涉及控制装置和转向装置。控制装置配置成包括电子控制单元(140)，该电子控制单元被配置成：i)基于指示车辆的转向方向的转向命令值来确定右转向命令值和左转向命令值，ii)获取路径信息，iii)基于指示车辆在行驶期间的行为的状态量中的至少一个状态量来校正转向命令值使得车辆沿着目标路径行驶，以及iv)基于指示包括右转向轮(120)和左转向轮(110)的多个车轮中的至少一个的轮胎横向力的横向力信息来校正右转向命令值和左转向命令值中的每一个使得右转向轮(120)的轮胎横向力与左转向轮(110)的轮胎横向力之间的分配比率与目标分配比率匹配。比率匹配。比率匹配。
【技术实现步骤摘要】
控制装置和转向装置
[0001]本专利技术涉及使布置在右侧和左侧的转向轮独立地转向的控制装置和转向装置。
技术介绍
[0002]在一些用于车辆的转向装置中，方向盘和转向操作机构没有机械地连接至彼此，并且独立地控制各转向轮的转向角。例如，日本未审查的专利申请公开第2009-208492(JP 2009-208492A)号描述了一种技术，该技术在驾驶员的转向超过极限的情况下通过控制转向轮的驱动力和转向角来使车辆以稳定姿态按照驾驶员的期望进行转弯。同时，日本未审查的专利申请公开第2009-234306(JP 2009-234306A)号描述了一种技术，该技术基于车辆的横向加速度和后轮的驱动力来设置后轮的目标前束角使得轮胎横向力和驱动力的合力落入针对右后轮和左后轮中的每一而设置的轮胎摩擦圆内。
技术实现思路
[0003]车辆的转弯极限被定义为车辆能够在不打滑(spinning)的稳定状态下以设置的车辆速度行驶的最大横摆率或最小转弯半径。在这种情况下，具有低转弯极限的车辆在紧急转向期间不能立即改变其路线，并且不能确保安全行驶。
[0004]本专利技术提供一种控制装置和转向装置，其通过分别确定车辆的左转向轮和右转向轮各自的转向角以使车辆遵循目标路径并分别校正左转向轮和右转向轮各自的转向角来提高车辆的转弯极限。
[0005]本专利技术的第一方面涉及一种控制装置，其被配置成独立地控制相对于车辆的前进方向布置在右侧和左侧的右转向轮和左转向轮各自的转向角。控制装置包括电子控制单元，电子控制单元被配置成：i)基于指示车辆的转向方向的转向命令值，确定指示右转向轮的转向角的右转向命令值和指示左转向轮的转向角的左转向命令值；ii)获取指示车辆的目标路径的路径信息；iii)基于指示车辆在行驶期间的行为的多个状态量中的至少一个状态量，校正转向命令值使得车辆沿着目标路径行驶；以及iv)基于指示包括右转向轮和左转向轮的多个车轮中的至少一个车轮的轮胎横向力的横向力信息来校正右转向命令值和左转向命令值中的每一个使得右转向轮的轮胎横向力和左转向轮的轮胎横向力之间的分配比率与目标分配比率匹配。
[0006]本专利技术的第二方面涉及一种转向装置，该转向装置包括根据本专利技术第一方面的控制装置；左转向操作机构，其包括使左转向轮转向的左致动器；以及右转向操作机构，其包括使右转向轮转向的右致动器。
[0007]根据本专利技术的上述方面，可以通过使车辆转向成使得车辆遵循目标路径并且以预定比率单独地校正左转向轮和右转向轮各自的转向角来提高车辆的转弯极限(turning limit)。
附图说明
[0008]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相似的附图标记表示相似的元件，并且在附图中：
[0009]图1示出了根据实施方式的转向装置的总体配置；
[0010]图2是示出根据实施方式的控制装置的功能配置连同车辆的部件的框图；
[0011]图3是示出横向力生成单元的功能配置的框图；
[0012]图4是示出根据第一修改示例的控制装置的功能配置连同车辆的部件的框图；以及
[0013]图5是示出根据第二修改示例的控制装置的功能配置连同车辆的部件的框图。
具体实施方式
[0014]下面将参照附图描述根据本专利技术实施方式的控制装置和转向装置。数值、形状、材料、构成元件、构成元件之间的位置关系、连接状态、步骤、步骤顺序等是示例性的，并且不意在限制本专利技术。在本实施方式中，权利要求中未描述的构成元素被描述为针对根据权利要求的专利技术而言是可选的。附图是为了说明本专利技术而适当地进行了放大、省略、比例调整的示意图，并且可以与实际的形状、位置关系、比例不同。
