一种机器人遥控装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种机器人遥控装置，包括遥控器、遥控接收机、信号协议转换器和PLC；所述遥控器和所述遥控接收机通过无线连接；所述信号协议转换器一端与所述遥控接收机连接，另一端与所述PLC连接；所述遥控接收机接收并整理遥控器的遥控数据后，按照标准遥控控制协议格式输出至信号协议转换器；信号协议转换器将标准遥控控制协议格式转换成标准工业控制接口电平以及标准工业控制接口协议格式后，传送给PLC；PLC根据接收到的数据控制电机驱动器。本实用新型专利技术采用标准化遥控系统和标准化工业控制系统的思路实现机器人遥控，接口标准、模块成熟稳定、遥控距离长、延迟低、控制稳定可靠、不易、易于后期维护和升级。易于后期维护和升级。易于后期维护和升级。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人遥控装置


[0001]本技术涉及机器人领域，尤其是一种机器人遥控装置。

技术介绍

[0002]当前机器人遥控通常采用非标定制化方案，采用定制化的遥控器和遥控接收和处理电路实现机器人的遥控功能，这种遥控方式普遍存在距离短、延迟高、控制不稳定、易损坏、不易更换和维修等问题。
[0003]而目前，遥控技术发展已经比较成熟，市面上已有不少成熟的标准遥控产品，其遥控接口和协议主要有以下几种：
[0004]1)PWM(Pulse Width Modulation)。由于传输过程全部使用满电压传输，非0即1，很像数字信号，所以拥有了数字信号的抗干扰能力。脉宽的调节是连续的，使得它能够传输模拟信号。PWM信号的发生和采集都非常简单，现在的数字电路则使用计数的方法产生和采集PWM信号。信号值与电压无关，这在电压不恒定的条件下非常有用，比如电池电压会随消耗而降低，DC/DC都会存在纹波等等，这些因素不会干扰信号的传输。PWM因为处理简单，至今仍然广泛用以驱动舵机和固定翼飞机的电调等。
[0005]2)PPM(Pulse Position Modulation)。它相当于多通道的PWM,可以同时驱动更多的电机以及同时拥有更多的功能。
[0006]3)S.BUS(Serial Bus)。它是一个串行通信协议，目前很多接收机均已支持。S.BUS是全数字化接口总线，数字化指的是该协议使用现有数字通信接口作为通信的硬件协议，使用专用的软件协议，这使得该设备非常适合在单片机系统中使用，适合与飞控连接。可以连接多个设备，这些设备通过一个Hub与这个总线相连，得到各自的控制信息。
[0007]4)DSM(Digital Spread Spectrum Modulation)。该协议使用标准串口定义，可以更容易生产以及兼容更多的设备。
[0008]随着近年来控制器技术的不断发展，涌现出以单片机、PLC、嵌入式处理器等为核心的多种控制单元。而其中PLC(Programmable Logic Controller,可编程逻辑控制器)由于其具备以下优点，在工业化应用领域得到了广泛的应用。
[0009]1)可靠性高。由于PLC大都采用单片微型计算机，因而集成度高，再加上相应的保护电路及自诊断功能，系统可靠性高。
[0010]2)编程容易。PLC的编程多采用继电器控制梯形图及命令语句，其数量比微型机指令要少得多，除中、高档PLC外，一般的小型PLC只有16条左右。由于梯形图形象而简单，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要计算机专业知识，就可进行编程，编程容易、技术门槛低。
[0011]3)组态灵活。由于PLC采用积木式结构，用户只需要简单地组合，便可灵活地改变控制系统的功能和规模，因此，可适用于任何控制系统。
[0012]4)输入/输出功能模块齐全。PLC的最大优点之一，是针对不同的现场信号(如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等)，均有相应的模板可与工业现场的器件(如按钮、开关、传感电流变送器、电机启动器或控制阀等)直接连接，并通过总线与CPU主板
连接。
[0013]5)安装方便。与计算机系统相比，PLC的安装既不需要专用机房，也不需要严格的屏蔽措施。使用时只需把检测器件与执行机构和PLC的I/O接口端子正确连接，便可正常工作。
[0014]6)运行速度快。由于PLC的控制是由程序控制执行的，因而不论其可靠性还是运行速度，都是继电器逻辑控制无法相比的。

