雷达装置制造方法及图纸

本公开涉及的雷达装置(100、200)具备：第1雷达和第2雷达(21、22)，配置在彼此分离的位置，并且检测范围的至少一部分重叠；以及检测单元(11)，基于第1雷达的第1检测结果和第2雷达的第2检测结果，检测存在于检测范围的重叠部分的反射点的移动方向和速度矢量中的至少一方。一方。一方。

【技术实现步骤摘要】
雷达装置


[0001]本专利技术涉及雷达(radar)装置的


技术介绍

[0002]作为这种装置，例如提出了由单雷达检测目标的存在及其速度而判定由无线电波的反射产生的虚影(ghost)(即一种现象：来自实际存在的目标的反射波例如进一步被墙壁、护栏等反射后，由接收天线接收，结果导致例如在墙壁、护栏等的背后看到反射点群)的装置(参照日本特开2009-133761)。

技术实现思路

[0003]在由单雷达检测目标的速度的情况下，大多基于由多普勒效应(Doppler effect)引起的频率变化来检测速度。在这样检测速度的情况下(即通过多普勒雷达检测速度的情况下)，虽然能够检测在沿着从雷达发射的探测波的行进方向(以下，适当称为“视线方向”)的方向上移动的目标的速度，但是无法检测在相对于视线方向垂直的方向上移动的目标的速度。除非将视线方向的速度和与视线方向不同的方向的速度合成，否则无法获得目标的移动方向和速度矢量。因此，在仅有单雷达的现有技术中，无法获得目标的移动方向和速度矢量。
[0004]本专利技术是鉴于上述问题点而做出的，所要解决的技术问题在于，提供一种能够通过检测目标的速度分量中的、相对于视线方向垂直的方向的移动速度来获得目标的移动方向和速度矢量中的至少一方的雷达装置。
[0005]本专利技术的一个技术方案涉及的雷达装置具备：第1雷达和第2雷达，配置在彼此分离的位置，并且检测范围的至少一部分重叠；以及检测单元，其基于所述第1雷达的第1检测结果和所述第2雷达的第2检测结果，检测存在于所述检测范围的重叠部分的反射点的移动方向和速度矢量中的至少一方。
[0006]根据该雷达装置，能够获得目标的移动方向和速度矢量中的至少一方。
附图说明
[0007]以下，参照附图对本专利技术的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的附图标记表示相同的要素，并且其中：
[0008]图1是表示第1实施方式涉及的雷达装置的构成的框图。
[0009]图2是表示各雷达的检测范围的一例的图。
[0010]图3是将各雷达的检测结果在xy空间上进行了统合的结果的一例。
[0011]图4是表示第1实施方式涉及的雷达装置的工作的流程图。
[0012]图5是表示第2实施方式涉及的雷达装置的构成的框图。
[0013]图6是表示第2实施方式涉及的雷达装置的雷达的检测范围的一例的图。
[0014]图7是表示第2实施方式涉及的雷达装置的工作的流程图。
具体实施方式
[0015]基于附图说明与雷达装置有关的实施方式。
[0016]＜第1实施方式＞
[0017]参照图1至图4，对与雷达装置有关的第1实施方式进行说明。
[0018]第1实施方式涉及的雷达装置具备：第1雷达和第2雷达，配置在彼此分离的位置，并且检测范围的至少一部分重叠；以及检测单元，其基于第1雷达的第1检测结果和第2雷达的第2检测结果，检测存在于检测范围的重叠部分的反射点的移动方向和速度矢量中的至少一方。
[0019]对于第1雷达和第2雷达，能够应用已有的各种技术方案，因此省略关于其详情的说明。只要检测范围的至少一部分重叠，第1雷达和第2雷达之间的距离可以是任意的。第1雷达的视线方向与第2雷达的视线方向可以不平行(例如，可以处于交叉或者异面(既不平行也不相交)的关系)。作为第1雷达的检测结果的第1检测结果例如可以表示为以第1雷达的位置为原点的极坐标上的值。同样地，作为第2雷达的检测结果的第2检测结果例如可以表示为以第2雷达的位置为原点的极坐标上的值。
[0020]此外，该雷达装置可以具备3个以上的雷达。在该情况下，例如也可以为，第1雷达的检测范围与第2雷达的检测范围重叠，并且，第2雷达的检测范围与第3雷达的检测范围重叠，另一方面，第1雷达的检测范围与第3雷达的检测范围不重叠。或者，例如也可以为，第1雷达的检测范围、第2雷达的检测范围与第3雷达的检测范围重叠。
