一种机场自主移动机器人、行李货物转运系统及使用方法技术方案

本发明专利技术公开了一种机场自主移动机器人、行李货物转运系统及使用方法，属于机场物流自动化和智能化和行李信息全程跟踪领域。本发明专利技术的自主移动机器人，包括上部移载装置和底盘，上部移载装置通过铰链与底盘进行连接，上部移载装置包括前挡板、后挡板、和传送装置，其应用方法包括采用上述一种用于机场的自主移动机器人，还包括导入输送线、缓存输送机、运行路径、排队区和上层任务管理系统，导入输送线和缓存输送机均设有光电传感器和RFID读写器。本发明专利技术可以实现离港行李的二次分拣，无需人工参与，可自动完成行李的分拣，可以根据系统实际需要配置自主移动机器人的数量，系统需求处理效率低时，可以配置少量的自主移动机器人。可以配置少量的自主移动机器人。可以配置少量的自主移动机器人。

【技术实现步骤摘要】
一种机场自主移动机器人、行李货物转运系统及使用方法


[0001]本专利技术属于机场物流自动化和智能化领域、自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot— AMR)、行李信息全程跟踪领域，具体涉及一种机场自主移动机器人、行李货物转运系统及使用方法。

技术介绍

[0002]目前机场行李和货物处理系统以传统的输送机、转盘、独立运载系统等固定在地面上的轨道式输送方式为主，该种处理模式在设计时往往需要满足未来5年或10年甚至更久的处理高峰需求，所以物流系统在建成初期，其处理能力远高远现有行李处理需求，造成了大量的资源浪费。另外，目前物流系统还存在大量人工处理的环节，如开包间行李的处理、转盘的二次分拣等，造成行李或货物处理效率低、丢失、损坏、错运、无法自动采集行李或货物信息等问题。
[0003]尤其是在目前转盘行李分拣模式中，往往3-5个航班的行李会分拣到同一转盘中，这时需要多个工作人员再次依次扫描所有行李的条码，然后拣选出不同航班的行李，工作人员劳动强度大，需要反复弯腰扫描行李条码，并将指定航班的行李从转盘上卸载下来，由于工人二次分拣行李收到人工客观和主观等诸多因素的影响，造成行李分拣效率低且容易出现错分的情况，造成航班延误或行李错运等情况。
[0004]另外，目前行业内应用自主移动机器人时均是在成熟底盘上集成上部移载机构，造成了底盘维护困难，且上部移载机构拆装困难。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于：提供一种机场自主移动机器人、行李货物转运系统及使用方法，来极大减少工作人员数量和工作人员的劳动强度，降低行李损坏率，并提高小车底盘检修速度。
[0006]本专利技术采用的技术方案如下：一种机场自主移动机器人，包括上部移载装置、RFID读写器、信号接收器和底盘，所述上部移载装置通过铰链与底盘进行连接；所述上部移载装置包括前挡板、后挡板、和传送装置，所述传送装置安装于前挡板和后挡板之间，所述前挡板和后挡板的上表面均设有光电传感器，所述前挡板的底面开设有拆装母端子安装孔，所述拆装母端子安装孔内固定设有拆装端子；所述拆装端子包括拆装母端子和拆装子端子，所述拆装母端子包括弹簧和基体，所述弹簧的一端均与基体固定连接，所述弹簧远离固定于基体的一端设有球形滚珠，所述拆装子端子包括凸型卡，所述拆装子端子通过凸型卡与拆装母端子进行连接；所述传送装置的电源输入端与电池连接。
[0007]进一步的是，所述传送装置包括动力滚筒、无动力滚筒和皮带，所述动力滚筒和无动力滚筒均通过滚筒支架连接于前挡板和后挡板的内侧面，所述滚筒支架上设有支撑板，
所述皮带套接于动力滚筒和无动力滚筒的圆柱表面，所述动力滚筒采用自带动力的电滚筒。
[0008]进一步的是，所述底盘包括底盘稳定机架、承载机架、装饰板、RFID读写器和控制处理器，所述承载机架固定连接于底盘稳定机架的上表面，所述承载机架的内部设有电池，所述底盘稳定机架连接有驱动轮，所述装饰板与拆装端子进行连接，所述驱动轮的电源输入端与电池连接。
[0009]进一步的是，所述底盘稳定机架还设有辅助行走轮，所述辅助行走轮安装于底盘稳定机架的底部，位于驱动轮之间。
[0010]进一步的是，所述底盘稳定机架靠近前挡板和后挡板的两条侧边设置有气囊。
[0011]进一步的是，所述承载机架靠近电池的一端设有激光雷达，其另一端设有倒车雷达。
[0012]一种机场行李货物转运系统，包括采用上述的用于机场的自主移动机器人，还包括导入输送线、缓存输送机和上层任务管理系统；所述导入输送线和缓存输送机均用于将待输送的行李或货物输送至指定位置；所述上层任务管理系统为调度自主移动机器人的控制中心；所述导入输送线和缓存输送机均设有光电传感器和RFID读写器，用来读取行李或者货物信息；所述导入输送线将行李或货物输送至主移动机器人的位置，所述自主移动机器人装载行李或货物，然后通过上层任务管理系统发出的指令将行李或货物运输并卸载至缓存输送机，由缓存输送机继续传送至相应位置。
[0013]进一步的是，还包括运行路径和排队区，所述运行路径为环形，所述运行路径旁对应每个缓存输送机均设有分支路径，所述每条分支路径均对应设置有装载区，缓存输送机将经由对应运行路径输送来的行李或货物输送至对应的装载区，所述排队区为自主移动机器人未收到指令时的等待位置。
[0014]进一步的是，所述运行路径与导入输送线连通，所述运行路径的内部设有充电区，所述充电区紧挨排队区。
