车辆控制方法与车辆控制系统技术方案

本发明专利技术提供一种车辆控制方法与车辆控制系统。当车辆行驶于隧道内的车道上，通过光达传感器获取车辆与隧道的隧道墙面之间的横向距离。基于横向距离获得车辆与车道中心线之间的横向偏移参数。依据横向偏移参数控制车辆的行驶方向。行驶方向。行驶方向。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制方法与车辆控制系统


[0001]本专利技术涉及一种车辆控制技术，尤其涉及一种用于隧道内行驶的车辆控制方法与车辆控制系统。

技术介绍

[0002]随着近年来对于自动驾驶车辆的研究不断投入，自动驾驶车辆的研发与技术也得到了迅速的发展。在现行的技术底下，许多相关技术，例如感测技术、物件识别技术、定位技术皆已发展至可基本上地满足自动驾驶车辆的需求。一般而言，全球定位系统(global positioning system，GPS)为自动驾驶车辆获取当前位置的主要方法，而自动驾驶车辆将基于GPS定位进行自动驾驶。然而，当车辆于隧道内行驶时，由于GPS信号会被遮蔽，因此隧道内的自动驾驶车辆将无法通过GPS获取当前位置，也难以达成自动驾驶的目标。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提出一种车辆控制方法与车辆控制系统，其可有效地控制车辆于隧道内跟随车道线行驶。
[0004]本专利技术实施例提供一种车辆控制方法，适用于一车辆上的车辆控制系统，其包括下列步骤。当车辆行驶于隧道内的车道上，通过光达传感器获取车辆与隧道的隧道墙面之间的横向距离。基于横向距离获得车辆与车道中心线之间的横向偏移参数。依据横向偏移参数控制车辆的行驶方向。
[0005]本专利技术实施例提供一种车辆控制方法，适用于一车辆上，其包括光达传感器、转向装置，以及控制器。当车辆行驶于隧道内的车道上，控制器经配置以通过光达传感器获取车辆与隧道的隧道墙面之间的横向距离。控制器经配置以基于横向距离获得车辆与车道中心线之间的横向偏移参数，并依据横向偏移参数通过转向装置控制车辆的行驶方向。
[0006]基于上述，在本专利技术的实施例中，在无法进行GPS定位的情况下，控制器可通过使用光达传感器获取车辆与车道中心线之间的横向偏移参数，并依据横向偏移参数控制车辆的行驶方向。藉此，可控制车辆于隧道内稳定地行驶于一车道上，以达成于隧道内自动驾驶的目的。
[0007]为让本专利技术的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。
附图说明
[0008]图1是依照本专利技术一实施例所示出的车辆控制系统的示意图；
[0009]图2是依照本专利技术一实施例所示出的获取横向偏移角度的示意图；
[0010]图3是依照本专利技术一实施例所示出的获取横向偏移距离的示意图；
[0011]图4是依照本专利技术一实施例所示出的车辆控制方法的流程图；
[0012]图5是依照本专利技术一实施例所示出的车辆控制方法的流程图；
[0013]图6是依照本专利技术一实施例所示出的获取横向偏移角度的示意图；
[0014]图7是依照本专利技术一实施例所示出的获取横向偏移距离的示意图。
[0015]附图标记说明
[0016]10：车辆控制系统
[0017]110：光达传感器
[0018]120：转向装置
[0019]130：控制器
[0020]140：存储装置
[0021]L1：车道
[0022]D1：车头方向
[0023]W1：隧道墙壁
[0024]LCL：车道中心线
[0025]R1：参考线
[0026]CG：重心
[0027]LFL：左车道线
[0028]V1：车辆
[0029]S410～S430、S501～S509：步骤
具体实施方式
[0030]本专利技术的部分实施例接下来将会配合附图来详细描述，以下的描述所引用的元件符号，当不同附图出现相同的元件符号将视为相同或相似的元件。这些实施例只是本专利技术的一部分，并未揭示所有本专利技术的可实施方式。更确切的说，这些实施例只是本专利技术的权利要求中的方法与系统的范例。
[0031]图1是依照本专利技术一实施例所示出的车辆控制系统的示意图。请参照图1，车辆控制系统10包括光达(Lidar)传感器110、转向装置120，以及控制器130。在一实施例中，车辆控制系统10可配置于各式车辆，例如小客车、公车、卡车或货车等。本专利技术并不限制配备车辆控制系统10的车辆的类型。