[0021]第1检测结果中包含有由第1雷达检测到存在于重叠部分的反射点的结果，第2检测结果中包含有由第2雷达检测到上述反射点的结果。也即是说，存在于重叠部分的反射点由彼此分离地配置的第1雷达和第2雷达双方来检测。换言之，该反射点被从互不相同的角度观测。
[0022]在单雷达的情况下，例如大多基于由多普勒效应引起的频率变化来检测反射点的速度。但是，通过单雷达，无法检测在相对于视线方向垂直的方向上移动的反射点的速度。
[0023]在该雷达装置中，由第1雷达和第2雷达双方检测存在于重叠部分的反射点。即使假设反射点在相对于第1雷达和第2雷达中的一方雷达的视线方向垂直的方向上移动，该反射点也会成为在与相对于第1雷达和第2雷达中的另一方雷达的视线方向垂直的方向不同的方向上移动。因此，能够根据另一方雷达的检测结果取得与该反射点的速度有关的信息。因此，检测单元能够基于第1检测结果和第2检测结果，检测该反射点的移动方向和速度矢量(即速度)中的至少一方。
[0024]在此，将由单雷达检测的反射点的速度表示为V0cosθ，V0为反射点的速度矢量，θ为该雷达的视线方向与该速度矢量所成的角。与此相对，在该雷达装置中，能够检测速度矢量“V
0”。
[0025]如图1所示，作为该雷达装置的一个具体实例的雷达装置100构成为具备相当于第1雷达的雷达21、相当于第2雷达的雷达22以及相当于检测单元的检测部11。
[0026]存在于雷达21的检测范围与雷达22的检测范围的重叠部分的反射点由雷达21和雷达22双方来检测。作为雷达21的检测结果的一例，若对于距离r1及方位角θ1的反射点获得反射强度σ1，则雷达21的检测结果可以表示为如图2所示的等高线图。同样地，作为雷达22的检测结果的一例，若对于距离r2及方位角θ2的反射点获得反射强度σ2，则雷达22的检测结
果可以表示为如图2所示的等高线图。
[0027]检测部11将雷达21的检测结果与雷达22的检测结果例如投影于xy空间。此时，检测部11例如可以使用基于将由距离及方位角所确定的极坐标上的一个像素(pixel)转换为xy空间上的像素时的像素内面积率(area fraction)、和该一个像素的反射强度所算出的权重，在xy空间上的像素处将雷达21的检测结果与雷达22的检测结果重叠相加。
[0028]或者，作为雷达21的检测结果的其他例子，对于反射点，可以获得以距离、方位角和反射强度为参数的推定参数组(r，θ，σ)。同样地，作为雷达22的检测结果的其他例子，对于反射点，可以获得以距离、方位角和反射强度为参数的推定参数组(r，θ，σ)。在该情况下，检测部11例如可以使由(r，θ)所表示的反射点具有按照高斯分布的散布，并进行按照反射强度的加权，在xy空间上的像素处将雷达21的检测结果与雷达22的检测结果重叠相加。
[0029]例如由于雷达21和雷达22的测角精度等，存在尽管实际上为同一反射点但是由雷达21检测出本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达装置，其特征在于，具备：第1雷达和第2雷达，配置在彼此分离的位置，并且检测范围的至少一部分重叠；以及检测单元，其基于所述第1雷达的第1检测结果和所述第2雷达的第2检测结果，检测存在于所述检测范围的重叠部分的反射点的移动方向和速度矢量中的至少一方。2.根据权利要求1所述的雷达装置，其特征在于，所述检测单元通过将从所述第1检测结果获得的与所述反射点有关的第1信息和从所述第2检测结果获得的与所述反射点有关的第2信息在共同的坐标空间进行统合，检测所述反射点的移动方向和速度矢量中的至少一方。3.根据权利要求1或2所述的雷达装置，其特征在于，所述检测单元基于从所述第1检测结果获得的与所述反射点有关的速度和从所述第1雷达观察到的所述反射点的角度、以及从所述第2检测结果获得的与所述反射点有关的速度和从所述第2雷达观察到的所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：平元一喜，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：