多反弹目标缓解制造技术

本发明专利技术题为“多反弹目标缓解”。提供一种方法，该方法包括通过雷达系统发送雷达信号。该方法还包括由雷达系统从环境接收雷达信号的反射。另外，该方法包括通过雷达处理系统接收环境中的多个对象的位置。该方法还包括基于雷达处理系统接收到的反射来追踪环境中的多个反射对象。更进一步，该方法包括由雷达处理系统确定接收到的雷达反射与环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个相对应。此外，该方法包括修改针对在环境中的对多个对象中的具有不正确位置的一个的追踪。有不正确位置的一个的追踪。有不正确位置的一个的追踪。

【技术实现步骤摘要】
多反弹目标缓解

技术介绍

[0001]无线电检测和测距(RADAR)系统可用于通过发射无线电信号并检测返 回的反射信号来主动估计到环境特征的距离、角度和/或多普勒频移。到无线 电反射特征的距离可以根据发送和接收之间的时间延迟来确定。雷达系统可 以发射频率随时间变化的信号(诸如具有随时间变化的频率斜坡(ramp)的 信号)，并且然后将发射信号和反射信号之间的频率差异与测距(range)估 计值相关。一些系统还可以基于接收的反射信号中的多普勒频移来估计反射 对象的相对运动。
[0002]在一些示例中，定向天线可以用于信号的发送和/或接收，以将每个测距 估计与方位(bearing)相关联。更一般地，定向天线也可以用于将辐射能量 聚焦在给定的感兴趣视场(field of view)上。将测量的距离和定向信息结合 起来，允许绘制周围的环境特征。在其他示例中，可以替代地使用非定向天 线。在这些示例中，接收天线可以具有90度的视场，并且可以配置为利用具 有相位偏移的多个信道来确定接收信号的到达角度。因此，雷达传感器可以 例如由自主车辆控制系统使用以避免传感器信息指示的障碍物。一些示例性 汽车雷达系统可以被配置为以76-77千兆赫(GHz)的电磁波频率范围进行 操作。这些雷达系统可以使用能够将辐射能量聚焦为紧密波束的发送天线， 以使雷达系统中的接收天线(例如，具有广角波束)能够以高精度来测量车 辆的环境。