技术实现思路

[0015]针对目前机器人遥控装置普遍存在的距离短、延迟高、控制不稳定、易损坏、不易更换和维修等问题，本技术提出了一种机器人遥控装置，采用标准化遥控系统和标准化工业控制系统的思路来解决上述问题。
[0016]本技术所涉及的一种机器人遥控装置，包括遥控器、遥控接收机、信号协议转换器和PLC。其中，所述遥控器和所述遥控接收机通过无线连接；所述信号协议转换器一端与所述遥控接收机连接，另一端与所述PLC连接；
[0017]进一步地说，本技术所述的遥控接收机，接收并整理遥控器的遥控数据后，按照标准遥控控制协议格式输出至信号协议转换器。所述的信号协议转换器，将标准遥控控制协议格式转换成标准工业控制接口电平以及标准工业控制接口协议格式后，传送给PLC；所述的PLC，根据接收到的数据控制电机驱动器。
[0018]再进一步地说，本技术所述的标准遥控控制协议格式，包括SBUS、PPM、PWM、DSM协议；所述的标准工业控制接口电平，包括RS232、RS422、RS485、以太网；所述的标准工业控制接口协议格式，包括ModbusRTU、ModbusASCII、ModbusTCP、UDP。
[0019]再进一步地说，本技术所述的遥控器遥控数据，包括对机器人的前进、后退、左转、右转、急停、驻车、启动避障、禁止避障功能的一个或多个。
[0020]本技术的有益效果是：采用标准化遥控系统和标准化工业控制系统的思路实现机器人遥控，接口标准、模块成熟稳定、遥控距离长、延迟低、控制稳定可靠、不易、易于后期维护和升级。
附图说明
[0021]图1是本技术的结构连接示意图。
[0022]图中：1、遥控器；2、遥控接收机；3、信号协议转换器；4、PLC。
具体实施方式
[0023]现在结合附图和优选实施例对本技术作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本技术的基本结构，因此其仅显示与本技术有关的构成。
[0024]如图1所示，一种机器人遥控装置，包括遥控器1、遥控接收机2、信号协议转换器3和PLC4；其中，所述遥控器1和所述遥控接收机2通过无线连接；所述信号协议转换器3一端与所述遥控接收机2连接，另一端与所述PLC4连接；
[0025]所述遥控器1向所述遥控接收机2发送指令后，所述遥控接收机2接收并整理遥控
器发送的遥控数据后，按照标准遥控控制协议格式(如S.BUS、PPM、PWM、DSM协议)输出至信号协议转换器3，信号协议转换器3将标准遥控控制协议格式转换成标准工业控制接口电平(如RS232、RS422、RS485、以太网)以及标准工业控制接口协议格式(如ModbusRTU、ModbusASCII、ModbusTCP、UDP)后，传送给所述PLC4；所述PLC4根据接收到的数据控制电机驱动器来实现机器人前进、后退、左转、右转、急停、驻车等任一动作。
[0026]以上说明书中描述的只是本技术的具体实施方式，各种举例说明不对本技术的实质内容构成限制，所属
的普通技术人员在阅读了说明书后可以对以前所述的具体实施方式做修改或变形，而不背离技术的实质和范围。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人遥控装置，其特征在于：包括遥控器、遥控接收机、信号协议转换器和PLC；其中，所述遥控器，和所述遥控接收机通过无线连接；所述遥控接收机，接收并整理遥控器的遥控数据，按照标准遥控控制协议格式输出至信号协议转换器；所述信号协议转换器，一端与所述遥控接收机连接，另一端与所述PLC连接；将标准遥控控制协议格式转换成标准工业控制接口电平以及标准工业控制接口协议格式传送给PLC；所述PLC，根据接收到的数据控制电机驱动器。2.如权利要求1所述的一种机器人遥控装置，其特征在于：所述标准遥控控制协议格...

【专利技术属性】
技术研发人员：庄孟文，
申请(专利权)人：常州市盈能电气有限公司，
类型：新型
国别省市：