一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法及装置，该方法包括：获取对各个道路片段融合后输出的线段集合；根据分段的起始线到终止线的方向区分线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线；计算上行道路连接矩阵和下行道路连接矩阵，连接矩阵包括顺连接矩阵和逆连接矩阵；依次对上行道路和下行道路的连接矩阵中各行所代表的线是否可连接判断，记录连接结果为最佳连接标识，根据最佳连接标识进行多线直接连接。定义了对连接性进行衡量的参数向量，实现了在道路片段与道路片段之间，片段的线类别标签未进行传递的情况下，多条线进行直接连接并得到最佳连接的方法。的方法。的方法。

【技术实现步骤摘要】
一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法及装置


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法及装置。

技术介绍

[0002]当使用众包车道线数据进行城区道路的车道线采集数据的融合时，需要对使用了划分好道路和分段的车道线数据进行了片段内的车道线分类，并对同类线进行融合，而由于片段与片段之间由于采用的分类方式未传递或已传递了前序段的分类标签，在未传递前序段的分类标签情况下，前序段与后选段的融合线之间本来固有的连接关系被破坏，故需要采用一种方法分析前后两个道路片段的融合结果线之间的连接性，得到一组最佳的连接。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法及装置，解决现有技术中问题。
[0004]本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法，包括：步骤1，获取对各个道路片段融合后输出的线段集合；步骤2，根据分段的起始线到终止线的方向区分所述线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线；步骤3，计算上行道路连接矩阵和下行道路连接矩阵，所述连接矩阵包括顺连接矩阵和逆连接矩阵；步骤4，依次对上行道路和下行道路的连接矩阵中各行所代表的线是否可连接判断，记录连接结果为最佳连接标识，根据所述最佳连接标识进行多线直接连接。
[0005]一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接装置，包括：线段集合获取模块、上行道路/下行道路区分模块、连接矩阵计算模块和多线直接连接模块；所述线段集合获取模块，用于获取对各个道路片段融合后输出的线段集合；所述上行道路/下行道路区分模块，用于根据分段的起始线到终止线的方向区分所述线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线；所述连接矩阵计算模块，用于计算上行道路连接矩阵和下行道路连接矩阵，所述连接矩阵包括顺连接矩阵和逆连接矩阵；所述多线直接连接模块，用于依次对上行道路和下行道路的连接矩阵中各行所代表的线是否可连接判断，记录连接结果为最佳连接标识，根据所述最佳连接标识进行多线直接连接本专利技术的有益效果是：为了连续两个道路片段的多条融合输出线段能够有最佳的连接，定义了对连接性进行衡量的参数向量，实现了在道路片段与道路片段之间，片段的线类
别标签未进行传递的情况下，多条线进行直接连接并得到最佳连接的方法。
[0006]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以做如下改进。
[0007]进一步，所述步骤1中，连续两个道路片段及道路片段中分别得到了融合输出的线段集合和线段集合；其中，为中融合输出线的编号，为该片段内融合输出线的个数，为中融合输出线的编号，为该片段内融合输出线的个数；对于前一个片段内所有线的首点和尾点，后一个片段中所有线的首点和尾点，所述首点和尾点均为线点，所述线点为含有坐标位置及其对应处的线的切线向量的六维向量。
[0008]进一步，所述步骤2中区分所述线段为上行道路或下行道路中的车道线的方法为：每个分段内，以起始线指向终止线的方向向量为道路方向；对集合及集合中每条线段计算其首点到尾点的方向向量，若该方向向量与所述道路方向相同，则认为该线段为上行道路中的车道线；若该方向向量与所述道路方向相反，则认为该线段为下行道路中的车道线。
[0009]进一步，所述步骤2中区分所述线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线后，前一分段的上行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的尾线点组成的集合；后一分段的上行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的首线点组成的集合；前一分段的下行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的首线点组成的集合；后一分段的下行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的尾线点组成的集合；其中，和分别为前一分段上行道路和下行道路中的车道线的数目，和分别为后一分段中上行道路和下行道路中的车道线的数目。
[0010]进一步，所述步骤3中，计算前一分段中的第i条线段与后一分段中的第j条线段之间的连接属性向量；其中，为设置的参数，为线段间水平距离，为线段间垂直距离，为线段的角度差；根据所述连接属性向量确定所述顺连接矩阵和逆连接矩阵。
[0011]进一步，计算所述上行道路连接矩阵时，所述连接属性向量中：
所述水平距离,所述垂直距离，所述角度差为所述线点的方向向量与的方向向量的夹角；其中，为后一分段第j条线段的首点与前一分段第条线段的尾点的坐标点位置的三维距离；计算的方法为：当计算前一分段第i条线段到后一分段第条线段的连接属性向量时，为从指向的方向向量与线点的方向向量的夹角；当计算后一分段第j条线段到前一分段第条线段的连接属性向量时，为从指向的向量与线点方向向量的夹角；根据所述连接属性向量确定所述上行道路的顺连接矩阵和逆连接矩阵的值为：所述上行道路顺连接矩阵中的第行第列的值为前一分段的第条线段计算到后一分段的第条线段的连接属性向量的—∞范数；所述上行道路逆连接矩阵中的第j行第i列的值为后一分段中第j条线段到前一分段的第i条线段的连接属性向量的—∞范数。
