移动装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术关于一种移动装置，包括图像取得设备、驱动轮组及主控设备。图像取得设备用于取得图像；驱动轮组设置于移动装置的装置主体的底部；主控设备电性连接图像取得设备及驱动轮组；其中，主控设备根据图像控制驱动轮组进行车辆姿态校正程序。车辆姿态校正程序。车辆姿态校正程序。

【技术实现步骤摘要】
移动装置及其控制方法


[0001]本专利技术关联于一种移动装置及其控制方法，特别是一种可调整行径方向的移动装置及其控制方法。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的发展，移动装置(例如自动导航车，或可称为无人搬运车(auto guided vehicle，AGV))在生产、物流等领域上已被广泛地使用。目前的移动装置的移动机制是通过在地面上铺设磁条式的路径轨道，并在移动装置的驱动轮组上设置一个磁传感器来感应磁条，进而使移动装置在移动时能对准路径轨道而进行移动。目前配置单一驱动轮组的移动装置只具备前进的功能，其是由于单一驱动轮组的磁传感器只能侦测一方向的路径轨道，因此移动装置无法进行倒退。目前配置有双驱动轮组的移动装置可具备前进及倒退的功能，其中一个驱动轮组在邻近车头处设置有磁传感器，用于在移动装置前进时侦测路径轨道，另一个驱动轮组在邻近车尾处设置有磁传感器，用于在移动装置倒退时侦测路径轨道，由此能确保移动装置不论在前进或倒退时，都能对准于路径轨道上；然而，这种配置将使得移动装置的生产成本大幅提高，并不符合经济效益。
[0003]有鉴于此，目前需发展一种改良的移动装置及其控制方法，以解决前述问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供一种移动装置，包含图像取得设备、装置主体、驱动轮组及主控设备。图像取得设备用于取得图像；驱动轮组位于装置主体的底部；主控设备电性连接图像取得设备及驱动轮组；其中，主控设备根据图像控制驱动轮组进行车辆姿态校正程序。
[0005]本专利技术另提供一种控制方法，用于移动装置，包含步骤：取得图像；以及根据图像控制驱动轮组进行车辆姿态校正程序；其中，驱动轮组位于移动装置的装置主体的底部。
[0006]接着将配合附图详细地描述本专利技术的其他目的、优点及新颖特征。
附图说明
[0007]图1是本专利技术一实施例的移动装置的示意图；
[0008]图2是本专利技术一实施例的移动装置的内部结构示意图；
[0009]图3是本专利技术一实施例的移动装置的控制方法的基本运作流程图；
[0010]图4是本专利技术一实施例的控制方法的运作细节的流程图；
[0011]图5是本专利技术一实施例的分析程序的运作细节流程图；
[0012]图6是本专利技术一实施例的图像的示意图；
[0013]图7是本专利技术另一实施例的图像的示意图；
[0014]图8是本专利技术一实施例的车辆姿态校正程序的运作细节流程图。
[0015]【符号说明】
[0016]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
移动装置
[0017]10
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图像取得设备
[0018]20
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主控设备
[0019]30
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驱动轮组
[0020]40
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定向轮
[0021]50
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差动控制器
[0022]60
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转动角度编码器
[0023]100
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地面
[0024]200
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路径轨道
[0025]12
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图像
[0026]120
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路径轨道物件
[0027]122
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地面物件
[0028]31
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转动轴
[0029]32
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驱动轮
[0030]80
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磁传感器
[0031]21
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第一指令
[0032]22
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第二指令
[0033]61
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转动角度信息
[0034]130
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标准中心轴线
[0035]123
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中心轴线
[0036]5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
装置主体
[0037]2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
底部
[0038]S1～S2、S11～S16、S131～S135、 步骤
[0039]S141～S144
具体实施方式
[0040]以下通过特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式。本专利技术亦可通过其他不同的具体实施例加以施行或应用，本说明书中的各项细节亦可针对不同观点与应用，在不悖离本专利技术的精神下进行各种修饰与变更。
[0041]再者，说明书与权利要求中所使用的序数例如“第一”、“第二”等之用词，以修饰权利要求的组件，其本身并不意含及代表该请求组件有任何序数，也不代表某一请求组件与另一请求组件的顺序、或是制造方法上的顺序，该些序数的使用仅用来使具有某命名的一请求组件得以和另一具有相同命名的请求组件能作出清楚区分。
[0042]此外，本专利技术中关于“当
…”
或
“…
时”等描述表示”当下、之前、或之后”等形式，而不限定为同时发生的情形，在此先行叙明。本专利技术中关于“设置于
…
上”等类似描述系表示两组件的对应位置关系，并不限定两组件之间是直接接触或间接接触，在此先行叙明。另外，本专利技术中关于“连接”一词，若无特别强调，则表示包含了直接连接与间接连接的形式。再者，本专利技术记载多个功效(或组件)时，若在多个功效(或组件)之间使用“或”一词，系表示功效(或组件)可独立存在，但亦不排除多个功效(或组件)可同时存在的态样。
[0043]考虑到特定份量的侦测问题及失误(即侦测系统的限制)，文中关于“大约为
…”
及
“
实质上为
…”
等描述可包含记载的数值以及该领域技术人士能判断出的可本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动装置，其特征在于，包含：一图像取得设备，用于取得一路径轨道及一地面的一图像；一装置主体；一驱动轮组，位于该装置主体的一底部；以及一主控设备，电性连接该图像取得设备及该驱动轮组；其中，该主控设备根据该图像控制该驱动轮组进行一车辆姿态校正程序。2.如权利要求1所述的移动装置，其特征在于，该主控设备从该图像中辨识出一路径轨道物件及一地面物件，并根据该路径轨道物件于该地面物件中的一相对位置信息来辨识该移动装置是否偏离该路径轨道，其中该路径轨道物件对应该地面上的该路径轨道，该地面物件对应该地面。3.如权利要求2所述的移动装置，其特征在于，当该移动装置偏离该路径轨道时，该主控设备使该移动装置执行该车辆姿态校正程序，其中该车辆姿态校正过程定义为通过控制该移动装置进行一水平转动，使该移动装置于该路径轨道上行进。4.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于，当车辆姿态校正程序执行时，当一第一角度不符合一预设角度值时，该主控设备会依该第一角度决定该移动装置的一转动方向。5.如权利要求3所述的移动装置，其特征在于，该移动装置包含一转动角度编码器，用于侦测该驱动轮组进行该水平转动的一水平转动角度，且当该车辆姿态校正程序完成时，该主控设备控制该驱动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈斯，唐祥允，潘灿江，
申请(专利权)人：佛山群志光电有限公司，
类型：发明
国别省市：