[0032]光达传感器110可通过激光光束来探测车辆的周遭环境，藉以即时地描绘出车辆四周的三维立体空间。于一实施例中，光达传感器110可设置于车顶上，其可包括光束发射器、光束接收器，以及扫描方向控制机构(例如旋转机构)。扫描方向控制机构可使光束发射器发射的激光光束朝不同方向发射，而光束接收器将接收由周遭物体反射来的激光光束，以对车辆四周的区域进行扫描。基此，通过激光光束的扫描方向控制以及处理从周遭物体反射回的激光光束，光达传感器110可以获取车辆四周的这些周遭物体的距离和形状信息。于本专利技术的实施例中，当车辆行驶于隧道内，光达传感器110所发射的激光光束将被隧道墙壁反射，光达传感器110可依据反射光束的测量获取隧道墙壁与车辆之间的距离信息。
[0033]转向装置120用以决定车辆的行驶方向，其可包括方向盘、转向传动轴、转向齿轮、转向连杆等等机械元件或电子元件。转向装置120可以实施为机械式转向系统、液压辅助转向(Hydraulic Power Steering，HPS)系统或电动辅助转向(Hydraulic Power Steering，EPS)系统，本专利技术对此并不限制。转向装置120可反应于驾驶的操控或控制器130所发出的
转向信号来控制车辆的行驶方向。
[0034]控制器130可以是中央处理单元或是其他可程序化的一般用途或特殊用途的微处理器、数字信号处理器、可程序化控制器、特殊应用集成电路、可程序化逻辑装置或其他类似装置或这些装置的组合。在一实施例中，控制器130可控制车辆控制系统10的整体或部分操作。例如，控制器130可传送转向信号至转向装置120，以指示至转向装置120执行转向操作。
[0035]存储装置140耦接至控制器130并且用以存储数据或软件元件。例如，存储装置140可包括易失性存储媒体与非易失性存储媒体。其中，易失性存储媒体可以是随机存取存储器，而非易失性存储媒体可以是只读存储器、固态硬盘或传统硬盘。
[0036]需说明的是，当车辆进入隧道之后，GPS信号被遮蔽而无法进行GPS定位，因而无法依据GPS定位所产生的GPS位置来于隧道内进行自动驾驶。于本专利技术实施例中，通过光达传感器110的辅助，车辆可于没有GPS位置信息的情况下于隧道内进行自动驾驶。具体而言，在本专利技术实施例中，当车辆行驶于隧道内的车道上，控制器130经配置以通过光达传感器120获取车辆与隧道的隧道墙面之间的横向距离。此横向距离可为车辆的重心(center of gravity，CG)与隧道墙面之间的最短距离，其可通过光达传感器110的测量而取得。或者，此横向距离也可为光达传感器110的发射光束扫描至特定角度(例如90度)所测量到的车辆的CG与隧道墙面之间的距离。
[0037]在本专利技术实施例中，控制器130经配置以基于横向距离获得车辆与一车道中心线之间的横向偏移参数。具体而言，当光达传感器110进行测本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，适用于车辆上的车辆控制系统，所述方法包括：当所述车辆行驶于隧道内的车道上，通过光达传感器获取所述车辆与所述隧道的隧道墙面之间的横向距离；基于所述横向距离获得所述车辆与车道中心线之间的横向偏移参数；以及依据所述横向偏移参数控制所述车辆的行驶方向。2.根据权利要求1所述的车辆控制方法，其中所述横向偏移参数包括横向偏移角度与横向偏移距离，所述横向偏移角度为所述车辆的车头方向与所述车道中心线之间的夹角角度，而所述横向偏移距离为所述车辆与所述车道中心线之间的距离。3.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中基于所述横向距离获取所述车辆与所述车道中心线之间的所述横向偏移参数的步骤包括：获取关联于所述横向距离的光达扫描角度；获取所述隧道墙壁与所述车道之间的夹角角度；以及依据所述光达扫描角度以及所述隧道墙壁与所述车道之间的所述夹角角度获取所述横向偏移角度。4.根据权利要求2所述的车辆控制方法，其中基于所述横向距离获取所述车辆与所述车道中心线之间的横向偏移参数的步骤包括：获取所述车道的车道宽度；获取所述车道与所述隧道墙壁之间的距离；以及根据所述车道宽度、所述横向距离以及所述车道与所述隧道墙壁之间的所述距离获得所述横向偏移距离。5.根据权利要求2或3所述的车辆控制方法，其中基于所述横向距离获取所述车辆与所述车道中心线之间的所述横向偏移参数的步骤更包括：获取所述车辆于所述隧道内的当前位置信息；依据所述当前位置信息查询高经地图信息而获取所述隧道墙壁与所述车道之间的所述夹角角度或所述车道与所述隧...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯亮宇，
申请(专利权)人：宏碁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：