图像校正装置(1)具有：分割部(10)，其将通过对移动的拍摄对象进行拍摄的第1拍摄装置(21)得到的图像，分割为在形成该图像的时间的最终时刻形成的图像即最终时刻图像、以及在上述最终时刻之前形成的图像即非最终时刻图像，基于拍摄对象的位置，将最终时刻图像及非最终时刻图像各自分割为形成了最终时刻图像及非最终时刻图像的各部分时所需要的各个曝光时间的多个区域；以及校正部(12)，其校正各区域的亮度值。校正部(12)针对最终时刻图像所包含的多个区域，使用与形成了作为校正对象的区域时所需要的曝光时间对应的第1校正值，对作为校正对象的区域的亮度值进行校正，针对非最终时刻图像所包含的多个区域，使用第1校正值和与非最终时刻图像对应的第2校正值，对作为校正对象的区域的亮度值进行校正。正对象的区域的亮度值进行校正。正对象的区域的亮度值进行校正。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像校正装置及图像校正方法
[0001]本专利技术涉及对由拍摄移动的拍摄对象的拍摄装置得到的图像进行校正的图像校正装置及图像校正方法。
技术介绍
[0002]当前，已知对通过照相机拍摄移动的拍摄对象而得到的图像中产生的抖动进行校正的技术。如果拍摄对象移动，则与拍摄对象的至少一部分部位对应的部分图像包含于一个帧的多个位置的每一者，因此由于拍摄对象的一部分部位的亮度值被累计而产生抖动。例如，专利文献1公开了对通过红外线照相机拍摄炼铁厂中的浇包而得到的图像中产生的抖动进行校正的技术。
[0003]专利文献1：日本特开2017-187434号公报
技术实现思路
[0004]物流行业中的拍摄对象比炼铁厂中的拍摄对象即浇包移动得快，物流行业中的拍摄对象的大小明显比浇包小。因此，即使使用专利文献1所公开的技术，也无法对通过红外线照相机拍摄物流行业中的移动的拍摄对象而得到的图像中产生的抖动适当地进行校正。要求提供对通过红外线照相机拍摄移动的拍摄对象而得到的图像中产生的抖动适当地进行校正的技术。
[0005]本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到对拍摄移动的拍摄对象而得到的图像中产生的抖动即由于亮度值的累计而产生的抖动适当地进行校正的图像校正装置。
[0006]为了解决上述课题，达成目的，本专利技术具有：分割部，其将通过对移动的拍摄对象进行拍摄的第1拍摄装置在形成1帧的时间得到的图像，分割为在上述时间的最终时刻形成的图像即最终时刻图像、以及在上述时间的最终时刻之前形成的图像即非最终时刻图像，基于拍摄对象的位置，将最终时刻图像及非最终时刻图像各自分割为形成了最终时刻图像及非最终时刻图像的各部分时所需要的各个曝光时间的多个区域；以及校正部，其对由分割部得到的最终时刻图像及非最终时刻图像所包含的多个区域各自的亮度值进行校正。校正部针对最终时刻图像所包含的多个区域，使用与形成了作为校正对象的区域时所需要的曝光时间对应的第1校正值，对作为校正对象的区域的亮度值进行校正，针对非最终时刻图像所包含的多个区域，使用与形成了作为校正对象的区域时所需要的曝光时间对应的第1校正值和与非最终时刻图像对应的第2校正值，对作为校正对象的区域的亮度值进行校正。
[0007]专利技术的效果
[0008]本专利技术涉及的图像校正装置取得能够对拍摄移动的拍摄对象而得到的图像中产生的抖动即由于亮度值的累计而产生的抖动适当地进行校正这样的效果。
附图说明
[0009]图1是表示实施方式1涉及的拍摄系统的结构的图。
[0010]图2是表示通过实施方式1涉及的拍摄系统所具有的第1拍摄装置及第2拍摄装置各自对移动的拍摄对象进行拍摄而得到的图像的例子的图。
[0011]图3是表示实施方式1涉及的图像校正装置的结构的图。
[0012]图4是用于说明实施方式1涉及的图像校正装置所具有的分割部具有的功能的图。
[0013]图5是用于说明在实施方式1涉及的图像校正装置所具有的校正值存储部中存储的第1校正值的图。
[0014]图6是表示实施方式1涉及的图像校正装置的动作的流程的流程图。
[0015]图7是示意性地表示通过实施方式1涉及的图像校正装置所具有的校正部进行校正而得到的亮度值的分布的图。
[0016]图8是用于说明实施方式1涉及的图像校正装置所进行的校正的图。
[0017]图9是用于说明实施方式2涉及的图像校正装置所具有的分割部具有的功能的图。
[0018]图10是用于说明在实施方式2涉及的图像校正装置所具有的校正值存储部中存储的第2校正值的图。
[0019]图11是表示实施方式3涉及的图像校正装置的结构的图。
[0020]图12是用于说明实施方式3涉及的图像校正装置所具有的插补图像生成部的功能的图。
[0021]图13是表示实施方式1至实施方式3涉及的图像校正装置与编码器和控制装置连接的状况的图。
具体实施方式
[0022]下面，基于附图对本专利技术的实施方式涉及的图像校正装置及图像校正方法进行详细的说明。此外，本专利技术并不限于该实施方式。
[0023]实施方式1.
