机器人系统技术方案

机器人系统具备：机器人主体；存储部；动作控制部，其基于自动动作信息来控制机器人主体的动作；操作部，其基于用于对处于基于自动动作信息的动作中的机器人主体的动作进行修正的修正操作，来生成修正操作信息；以及限制范围设定部，其设定利用操作部的修正操作的限制范围，动作控制部构成为，在从基于自动动作信息的动作位置超过限制范围而进行了修正操作的情况下，进行规定的限制处理，限制范围设定部构成为，计算基于修正前的自动动作信息的动作位置与基于修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用上述操作部的修正操作时，缩小限制范围。缩小限制范围。缩小限制范围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人系统


[0001]本专利技术涉及机器人系统。

技术介绍

[0002]以往，在制造现场利用工业用机器人自动进行焊接、涂装、部件的组装、密封剂的涂布等重复作业。为了使机器人进行作业，需要对机器人指示作业所需的信息并使其存储的示教。作为机器人的示教方式，例如具有：基于示教者直接触摸地移动机器人的直接示教；基于使用示教器的遥控的示教；基于编程的示教；以及基于主从方式的示教等。例如在专利文献1中，公开了通过直接示教使机械臂存储作业的轨道的示教作业的一个例子。
[0003]专利文献1：日本特开2013-71231号公报
[0004]然而，有时因各种理由而需要部分变更对机器人示教的动作。例如，在由于工件的批次变更等而引起的机器人的作业对象的位置等从示教时的位置部分地变化了的情况下，有可能产生机器人无法完成目标作业、或作业的精度恶化等的问题。另外，也有时在结束示教作业后，发现最初作成的示教信息在作业的一部分中存在不良情况。在这种情况下，通过重新进行示教作业，由此变更机器人的自动运转所使用的示教信息。但是，由于示教大多需要熟练人员的技术、且需要许多时间和劳力，因此对示教者形成负担，这即使在变更机器人动作的一部分的情况下也是同样的。

