运动和该车辆的自身运动；
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检查所预测的运动和所预测的自身运动是否有重叠；并且
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如果识别出有重叠，则执行预防反应。
[0014]按照本专利技术来规定：在所识别出的对象周围至少部分地限定安全区域，在预测所
识别出的对象的运动时使该安全区域属于所识别出的对象地与该所识别出的对象一起运动；而且该车辆的所预测的自身运动与该安全区域的所预测的运动的重叠就已经触发预防反应。
[0015]换言之，在按照本专利技术的方法中，所识别出的对象所占据的空间区域虚拟地被扩展并且被视为所识别出的对象的部分。在该空间区域的虚拟扩展方面，本领域技术人员原则上自由发挥。在此，基于本文中所公开的技术教导，将在考虑例如用于执行该方法的驾驶员辅助系统的类型以及安全相关的驾驶状况的情况下规定适宜的安全区域。
[0016]该安全区域例如可以沿所识别出的对象的运动方向布置在该对象前方。该安全区域也可以完全包围所识别出的对象。还可设想的是该安全区域的处在之前所描述的实现形式之间的实现形式。
[0017]为了避免不恰当的预防反应，该安全区域可以随着对所识别出的对象的运动的预测的时间长短增加而变小。从可限定的时间长短起，该安全区域也可以完全被省略。
[0018]本专利技术的方法的两个有利的设计方案所基于的假定在于：从该车辆和所识别出的对象的一定的距离起，碰撞危险降低，直至该碰撞危险可忽略。此外，在对所识别出的对象的运动的预测方面的精度随着距离增加而变得越来越小，使得对该安全区域的限定从一定的距离起不再有安全技术意义。而对于模拟该安全区域来说所需的计算能力可以被降低。
[0019]在本专利技术的方法的优选的设计方案中规定：在确定所识别出的对象的尺寸的情况下进行该对象识别。
[0020]该车辆的传感器，例如摄像机、雷达或距离传感器可以精确地确定所识别出的对象的几何形状。这能够实现该安全区域关于实际的对象几何形状的适宜的造型。测量的精度因传感器而异。优选地，使用摄像机或者也使用激光雷达（Lidar）系统来识别几何形状，因为它们比雷达或超声更精确。
[0021]在本专利技术的方法的另一优选的设计方案中规定：该安全区域根据所识别出的对象的当前运动的特性来被限定。
[0022]该特性例如可以包括速度和该速度的变化。因此，所识别出的对象可以被分类成高风险对象和低风险对象，并且该安全区域可以适宜地与此适配。
[0023]这样，在本专利技术的方法的另一优选的设计方案中规定：如果所识别出的对象的当前运动变快，则所限定的安全区域的大小增加。
[0024]因为例如在道路交叉路口处或者在转弯经过对向车流时，较高的风险来自快速的对象，所以提供较大的安全区域。在对象较缓慢直至对象不运动的情况下，该安全区域可以变小。在对象不运动的情况下，该安全区域可以被减小到最小安全区域。该最小安全区域也可以按照不运动的对象开始运动的可能性相对于永久静止的对象被增大。这里，具体的设计由主管的本领域技术人员负责。
[0025]在本专利技术的方法的另一优选的设计方案中规定：所限定的安全区域的大小根据所识别出的对象的当前运动的特性的动态性来被改变。
[0026]换言之，该安全区域的大小取决于当前运动变化的频率以及当前运动变化得多快。在例如对象经常加速且例如也经常改变其方向的情况下，可以提供较大的安全区域，以便补偿当前的不可预测性。例如在自主车辆的情况下应争取达到这一点，以便确保尽可能高的安全性。
[0027]而在例如手动驾驶车辆的情况下，也可以提供对该安全区域的缩小，以便使驾驶员没有不必要地被例如误报警分散注意力。例如当对象由于动态特性例如多次只是短暂地导致重叠时，情况可能如此。如果在手动驾驶车辆的情况下对象的当前运动可以足够精确地被确定，使得短暂容许的重叠始终仍容许及时的预防反应，则可以容忍这一点。
[0028]主管的本领域技术人员可以基于本文中所公开的教导独立规定：针对特定的车辆的安全区域的大小根据所识别出的对象的动态性应该如何被改变。
[0029]在本专利技术的方法的另一优选的设计方案中规定：预防反应包括如下组中的要素：光学报警信号；声音报警信号；行驶动态报警信号；减速；紧急制动。
[0030]例如可考虑制动颠簸（Bremsruck）作为行驶动态报警信号。这些预防反应可以按所提到的顺序被视为强度增加的预防反应并且根据行驶状况适宜地被选择。
[0031]本专利技术的另一方面涉及一种驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统被构造用于执行按照本专利技术的按照上文的描述的方法。
[0032]在本专利技术的驾驶员辅助系统的优选的设计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于车辆（10）的预防碰撞的方法，所述方法包括如下步骤：
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执行对象识别并且确定所识别出的对象（22）的当前运动（24）；
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预测所识别出的对象（22）的运动（26）和所述车辆（10）的自身运动（28）；
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检查所预测的所述运动（26）和所预测的所述自身运动（28）是否有重叠（34）；并且
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如果识别出有重叠（34），则执行预防反应，其特征在于，在所识别出的对象（22）周围至少部分地限定安全区域（30；32），在预测所识别出的对象（22）的运动（26）时使所述安全区域属于所识别出的对象（22）地与所述所识别出的对象一起运动；而且所述车辆（10）的所预测的自身运动（28）与所述安全区域（30；32）的所预测的运动（26）的重叠（34）就已经触发所述预防反应。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所识别出的对象（22）的尺寸的情况下进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：大众汽车股份公司，
类型：发明
国别省市：