[0024]图1是表示实施方式1涉及的拍摄系统50的结构的图。拍摄系统50具有对图像进行校正的图像校正装置1。后面对图像校正装置1的详情进行叙述。拍摄系统50还具有：第1拍摄装置21，其以第1帧速率对移动的拍摄对象23进行拍摄；以及第2拍摄装置22，其以比由第1拍摄装置21对拍摄对象23进行拍摄时的第1帧速率高的第2帧速率对拍摄对象23进行拍摄。第1拍摄装置21和第2拍摄装置22是并列配置的。在图1中也示出了拍摄对象23。帧速率是指每单位时间通过拍摄而得到的帧的个数。
[0025]第1拍摄装置21的例子为红外线照相机。第2拍摄装置22的例子为可视光照相机。第1帧速率的例子为60fps，第2帧速率的例子为1200fps。此外，为了方便说明，在实施方式1中，设想的是第1帧速率为60fps，第2帧速率为180fps。在实施方式1中，第1拍摄装置21的视角和第2拍摄装置22的视角相同。
[0026]拍摄对象23载置于带式输送机24。在图1中也示出了带式输送机24。构成带式输送机24的传动带进行动作，由此拍摄对象23以箭头25的朝向移动。拍摄对象23的例子为通过热熔工序进行制箱的纸板。在实施方式1中，设想的是拍摄对象23进行等速直线运动。
[0027]图2是表示通过实施方式1涉及的拍摄系统50所具有的第1拍摄装置21及第2拍摄
装置22各自对移动的拍摄对象23进行拍摄而得到的图像的例子的图。具体而言，图2(A)示出由第1拍摄装置21对移动的拍摄对象23进行拍摄而得到的图像的例子。图2(B)示出由第2拍摄装置22对移动的拍摄对象23进行拍摄而得到的图像的例子。此外，在图2之后的各图中，除了图13，为了方便说明，拍摄对象23由三角形表示。下面，设想的是拍摄对象23为三角形。
[0028]第2拍摄装置22如图2(B)所示那样，在从拍摄的初始时刻起1/180秒后、2/180秒后及3/18秒后的各个时刻，得到拍摄对象23的图像。另一方面，第1拍摄装置21如图2(A)所示那样，在从拍摄的初始时刻起1/60秒后、即3/180秒后，得到拍摄对象23的图像。
[0029]从拍摄的初始时刻起至1/60秒后、即3/180秒后为止的时间是通过第1拍摄装置21形成1帧的时间。即，从图2的拍摄的初始时刻起3/180秒后的时刻是通过第1拍摄装置21形成1帧的时间的最终时刻。即，从图2(A)的拍摄的初始时刻起3/180秒后的图像是在通过第1拍摄装置21形成1帧的时间得到的图像。此外，图2(A)及图2(B)的拍摄的初始时刻所记载的拍摄对象23的图像是由第2拍摄装置22在拍摄的初始时刻对拍摄对象23进行拍摄而得到的图像。
[0030]如上所述，在实施方式1中，第1帧速率为60fps，第2帧速率为180fps。即，第1拍摄装置21得到1张图像时的时间是第2拍摄本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像校正装置，其特征在于，具有：分割部，其将通过对移动的拍摄对象进行拍摄的第1拍摄装置在形成1帧的时间得到的图像，分割为在所述时间的最终时刻形成的图像即最终时刻图像、以及在所述时间的所述最终时刻之前形成的图像即非最终时刻图像，基于所述拍摄对象的位置，将所述最终时刻图像及所述非最终时刻图像各自分割为形成了所述最终时刻图像及所述非最终时刻图像的各部分时所需要的各个曝光时间的多个区域；以及校正部，其对由所述分割部得到的所述最终时刻图像及所述非最终时刻图像所包含的多个区域各自的亮度值进行校正，所述校正部针对所述最终时刻图像所包含的多个区域，使用与形成了作为校正对象的区域时所需要的曝光时间对应的第1校正值，对所述作为校正对象的区域的亮度值进行校正，针对所述非最终时刻图像所包含的多个区域，使用与形成了作为校正对象的区域时所需要的曝光时间对应的第1校正值和与所述非最终时刻图像对应的第2校正值，对所述作为校正对象的区域的亮度值进行校正。2.根据权利要求1所述的图像校正装置，其特征在于，还具有通信部，该通信部从以比所述第1拍摄装置拍摄所述拍摄对象时的帧速率高的帧速率拍摄所述拍摄对象的第2拍摄装置对图像数据进行接收、从对所述拍摄对象的位置或者速度进行检测的传感器对与所述拍摄对象的位置相关的信息进行接收、或者从对所述拍摄对象的移动速度进行控制的控制装置对与所述拍摄对象的位置相关的信息进行接收，所述分割部基于通过由所述通信部接收到的图像数据或信息确定的所述拍摄对象的位置，将所述最终时刻图像及所述非最终时刻图像各自分割为所述多个区域。3.根据权利要求1所述的图像校正装置，其特征在于，所述拍摄对象进行加速运动，所述分割部将所述非最终时刻图像分割为与形成了所述非最终时刻图像的各部分时的曝光时间和所述拍摄对象的加速度对应的多个区域，所述第2校正值与所述非最终时刻图像对应，并且所述第2校正值根据所述拍摄对象的加速度而不同，所述校正部针对所述非最终时刻图像所包含的所述多个区域，使用与形成了作为校正对象的区域时所需要的曝光时间对应的第1校正值、以及与形成了所述作为校正对象的区域时的所述拍摄对象的加速度对应的所述第2校正值，对所述作为校正对象的区域的亮度值进行校正。4.根据权利要求3所述的图像校正装置，其特征在于，还具有通信部，该通信部从以比所述第1拍摄装置拍摄所述拍摄对象时的帧速率高的帧速率拍摄所述拍摄对象的第2拍摄装置对图像数据进行接收、从对所述拍摄对象的位置或者速度进行检测的传感器对与所述拍摄对象的位置相关的信息进行接收、或者从对所述拍摄对象的移动速度进行控制的控制...
【专利技术属性】
技术研发人员：折户孝一，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：
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