接口机构以及水平多关节机器人制造技术

本发明专利技术提供一种接口机构(1)以及水平多关节机器人，接口机构(1)能够以线条体在水平多关节机器人的臂的内部不松弛的方式安装于该臂的罩。接口机构(1)设置于水平多关节机器人的臂的罩，并且将臂的内部的线条体(17)与水平多关节机器人的外部的线条体相互连接，接口机构(1)具备：固定部件(2)，其配置于臂的内部，且固定于罩(15a)；以及连接部件(3)，其安装于固定部件(2)，且连接臂的内部的线条体(17)以及水平多关节机器人的外部的线条体，固定部件(2)以从下侧与罩(15a)的内表面抵靠的状态固定于内表面。定于内表面。定于内表面。

【技术实现步骤摘要】
接口机构以及水平多关节机器人


[0001]本专利技术涉及接口机构以及水平多关节机器人。

技术介绍

[0002]以往，已知如下水平多关节机器人：其具备：基座；第一臂，其以能够沿水平方向旋转的方式支撑于基座；第二臂，其以能够沿水平方向旋转的方式支撑于第一臂；以及轴，其以能够沿竖直方向直线移动且能够围绕竖直轴旋转的方式支撑于第二臂(例如，参照专利文献1至4。)。在臂的内部容纳有电缆以及配管等线条体。
[0003]现有技术文献
[0004]专利文献
[0005]专利文献1：日本特开2017-189862号公报
[0006]专利文献2：日本特开2015-123551号公报
[0007]专利文献3：日本特开2008-307637号公报
[0008]专利文献4：日本特开2004-098174号公报