[0012]进一步，计算所述下行道路连接矩阵时，所述连接属性向量中：所述水平距离，所述垂直距离，所述角度差为所述线点的方向向量与的方向向量的夹角；其中，为后一分段第j条线段的首点与前一分段第条线段的尾点的坐标点位置的三维距离；计算的方法为：当计算前一分段第i条线段到后一分段第j条线段的连接属性向量时，为从指向的方向向量与线点的方向向量的夹角；当计算后一分段第j条线段到前一分段第i条线段的连接属性向量时，为从指向的向量与线点方向向量的夹角；根据所述连接属性向量确定所述下行道路的顺连接矩阵和逆连接矩阵的值为：所述下行道路顺连接矩阵中的第行第列的值为后一分段的第i条线段计算到前一分段的第条线段的连接属性向量的—∞范数；所述上行道路逆连接矩阵中的第行第列的值为前一分段中第条线段到后一分段的第i条线段的连接属性向量的—∞范数。
[0013]进一步，所述步骤4中对所述连接矩阵中各行所代表的线是否可连接判断的过程包括：
取对所述顺连接矩阵中的第行的最大值为第行所代表的线，为其所在列，若，则判定第条线段不可连接；判断所述顺连接矩阵中各行所代表的线是否均不可连接时，判断所述逆连接矩阵中第行第列的值是否为第行的最大值，若是，则判断连接成立并记录该连接；若不是，则判断连接不成立，再从所述顺连接矩阵中第行找次大值，直至判断第行为不可连接或连接成立为止；所有线点均给出不可连接或连接成立的判断时记录连接结果。
[0014]进一步，所述步骤4中根据所述最佳连接标识进行多线直接连接的过程包括：将可直接连接的线的形点直接拼接，得到新的线点串；或当使用线id标记同类形点时，对两段中形点设置相同的线id。
[0015]采用上述进一步方案的有益效果是：实现了道路片段进行分类，并进行融合后，连续两个道路片段间的融合输出线段的最佳连接计算，通过计算任意两条线之间的连接属性，并使该属性具有不对称性，仅选择从前一分段到后一分段连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法，其特征在于，所述方法包括：步骤1，获取对各个道路片段融合后输出的线段集合；步骤2，根据分段的起始线到终止线的方向区分所述线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线；步骤3，计算上行道路连接矩阵和下行道路连接矩阵，所述连接矩阵包括顺连接矩阵和逆连接矩阵；步骤4，依次对上行道路和下行道路的连接矩阵中各行所代表的线是否可连接判断，记录连接结果为最佳连接标识，根据所述最佳连接标识进行多线直接连接。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中，连续两个道路片段及道路片段中分别得到了融合输出的线段集合和线段集合；其中，i为中融合输出线的编号，为该片段内融合输出线的个数，j为中融合输出线的编号，为该片段内融合输出线的个数；对于前一个片段内所有线的首点和尾点，后一个片段中所有线的和，所述首点和尾点均为线点，所述线点为含有坐标位置及其对应处的线的切线向量的六维向量。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中区分所述线段为上行道路或下行道路中的车道线的方法为：每个分段内，以起始线指向终止线的方向向量为道路方向；对集合及集合中每条线段计算其首点到尾点的方向向量，若该方向向量与所述道路方向相同，则认为该线段为上行道路中的车道线；若该方向向量与所述道路方向相反，则认为该线段为下行道路中的车道线。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤2中区分所述线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线后，前一分段的上行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的尾线点组成的集合；后一分段的上行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的首线点组成的集合；前一分段的下行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的首线点组成的集合；后一分段的下行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的尾线点组成的集合；其中，和分别为前一分段上行道路和下行道路中的车道线的数目，和分别为后一分段中上行道路和下行道路中的车道线的数目。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述步骤3中计算上行道路连接矩阵和下行道路连接矩阵的过程包括：计算前一分段中的第i条线段与后一分段中的第j条线段之间的连接属性向量；其中，为设置的参数，为线段间水平距离，为线段间垂直距离，为线段的角度差；根据所述连接属性向量确定所述顺连接矩阵和逆连接矩阵。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，计算所述上行道路连接矩阵时，所述连接属性向量中：所述水平距离，所述垂直距离，所述角度差为所述线点的方向向量与的方向向量的夹角；其中，为后一分段第j条线段的首点与前一分段第条线段的尾点的坐标点位置的三维距离；计算的方法为：当计算前一分段第i条线段到后一分段第条线段的连接属性向量时，为从指向的方向向量与线点的方向向量的夹角；当计算后一分段第j条线段到前一分段第条线段的连接属性向量时，为...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱紫威，秦峰，王军，尹玉成，刘奋，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：