[0015]一种机场行李货物运转系统的使用方法，采用上述的一种机场行李货物转运系统；包括如下步骤：S11：将自主移动机器人放到排队区，等待上层任务管理系统发出指令；S12：将行李或者货物放入导入输送线；S13：导入输送线对所运输的行李或者货物进行条码的扫描，并将信息传入至上层任务管理系统；S14：上层任务管理系统发出调度自主移动机器人的指令，对应的自主移动机器人通过信号接收器接收到信号后，移动到指定位置，自主移动机器人上的RFID读写器确认行李或者货物的条码信息；S15：自主移动机器人启动上部移载装置，将行李或者货物进行装载；S16：自主移动机器人上的五组光电传感器对所运输的行李或者货物进行扫描，并调整行李或者货物在上部移载机构上的位置；
S17：上层任务管理系统将所收集到的行李或者货物的条码信息分配至相应的装载区；S18：自主移动机器人根据运行路径将货物或者行李运输至条码信息匹配的装载区；S19：自主移动机器人启动上部移载装置，将行李或者货物卸载至缓存输送机；S20：完成行李或者货物卸载后，自主移动机器人选择最优路径返回排队区，缓存输送机将行李或货物输送至装载区。
[0016]综上所述，由于采用了上述技术方案，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术中，在机器人结构方面，设计了方便底盘维护的上部移载翻转机构和可以快速拆装塑料板的快速拆装端子结构，可以快速地对底盘进行维护和快速拆装上部移载机构。
[0017]2.本专利技术中，可以实现离港行李的二次分拣，无需人工参与，可自动完成行李的分拣，可以根据系统实际需要配置自主移动机器人的数量，当机场投用初期，系统需求处理效率低时，可以配置少量的自主移动机器人，随着时间推移，系统需求处理效率高时，可以根据需要增加自主移动机器人的数量，有助于减轻机场运营商的前期投入成本，按需配置，在提高行李或货物处理效率的同时，还节约了建设成本。
[0018]3.另外，传统的转盘处理模式，无论是一件行李或货物或是数十件行李或货物，系统都必须连续运行，造成了能源的浪费，本方案根据实际需要，每个行李或货物由单个自主移动机器人处理，同时配合本身的最短路径算法，大大降低了能源的消耗。
附图说明
[0019]图1是本专利技术自主移动机器人工作路径示意图；图2是本专利技术自主移动机器人整体结构示意图；图3 是本专利技术自主移动机器人上部移载装置开启时的正视图；图4 是本专利技术图3的右视图；图5是本专利技术自主移动机器人上部移载装置关闭时的正视图；图6是本专利技术图5的俯视图；图7是本专利技术传本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机场自主移动机器人，其特征在于，包括上部移载装置、RFID读写器、信号接收器和底盘，所述上部移载装置通过铰链（209）与底盘进行连接；所述上部移载装置包括前挡板（205）、后挡板（206）和传送装置，所述传送装置安装于前挡板（205）和后挡板（206）之间，所述前挡板（205）和后挡板（206）的上表面均设有光电传感器（207），所述前挡板（205）的底面开设有拆装母端子安装孔(307)，所述拆装母端子安装孔(307)内固定设有拆装端子；所述拆装端子包括拆装母端子（301）和拆装子端子（304），所述拆装母端子（301）包括弹簧（302）和基体（306），所述弹簧（302）的一端与基体（306）固定连接，所述弹簧（302）的另一端设有球形滚珠（303），所述拆装子端子（304）包括凸型卡（305），所述拆装子端子（304）通过凸型卡（305）与拆装母端子（301）进行连接；所述传送装置的电源输入端与电池（101）连接。2.如权利要求1所述的一种机场自主移动机器人，其特征在于，所述传送装置包括动力滚筒（201）、无动力滚筒（204）和皮带（210），所述动力滚筒（201）和无动力滚筒（204）均通过滚筒支架（208）连接于前挡板（205）和后挡板（206）的内侧面，所述滚筒支架（208）的上表面设有支撑板（203），所述皮带（210）套接于动力滚筒（201）和无动力滚筒（204）的圆柱表面，所述动力滚筒（201）采用自带动力的电滚筒。3.如权利要求2所述的一种机场自主移动机器人，其特征在于，所述底盘还包括底盘稳定机架（106）、承载机架（102）、装饰板（202）、RFID读写器和控制处理器，所述承载机架（102）固定连接于底盘稳定机架（106）的上表面，所述承载机架（102）的内部设有电池（101），所述底盘稳定机架（106）连接有驱动轮（108），所述装饰板（202）与拆装端子进行连接，所述驱动轮（108）电源输入端与电池（101）连接。4.如权利要求3所述的一种机场自主移动机器人，其特征在于，所述底盘稳定机架（106）还设有辅助行走轮（107），且所述辅助行走轮（107）位于驱动轮（108）之间。5.如权利要求4所述的一种用于机场的自主移动机器人，其特征在于，所述底盘稳定机架（106）靠近前挡板（205）和后挡板（206）的两条侧边均设置有气囊（103）。6.如权利要求3所述的一种机场自主移动机器人，其特征在于，所述承载机架（102）靠近电池...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨秀清，向勇，马俊勇，毛刚，陈翼，陈柏宇，李貌，李冰楠，胡桐，
申请(专利权)人：民航成都物流技术有限公司，
类型：发明
国别省市：