技术实现思路

[0009]专利技术要解决的问题
[0010]在臂的内部除了线条体以外还容纳有各种部件。例如，在第二臂的内部，除了轴的前端的工具用的线条体以外，还容纳有用于驱动轴的马达以及带等部件。在臂的内部在线条体存在松弛的情况下，线条体有可能与周围的其他部件接触。在用于将臂的内部的线条体与机器人的外部的线条体连接的接口部设置于臂的罩上的情况下，期望以线条体在臂的内部不松弛的方式将接口部安装于罩。
[0011]用于解决问题的方案
[0012]本专利技术的一个方案是接口机构，其设置于水平多关节机器人的臂的罩，并且将所述臂的内部的线条体与所述水平多关节机器人的外部的线条体相互连接，所述臂在上下方向上分割为基座部件、和包围该基座部件的上侧空间的所述罩，所述接口机构具备：固定部件，其配置于所述臂的内部，且固定于所述罩；以及连接部件，其安装于该固定部件，且连接所述臂的内部的所述线条体以及所述水平多关节机器人的外部的所述线条体，所述固定部件以从下侧与所述罩的内表面抵靠的状态固定于该内表面。
附图说明
[0013]图1是一个实施方式的水平多关节机器人的立体图。
[0014]图2是从上侧观察图1的水平多关节机器人的第二臂的俯视图。
[0015]图3是表示图1的水平多关节机器人的第二臂的内部结构的一部分的图，并且是接口结构的结构示意图。
[0016]图4是表示第二臂的罩从基座部件拆下的状态的接口机构的图。
[0017]图5是表示第二臂的罩安装于基座部件且固定板被上拉之前的状态的接口机构的图。
[0018]图6是比较例的接口机构的结构示意图。
[0019]图7是表示第二臂的罩从基座部件拆下的状态的比较例的接口机构的图。
[0020]附图标记说明：
[0021]1：接口机构
[0022]2：固定板(固定部件)
[0023]2a：内螺纹部
[0024]3：连接部件
[0025]4：支柱(支撑部)
[0026]5：压板(按压部件)
[0027]6：密封件(密封部件)
[0028]7：螺栓
[0029]10：水平多关节机器人
[0030]13：第二臂(臂)
[0031]15a：罩
[0032]15b：基座部件
[0033]17：线条体
具体实施方式
[0034]参照附图对一个实施方式的接口机构1以及水平多关节机器人10进行说明。
[0035]如图1所示，水平多关节机器人10具备基座11、第一臂12、第二臂13、以及轴14。另外，如图2所示，水平多关节机器人10具备接口机构1，该接口机构1安装于第二臂13的罩15a的上壁。
[0036]基座11固定于设置面S。
[0037]第一臂12的一端部以能够围绕竖直的第一轴线J1旋转的方式支撑于基座11，第一臂12能够相对于基座11沿水平方向旋转。
[0038]第二臂13的一端部以能够围绕竖直的第二轴线J2旋转的方式支撑于第一臂12的另一端部，第二臂13能够相对于第一臂12沿水平方向旋转。
[0039]轴14与竖直的第三轴线J3同轴地配置。轴14以能够沿着第三轴线J3在上下方向上直线移动且能够围绕第三轴线J3旋转的方式，支撑于第二臂13的另一端部。在轴14的下端连接有手等工具(省略图示)。
[0040]第一轴线J1、第二轴线J2以及第三轴线J3在水平方向上相互分离。
[0041]第二臂13在上下方向上分割为上侧的罩15a、和下侧的基座部件15b。基座部件15b是固定有后述的部件18等的部件。罩15a是下侧敞开且包围基座部件15b的上侧的空间的箱型，并且具有配置于上侧的上壁、和从上臂的周缘向下方延伸的侧壁。罩15a例如是树脂制，基座部件15b例如是铸件。基座部件15b以能够围绕第二轴线J2旋转的方式与第一臂12连接。
[0042]图3表示罩15a安装于基座部件15b的状态，图4表示罩15a从基座部件15b拆下的状
态。在将罩15a安装于基座部件15b的状态下，罩15a的下端面与基座部件15b的上端面之间的间隙被垫片16密闭。
[0043]如图3以及图4所示，在第二臂13的内部容纳有用于驱动工具的多个线条体17以及部件18。线条体17例如是传递电力或者信号的电缆、以及输送空气的配管。部件18例如是电磁阀。线条体17具有如下长度：与电磁阀18与接口机构1的连接部件3(后述)之间的最短的布线距离相等或者大致相等的长度，并且线条体17布线在电磁阀18与连接部件3之间。最短的布线距离是在罩15a安装于基座部件15b的状态下的、电磁阀18与连接部件3的下端之间的距离。
[0044]在第二臂13的内部也容纳有其他部件(省略图示)。其他部件例如是用于驱动轴14的伺服马达、带轮以及带。
[0045]接口机构1是将第二臂13的内部的线条体17、与水平多关节机器人10的外部的线条体(省略图示)相互连接的连接部，如图2所示，接口机构1安装于罩15a的上壁。
[0046]如图3以及图4所示，接口机构1具备固定板(固定部件)2、多个连接部件3、多根支柱(支撑部)4、压板(按压部件)5、密封件(密封部件)6、以及多个螺栓7。
[0047]在罩15a安装于基座部件15b的状态下，固定板2、支柱4以及密封件6配置于第二臂13的内部，压板5配置于第二臂13的外部，连接部件3以及螺栓7横跨第二臂13的内部以及外部而配置。
[0048]固定板2是大致水平配置的金属制的平板。固定板2具有多个内螺纹部2a，该多个内螺纹部2a分别具有拧入螺栓7的螺纹孔。多个内螺纹部2a设置于固定板2的周缘部的相互隔开间隔的位置。
[0049]连接部件3是连接电缆的端部的连接器、或者连接配管的端部的接头。连接部件3沿固定板2的厚度方向贯穿固定板2，连接部件3的下端配置于第二臂13的内部，连接部件3的上端配置于第二臂13的外部。第二臂13的内部的线条体17的端部与连接部件3的下端连接，水平多关节机器人10的外部的线条体的端部与连接部件3本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种接口机构，所述接口机构设置于水平多关节机器人的臂的罩，并且将所述臂的内部的线条体与所述水平多关节机器人的外部的线条体相互连接，其特征在于，所述臂在上下方向上分割为基座部件、和包围该基座部件的上侧空间的所述罩，所述接口机构具备：固定部件，其配置于所述臂的内部，且固定于所述罩；以及连接部件，其安装于该固定部件，且连接所述臂的内部的所述线条体以及所述水平多关节机器人的外部的所述线条体，所述固定部件以从下侧与所述罩的内表面抵靠的状态固定于该内表面。2.根据权利要求1所述的接口机构，其特征在于，所述臂的内部的所述线条体的长度，相对于该线条体的最短的布线距离，具有与该最短的布线距离的误差范围相当的余长。3.根据权利要求1或2所述的接口机构，其特征在于，所述接口机构具备支撑部，所述支撑部配置于所述臂的内部，且固定于所述基座部件,该支撑部将固定于所述内表面之前的所述固定部件支撑为能够在上位...

【专利技术属性】
技术研发人员：糸数建太，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：