控制装置及控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术得到能够在确保驾驶员的舒适性的同时适当地执行骑乘型车辆的自适应巡航控制的控制装置及控制方法。在有关本发明专利技术的控制装置及控制方法中，当在自适应巡航控制的执行中在骑乘型车辆的车轮产生制动力时，在开始在车轮使制动力产生的制动开始时点，前后轮的制动力分配成为在后轮产生的制动力比在前轮产生的制动力高的初始状态，所述自适应巡航控制使骑乘型车辆根据从该骑乘型车辆到前行车的距离、该骑乘型车辆的运动及驾驶员的指示而行驶。然后，随着时间经过，前后轮的制动力分配中的前轮的分配比率增大。的前轮的分配比率增大。的前轮的分配比率增大。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制装置及控制方法


[0001]本公开涉及能够在确保驾驶员的舒适性的同时适当地执行跨乘型（straddle-type）车辆的自适应巡航控制的控制装置及控制方法。

技术介绍

[0002]作为关于以往的跨乘型车辆的技术，有用来辅助驾驶员的驾驶的技术。
[0003]例如，在专利文献1中，公开了一种驾驶者辅助系统，所述驾驶者辅助系统基于由检测处于行驶方向或实质上处于行驶方向的障碍物的传感器装置检测到的信息，向摩托车的驾驶员警告正在不适当地向障碍物接近。
[0004]现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2009-116882号公报。