[0015]首先，将描述根据本专利技术实施方式的用于车辆101的转向装置100的总体配置。图1是示出根据实施方式的转向装置的整体配置的框图。在转向装置100中，安装在车辆101诸如客车上的右转向轮120和左转向轮110不通过机械元件诸如连杆来耦接至彼此，并且右转向轮120和左转向轮110可以独立地转向。在本实施方式的情况下，转向装置100构成无连杆线控转向系统，其中，右转向轮和左转向轮可以基于通过使转向构件103转向而输出的信号来转向。转向装置100包括：由驾驶员操作以进行转向的转向构件103；在行驶方向上布置在车辆101的前侧的右转向轮120和左转向轮110；使右转向轮120单独地转向的右转向操作机构121；以及使左转向轮110单独地转向的左转向操作机构111。
[0016]右转向操作机构121和左转向操作机构111分别包括根据旋转转向构件103的操作而进行控制的右致动器122和左致动器112。在本实施方式的情况下，右致动器122和左致动器112均为电动机。
[0017]右转向操作机构121和左转向操作机构111分别包括使右转向轮120和左转向轮110转向的右转向操作结构123和左转向操作结构113。右转向操作结构123和左转向操作结构113通过悬架支承在车体上。左转向操作结构113使用从左致动器112接收的旋转驱动力来使左转向轮110转向。右转向操作结构123使用从右致动器122接收的旋转驱动力来使右转向轮120转向。
[0018]转向装置100还包括检测转向构件103的转向角的转向角传感器131。转向角传感器131检测转向构件103的旋转轴的旋转角和角速度，并将检测值作为转向命令值输出。转向装置100还包括检测右转向轮120的转向角的右传感器124和检测左转向轮110的转向角的左传感器114。
[0019]车辆101设置有检测车辆101的速度V的车辆速度传感器132和惯性测量装置133。惯性测量装置133例如包括陀螺仪传感器、加速度传感器、地磁传感器等。惯性测量装置133检测车辆101在三轴方向上的加速度和角速度等。角速度的三轴方向的示例包括横摆、纵倾
和侧倾方向。惯性测量装置133检测例如在横摆方向上的角速度(下文中称为“横摆率”)。惯性测量装置133还可以检测纵倾方向和侧倾方向上的角速度。
[0020]车辆速度传感器132、惯性测量装置133等连接至状态量处理单元130。状态量处理单元130将来自各种传感器的信息作为状态量输出至控制装置140。状态量处理单元130可以通过对来自各种传感器的信息执行计算来生成指示车辆101的行为的状态量，并且可以将状态量输出至控制装置140。
[0021]转向装置100还包括控制装置140和存储装置105。存储装置105可以与控制装置140分开布置并且电连接至控制装置140，或者可以包括在控制装置140中。左转向操作机构111包括左电子控制单元(ECU)115。右转向操作机构121包括右ECU 125。控制装置140电连接至右ECU 125、左ECU 115、转向角传感器131、车辆速度传感器132以及惯性测量装置133。左ECU 115电连接至控制装置140、左传感器114、左致动器112和右ECU 125。右ECU 125电连接至控制装置14本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种控制装置，其被配置成独立地控制相对于车辆的前进方向布置在右侧和左侧的右转向轮(120)和左转向轮(110)各自的转向角，所述控制装置的特征在于包括：电子控制单元(140)，其被配置成：i)基于指示所述车辆的转向方向的转向命令值来确定指示所述右转向轮(120)的转向角的右转向命令值和指示所述左转向轮(110)的转向角的左转向命令值，ii)获取指示所述车辆的目标路径的路径信息，iii)基于指示所述车辆在行驶期间的行为的多个状态量中的至少一个状态量来校正所述转向命令值使得所述车辆沿着所述目标路径行驶，以及iv)基于指示包括所述右转向轮(120)和所述左转向轮(110)的多个车轮中的至少一个车轮的轮胎横向力的横向力信息来校正所述右转向命令值和所述左转向命令值中的每一个，使得所述右转向轮(120)的轮胎横向力与所述左转向轮(110)的轮胎横向力之间的分配比率与目...
【专利技术属性】
技术研发人员：三浦悠一，小岛崇，
申请(专利权)人：株式会社捷太格特，
类型：发明
国别省市：
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