技术实现思路

[0005]因此，本专利技术的目的在于提供一种能够容易且适当地修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。
[0006]本专利技术的一个方式所涉及的机器人系统具备：机器人主体；存储部，其存储用于使上述机器人主体进行规定的动作的自动动作信息；动作控制部，其基于上述自动动作信息来控制上述机器人主体的动作；操作部，其基于修正操作来生成修正操作信息，上述修正操作用于修正处于基于上述自动动作信息执行的动作中的上述机器人主体的动作；以及限制范围设定部，其设定利用上述操作部进行的上述修正操作的限制范围，上述动作控制部获取上述修正操作信息，并以进行基于上述修正操作信息的修正动作的方式控制上述机器人主体，上述存储部构成为，能够将基于上述修正动作的修正动作信息作为下一次的上述自动动作信息进行存储，上述动作控制部构成为，在从基于上述自动动作信息的动作位置超过上述限制范围地进行了上述修正操作的情况下，进行规定的限制处理，上述限制范围设定部构成为，计算基于修正前的上述自动动作信息的动作位置与基于上述修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当上述位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的利用上述操作部进行的上述修正操作时，缩小上述限制范围。
[0007]根据上述结构，能够在机器人主体的基于自动动作信息的动作中，基于利用操作部进行的修正操作来实时地修正机器人主体的动作。另外，对修正操作设定有规定的限制范围，在超过该限制范围地进行了修正操作的情况下，进行规定的限制处理。在基于修正前
的自动动作信息的动作位置与基于修正动作的修正动作信息之间的位置偏差为第一阈值以下的情况下，在下一次的基于修正后的自动动作信息的机器人主体的动作中，限制范围变得比前一次窄。其结果为，在来自自动动作信息的修正量较少的情况下，易在下一次的修正操作中开始规定的限制处理。像这样，通过修正量越少则修正操作没有限制地被允许的范围越窄，从而在反复进行机器人主体的动作的修正作业的情况下，易将机器人主体的动作约束为更加理想的动作。因此，能够容易且适当地修正预先设定的机器人的动作。
[0008]也可以是，上述限制范围设定部构成为，在上述位置偏差比上述第一阈值以上的第二阈值大的情况下，在下一次的利用上述操作部进行的上述修正操作时，扩大上述限制范围。
[0009]在该情况下，当来自自动动作信息的修正量较多时，不易在下一次的修正操作中开始规定的限制处理。像这样，修正量越多则修正操作没有限制地被允许的范围越大，由此能够确保修正所需的操作量。
[0010]也可以是，作为上述规定的限制处理，上述动作控制部限制上述机器人主体向上述限制范围外的移动。
[0011]也可以是，上述操作部具备修正成败输入部，上述修正成败输入部用于输入与基于上述修正动作信息的动作位置是否有效相关的成败信息，上述限制范围设定部构成为，在上述位置偏差为上述第一阈值以下、且输入了表示基于上述修正动作信息的动作位置有效的上述成败信息的情况下，缩小上述限制范围。
[0012]根据上述结构，在位置偏差为第一阈值以下、且基于修正动作信息的动作位置有效的情况下，限制范围变得比前一次窄。因此，能够防止由于不正确的修正操作而使下一次的限制范围变窄。
[0013]也可以是，上述机器人主体具备从动臂，上述操作部具备设置在上述从动臂的作业区域外的主臂。
[0014]本专利技术能够提供一种可以容易且适当地修正预先设定的机器人的动作的机器人系统。
附图说明
[0015]图1是表示一实施方式所涉及的机器人系统的结构的示意图。
[0016]图2是表示图1所示的机器人系统的控制系统的结构的示意图。
[0017]图3是表示图2所示的动作控制部的控制系统的框图的一个例子的图。
[0018]图4A是表示本实施方式中的机器人系统的手部的动作例的图。
[0019]图4B是表示图4A所示的手部基于自动动作信息的动作轨道的图。
[0020]图4C是表示基于图4B中的修正动作信息的动作轨道的图。
[0021]图5是表示本实施方式中的限制范围设定处理的流程的流程图。
具体实施方式
[0022]以下，参照附图对本专利技术的优选实施方式进行说明。此外，以下在所有附图中对相同或相当的要素标注同一附图标记，并省略其重复的说明。
[0023]图1是表示一实施方式所涉及的机器人系统的结构的示意图。本实施方式中的机
器人系统100是利用主从方式的机器人的系统。如图1所示，本实施方式中的机器人系统100具备机器人10、包含主臂70在内的输入装置2、以及存储装置4。
[0024]在机器人系统100中，通过位于远离从动臂1的作业区域的位置(作业区域外)的操作员移动主臂70来输入指令，从而从动臂1能够进行与该指令对应的动作，进行特定的作业。另外，在机器人系统100中，从动臂1也能够没有由操作员进行的主臂70的操作地自动地进行规定的作业。
[0025]在本说明书中，将使从动臂1按照经由主臂70而输入的指令动作的动作模式称为“手动模式”。在该手动模式中，控制装置3不使用存储在存储装置4中的自动动作信息，而接受来自操作者进行操作的输入装置2的操作信息(动作指令)，并基于该操作信息来对从动臂1进行动作控制。此外，在上述的“手动模式”中，也包含基于通过操作员对主臂70进行操作而输入的指令来自动地对动作中的从动臂1的动作的一部分进行动作修正的情况。
[0026]另外，将使从动臂1按照预先设定的任务程序动作的动作模式称为“自动模式”。在该自动模式中，控制装置3基于存储在存储装置4中的自动动作信息来对从动臂1进行动作控制。
[0027]进一步，在本实施方式中的机器人系统100中，构成为能够在从动臂1的自动动作中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种机器人系统，其中，具备：机器人主体；存储部，其存储用于使所述机器人主体进行规定的动作的自动动作信息；动作控制部，其基于所述自动动作信息来控制所述机器人主体的动作；操作部，其基于修正操作来生成修正操作信息，所述修正操作用于对处于基于所述自动动作信息执行的动作中的所述机器人主体的动作进行修正；以及限制范围设定部，其设定利用所述操作部进行的所述修正操作的限制范围，所述动作控制部获取所述修正操作信息，并以进行基于所述修正操作信息的修正动作的方式控制所述机器人主体，所述存储部构成为，能够将基于所述修正动作的修正动作信息作为下一次的所述自动动作信息进行存储，所述动作控制部构成为，在从基于所述自动动作信息的动作位置超过所述限制范围地进行了所述修正操作的情况下，进行规定的限制处理，所述限制范围设定部构成为，计算基于修正前的所述自动动作信息的动作位置与基于所述修正动作信息的动作位置之间的位置偏差，当所述位置偏差为第一阈值以下的情况下，在...

【专利技术属性】
技术研发人员：桥本康彦，田中繁次，扫部雅幸，丸山佳彦，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：