技术实现思路

[0003]在一个示例中，提供了一种雷达系统。雷达系统包括雷达单元，被配置 为发送雷达信号并且接收雷达反射。雷达系统还包括存储器，被配置为存储 与环境有关的数据。雷达系统还包括雷达处理系统。雷达处理系统被配置为 接收环境中的多个对象的位置。雷达处理系统还被配置为基于接收到的反射 来追踪环境中的多个反射对象。雷达系统还被配置为确定接收到的雷达反射 与环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个相对应。另外，雷达系统被 配置为修改针对环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个的追踪。
[0004]在另一个示例中，提供了一种方法，该方法包括通过雷达系统发送雷达 信号。该方法还包括通过雷达系统接收来自环境的雷达信号的反射。另外， 该方法包括通过雷达处理系统接收环境中的多个对象的位置。该方法还包括 通过雷达处理系统基于接收到的反射，追踪环境中的多个反射对象。更进一 步，该方法包括通过雷达处理系统确定接收到的雷达反射与环境中的多个对 象中的具有不正确位置的一个相对应。此外，该方法包括修改针对环境中的 多个对象中的具有不正确位置的一个的追踪。
[0005]在又一示例中，提供了一种在其上存储有可执行指令的非暂时性计算机 可读介质，该可执行指令在由计算设备执行时使该计算设备执行功能。该功 能包括使得雷达系统发送雷达信号。该功能还包括通过雷达系统接收来自环 境的雷达信号的反射。另外，该功能包括通过雷达处理系统接收环境中的多 个对象的位置。该功能还包括通过雷达处理系统基于接收到的反射，追踪环 境中的多个反射对象。此外，该功能包括通过雷达处理系统确定接收到的雷 达反射与环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个相对应。这些功
能还 包括修改针对环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个的追踪。
[0006]在又一个示例中，提供了一种系统，该系统包括用于通过雷达系统发送 雷达信号的装置。该系统还包括用于通过雷达系统从环境接收雷达信号的反 射的装置。另外，该系统包括用于通过雷达处理系统接收环境中的多个对象 的位置的装置。该系统还包括用于通过雷达处理系统基于接收到的反射来追 踪环境中的多个反射对象的装置。此外，该系统包括用于确定接收到的雷达 反射与环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个相对应的装置。此外， 该系统包括用于修改针对环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个的追 踪的装置。
[0007]通过在适当的情况下参考附图来阅读以下详细描述，这些以及其他方面、 优点和替代方案对于本领域普通技术人员将变得明显。
附图说明
[0008]图1是描绘示例自主车辆的各方面的功能框图。
[0009]图2A描绘了示例自主车辆的外观图。
[0010]图2B描绘了示例自主车辆的传感器视场。
[0011]图3示出根据示例实施例的在包括传感器的车辆的环境内的多个车辆。
[0012]图4示出雷达系统的示例多反弹(multibounce)。
[0013]图5示出雷达系统的示例多反弹目标信息。
[0014]图6示出与雷达系统的多反弹一起使用的示例方法。
[0015]图7示出与多反弹一起使用以获得雷达系统的目标信息的示例方法。
[0016]图8描绘了根据示例实施例配置的示例计算机可读介质。
具体实施方式
[0017]下面的详细描述参考附图描述了所公开的系统和方法的各种特征和功能。 在附图中，相同的符号标识相同的组件，除非上下文另外地指示。本文描述 的示例性系统、设备和方法实施例不意味着限制性的。本领域技术人员可以 容易地理解，所公开的系统、设备和方法的某些方面可以以多种不同配置来 布置和组合，所有这些在本文中均被构想。
[0018]改善车辆安全性的持续努力包括开发配备有可以避免事故的能力的事故 避免系统的自主车辆。各种传感器(诸如无线电检测和测距(RADAR)传感 器以及光检测和测距(LIDAR)传感器以及其他可能传感器)可以被包括作 为自主车辆的一部分，以在自主车辆的环境中检测障碍物和/或其他车辆，从 而有助于避免事故。然而，最近的进步可以使传感器范围(range)和功率增 加到超过传统汽车传感器的功率和范围。因此，由于增加的功率(以及相关 联的增加的范围)，在某些情形下，传感器可能更容易受到多径(multipath) 影响(即，无意的反射信号)。本公开针对传感器的多径。
[0019]在实践中，在雷达系统的操作期间，环境内的反射器(例如，诸如高架 道路标志、大型建筑物等)可能导致多反弹信号而形成雷达反射信号的一部 分。多反弹是下述情况：雷达脉冲在返回雷达单元之前被多个对象(例如， 第一对象和第二对象)反射。例如，在高速公路或类似环境下的雷达系统操 作期间，从车辆发送的雷达信号可能被高架标志(overhead sign)反弹，并且 然后随后从另一车辆反弹、在到达初始发送雷达信号的原始
车辆之前再次从 标志反弹回来。在这种情况下，传统雷达系统可能无法识别在到达雷达系统 之前多次反弹的雷达信号，以及每次反射可能发生的位置。而是，传统系统 可能将反射信号错误地识别为源自看起来位于实际上引起一个或多个反射的 对象的另一侧的对象。这种错误识别可能导致雷达信号处理系统对环境产生 不准确的测量。例如，作为传统雷达系统误识别多反弹雷达信号的结果，任 何在附近并且沿与进行发送的车辆相同的方向行驶的车辆可能看起来像是朝 向进行发送的车辆行驶，而不是在相同的方向行驶。
[0020]为了克服多反弹场景中的潜在问题，当处理接收的雷达信号反射时，与 雷达系统相关联的雷达处理系统可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种方法，包括：通过雷达系统发送雷达信号；通过雷达系统接收来自环境的雷达信号的反射；通过雷达处理系统接收环境中的多个对象的位置；通过雷达处理系统基于接收到的反射，追踪环境中的多个反射对象；通过雷达处理系统确定接收到的雷达反射与环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个相对应；以及修改针对环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个的追踪。2.根据权利要求1所述的方法，其中，修改追踪包括：停止追踪。3.根据权利要求1所述的方法，其中，修改追踪包括：修改环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个的位置。4.根据权利要求3所述的方法，其中，修改追踪包括：修改环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个的移动方向。5.根据权利要求1所述的方法，其中，接收环境中的多个对象的位置包括：从传感器接收对象数据。6.根据权利要求1所述的方法，其中，接收环境中的多个对象的位置包括：接收来自存储在存储器中的地图数据的对象数据。7.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定引起不正确位置的二次反射对象。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：将二次反射对象传送到远程计算系统。9.一种雷达系统，包括：雷达单元，被配置为：发送雷达信号，以及接收雷达反射存储器，被配置为存储与环境有关的数据；以及雷达处理系统，被配置为：接收环境中的多个对象的位置，基于接收到的雷达反射追踪环境中的多个反射对象，确定接收到的雷达反射对应于环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个，以及修改针对环境中的多个对象中的具有不正确位置的一个的追踪。10.根据权利要求9所述的雷达系统，还包括：通信系统，被配置为接收来自存储在存储器中的地图数据的对象数据。11.根据权利要求9所述的雷达系统，还包括：通信系统，被配置为从传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：L史密斯，
申请(专利权)人：伟摩有限责任公司，
类型：发明
国别省市：