技术实现思路

[0005]专利技术要解决的课题顺便说一下，作为用来辅助驾驶员的驾驶的技术，可以考虑对摩托车等跨乘型车辆应用自适应巡航控制，所述自适应巡航控制使车辆根据从该车辆到前行车的距离、该车辆的运动及驾驶员的指示而行驶。这里，跨乘型车辆的姿势与例如具有4轮的车辆相比容易变得不稳定。所以，在跨乘型车辆的自适应巡航控制的执行中，因为制动力被自动赋予到跨乘型车辆而跨乘型车辆呈现驾驶员不想要的举动，从而有可能驾驶员的舒适性受损。
[0006]本专利技术是以上述的课题为背景而做出的，目的是得到能够在确保驾驶员的舒适性的同时适当地执行跨乘型车辆的自适应巡航控制的控制装置及控制方法。
[0007]用来解决课题的手段有关本专利技术的控制装置，是对骑乘型车辆的行驶进行控制的控制装置，具备能够执行自适应巡航控制的控制部，所述自适应巡航控制使前述骑乘型车辆根据从该骑乘型车辆到前行车的距离、该骑乘型车辆的运动及驾驶员的指示而行驶，前述控制部当在前述自适应巡航控制的执行中在前述骑乘型车辆的车轮使制动力产生时，在开始在前述车轮使制动力产生的制动开始时点，将前后轮的制动力分配设为在后轮产生的制动力比在前轮产生的制动力高的初始状态，随着时间经过，使前述制动力分配中的前述前轮的分配比率增大。
[0008]有关本专利技术的控制方法，是对骑乘型车辆的行驶进行控制的控制方法，当在自适应巡航控制的执行中借助控制装置在前述骑乘型车辆的车轮使制动力产生时，在开始在前述车轮使制动力产生的制动开始时点，将前后轮的制动力分配设为在后轮产生的制动力比在前轮产生的制动力高的初始状态，随着时间经过而使前述制动力分配中的前述前轮的分配比率增大，所述自适应巡航控制使前述骑乘型车辆根据从该骑乘型车辆到前行车的距离、该骑乘型车辆的运动及驾驶员的指示而行驶。
[0009]专利技术效果
在有关本专利技术的控制装置及控制方法中，当在自适应巡航控制的执行中在跨乘型车辆的车轮产生制动力时，在开始在车轮使制动力产生的制动开始时点，前后轮的制动力分配成为在后轮产生的制动力比在前轮产生的制动力高的初始状态，所述自适应巡航控制使跨乘型车辆根据从该跨乘型车辆到前行车的距离、该跨乘型车辆的运动及驾驶员的指示而行驶。由此，在制动开始时点，能够抑制作为跨乘型车辆在俯仰方向上倾斜的举动的俯仰的发生。然后，在前后轮的制动力分配成为初始状态后，随着时间经过，前后轮的制动力分配中的前轮的分配比率增大。由此，能够在抑制起因于制动力分配的急剧的变化的俯仰的发生的同时，抑制将后轮制动的后轮制动机构的负担成为过量。由此，能够在确保驾驶员的舒适性的同时适当地执行跨乘型车辆的自适应巡航控制。
附图说明
[0010]图1是表示搭载有关本专利技术的实施方式的控制装置的摩托车的概略结构的示意图。
[0011]图2是表示有关本专利技术的实施方式的制动系统的概略结构的示意图。
[0012]图3是表示有关本专利技术的实施方式的控制装置的功能结构的一例的框图。
[0013]图4是表示有关本专利技术的实施方式的控制装置进行的处理的流程的一例的流程图。
具体实施方式
[0014]以下，使用附图对有关本专利技术的控制装置进行说明。另外，以下对用于两轮的摩托车的控制装置进行说明，但有关本专利技术的控制装置也可以用于两轮的摩托车以外的跨乘型车辆（例如，三轮的摩托车、全地形车、自行车等）。另外，跨乘型车辆是指驾驶员骑跨而乘车的车辆。此外，以下说明作为能够输出用来驱动摩托车的车轮的动力的驱动源而搭载有发动机的情况，但作为摩托车的驱动源也可以搭载发动机以外的其他的驱动源（例如马达），也可以搭载多个驱动源。
[0015]此外，以下说明的结构及动作等是一例，有关本专利技术的控制装置及控制方法并不限定于是这样的结构及动作等的情况。
[0016]此外，以下将相同或类似的说明适当简略化或省略。此外，在各图中，对于相同或类似的部件或部分省略赋予附图标记或赋予相同的附图标记。此外，关于详细的构造适当将图示简略化或省略。
[0017]<摩托车的结构>参照图1
〜
图3，对搭载有关本专利技术的实施方式的控制装置60的摩托车100的结构进行说明。
[0018]图1是表示搭载控制装置60的摩托车100的概略结构的示意图。图2是表示制动系统10的概略结构的示意图。图3是表示控制装置60的功能结构的一例的框图。
[0019]摩托车100如图1所示，具备车身1、转弯自如地被车身1保持的车把2、与车把2一起转弯自如地被车身1保持的前轮3、转动自如地被车身1保持的后轮4、发动机5和制动系统10。在本实施方式中，控制装置（ECU）60设在后述的制动系统10的液压控制单元50。进而，摩托车100如图1及图2所示，具备车间距离传感器41、输入装置42、惯性计测装置（IMU）43、主
缸压力传感器48和轮缸压力传感器49。
[0020]发动机5相当于摩托车100的驱动源的一例，能够输出用来驱动车轮（具体而言是后轮4）的动力。例如，在发动机5中，设有在内部形成有燃烧室的1个或多个汽缸、朝向燃烧室喷射燃料的燃料喷射阀和火花塞。通过从燃料喷射阀喷射燃料，在燃烧室内形成包含空气及燃料的混合气，该混合气被火花塞点火而燃烧。由此，设在汽缸内的活塞往复运动，使得曲柄轴旋转。此外，在发动机5的吸气管，设有节流阀，对应于作为节流阀的开度的风门（throttle）开度，向燃烧室的吸气量变化。
[0021]制动系统10如图1及图2所示，具备第1制动操作部11、至少与第1制动操作部11联动而将前轮3制动的前轮制动机构12、第2制动操作部13和至少与第2制动操作部13联动而将后轮4制动的后轮制动机构14。此外，制动系统10具备液压控制单元50，前轮制动机构12的一部分及后轮制动机构14的一部分包含在该液压控制单元50。液压控制单元50是承担对借助前轮制动机构12在前轮3产生的制动力及借助后轮制动机构14在后轮4产生的制动力进行控制的功能的单元。
[0022]第1制动操作部11被设置于车把2，被驾驶员的手操作。第1制动操作部11例如是制动杠杆。第2制动操作部13被设置在车身1的下部，被驾驶员的脚操作。第2制动操作部13例如是制动踏板。
[0023]前轮制动机构12及后轮制动机构14分别具备内置有活塞（图示省略）的主缸21、附设于主缸2本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制装置，是对骑乘型车辆（100）的行驶进行控制的控制装置（60），其特征在于，具备能够执行自适应巡航控制的控制部（62），所述自适应巡航控制使前述骑乘型车辆（100）根据从该骑乘型车辆（100）到前行车的距离、该骑乘型车辆（100）的运动及驾驶员的指示而行驶；前述控制部（62）当在前述自适应巡航控制的执行中在前述骑乘型车辆（100）的车轮（3、4）使制动力产生时，在开始在前述车轮（3、4）使制动力产生的制动开始时点，将前后轮的制动力分配设为在后轮（4）产生的制动力比在前轮（3）产生的制动力高的初始状态，随着时间经过，使前述制动力分配中的前述前轮（3）的分配比率增大。2.如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，前述控制部（62）在前述初始状态下，仅在前述后轮（4）使制动力产生。3.如权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，前述控制部（62）在将前述制动力分配设为前述初始状态后，基于前述骑乘型车辆（100）的俯仰角对前述制动力分配进行控制。4.如权利要求3所述的控制装置，其特征在于，前述控制部（62）在将前述制动力分配设为前述初始状态后，基于前述骑乘型车辆（100）的俯仰...

【专利技术属性】
技术研发人员：押田裕树，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：