一种消防机器人系统、方法和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种消防机器人系统、方法和存储介质，其中消防机器人系统包括AGV车体以及设置在车体上的第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头，所述灭火弹、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头均与AGV车体的控制终端通信连接，所述第一发射装置用于存储和发射灭火弹，所述第二发射装置用于存储和发射传感探头，所述传感探头检测烟雾浓度并生成烟雾信号，所述导流装置用于控制气流方向，所述控制终端分析外部中控系统的消防任务、烟雾信号，生成控制指令以控制第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头工作。探头工作。探头工作。

【技术实现步骤摘要】
一种消防机器人系统、方法和存储介质


[0001]本专利技术涉及自动化控制领域，具体涉及一种消防机器人系统、方法和存储介质。

技术介绍

[0002]在火灾现场灭火的任务过程中，灭火弹作为一种灭火浓度低，灭火效能高，灭火速度快的一种灭火手段，越来越得到广泛的应用。
[0003]现有AGV搭载的灭火弹发射装置主要利用弹簧弹射式发射，以AGV为载体的灭火弹由AGV运载到指定地点后，在地面综控台的指挥下，AGV将灭火弹的发射器激活，发射器动作将灭火弹发射，其缺点是不能自动识别着火区域的烟雾浓度，这样导致着火区域没有投掷足够数量的灭火弹而火势得不到控制，灭火区域由于投掷灭火弹过多而造成资源浪费，并且灭火弹产生的烟雾会影响现场能见度，影响消防员对着火区域以及火势的判断。
[0004]据以上所述，现有的通过无人搭载的灭火弹进行灭火的设计需进一步改进。

技术实现思路

[0005]本专利技术的第一个专利技术目的在于提供一种消防机器人系统，其可对现场的烟雾进行导流，从而提升现场的可见度，以便于消防人员判断火势。
[0006]为实现以上专利技术目的，本专利技术采取以下技术方案：
[0007]一种消防机器人系统，包括AGV车体以及设置在车体上的第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头，所述灭火弹、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头均与AGV车体的控制终端通信连接，所述第一发射装置用于存储和发射灭火弹，所述第二发射装置用于存储和发射传感探头，所述传感探头检测烟雾并生成烟雾信号，所述导流装置用于控制气流方向，所述控制终端分析接收到的消防任务、烟雾信号，生成控制指令以控制第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头工作。
[0008]与现有技术相比，本专利技术的消防机器人系统，可向灭火区发射传感探头，根据烟雾信号判断传感探头所在位置的烟雾浓度，控制风扇阵列对灭火区的烟雾进行导流，如果浓度过低，则启用抽风模式，将烟雾抽吸到灭火区；如果浓度过高，则启用送风模式，将雾气送往着火区，使着火区与灭火区的烟雾浓度保持动态平衡，避免由于局部烟雾浓度过大而影响能见度。需说明的是，本专利技术的灭火区是指灭火净空区与着火区之间的区域以及火势已被扑灭的区域。
[0009]优选的，第一、第二发射装置均包括存储机构、传送机构和发射机构，所述灭火弹、传感探头存储于存储机构中，所述传送机构将灭火弹、传感探头存储推送发射机构上，所述发射机构将所述灭火弹或传感探头发送到指定位置。
[0010]优选的，所述第一发射装置、第二发射装置均通过安装架设于AGV车体的上侧，两安装架的位置相对称以形成U形的容置槽，所述导流装置设于容置槽内，并与两安装架可转动地连接。本方案简化了导流装置的安装结构，并使AGV的整体结构紧凑、对称。
[0011]优选的，所述AGV车体设有双履带差速驱动模组。
[0012]优选的，所述导流装置包括外壳以及设于其内的引风组件和排风组件，且所述引风组件和排风组件的电路相互独立，所述外壳呈前后两侧相贯穿的筒状。
[0013]优选的，所述导流装置还包括转向电机和环形支架，所述安装架上设有水平贯穿的安装孔，所述环形支架套设在所述外壳上，所述环形支架的左右两侧设有连接轴，所述连接轴与转向电机的输出轴通过安装孔连接。
[0014]优选的，所述传感探头的烟雾信号包括当前位置坐标和烟雾浓度数值。
[0015]优选的，所述灭火弹上设有电控组件、无线通信器和电磁阀，所述电磁阀设于灭火弹的出气口处，所述无线通信器、电磁阀均与电控组件电性连接，所述无线通信器用于接收控制终端发出的控制指令，所述电控组件根据所述控制指令控制电磁阀打开或关闭所述出气口。
[0016]本专利技术的另一个专利技术目的，在于提供一种应用上述消费机器人系统的方法，包括以下步骤：
[0017]a.控制终端接收任务，启动工作，控制AGV车体行驶至灭火净空区；b.控制终端生成行走指令、第一发射指令，AGV车体根据行走指令持续调整位置和水平方向的角度，第一发射装置根据第一发射指令持续向着火区发射灭火弹；b1.若干灭火弹被发射后生成位置信号并发送，控制终端接收并分析位置信号，生成打开指令向对应的灭火弹发送，接收到打开指令的灭火弹打开出气口；c.控制终端生成第二发射指令，第二发射装置根据第二发射指令向灭火区的不同方向发射传感探头，传感探头持续检测所在位置的烟雾浓度、位置，生成烟雾信号并反馈；d.控制终端分析烟雾信号从而调整行走指令，生成导流指令、关闭指令，AGV根据行走指令调整位置和方向，导流装置根据导流指令启动排气或引气工作，接收到关闭指令的灭火弹停止排气；e.导流装置持续排气或引气工作，直至烟雾信号反馈的烟雾数据均与预设数据均一致或各传感探头反馈的烟雾数据保持一致；f.控制终端向外部中控系统发送“完成信号”，返回待机状态。
[0018]与现有技术相比，本专利技术的方法由于应用了上述方案的消防机器人系统，因此，具有上述方案的所有优点，其可提升灭火现场的可见度，提升灭火效率，并节约消防器材的成本。
[0019]本专利技术的第三个专利技术目的在于提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方案的方法。
附图说明
[0020]图1是本专利技术的结构简图1；
[0021]图2是本专利技术的结构简图2；
[0022]图3是本专利技术的系统框图。
[0023]标号说明：
[0024]AGV车体1、第一发射装置2、第二发射装置3、导流装置4、外壳41、安装架5、容置槽6、转向电机7、环形支架42、连接轴43、联轴器44、驱动模组8。
具体实施方式
[0025]以下根据附图，进一步的说明本专利技术的技术方案：
[0026]在本专利技术的描述中，需要理解的是，所述“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0027]实施例一：
[0028]如图1-2所示，本实施例公开一种消防机器人系统，包括AGV车体1以及设置在车体上的第一发射装置2、第二发射装置3、导流装置4、灭火弹(图中未示)和传感探头(图中未示)，所述灭火弹、第二发射装置3、导流装置4、灭火弹和传感探头均与AGV车体1的控制终端通信连接，所述第一发射装置2用于存储和发射灭火弹，所述第二发射装置3用于存储和发射传感探头，所述传感探头检测烟雾并生成烟雾信号，所述导流装置4用于控制气流方向，所述控制终端分析接收到的消防任务、烟雾信号，生成控制指令以控制第一发射装置2、第二发射装置3、导流装置4、灭火弹和传感探头工作。
[0029]上述控制终端包括用于控制第一发射装置2、第二发射装置3工作的发射控制模块，用于控制导流装置工作的导流控制模块，以及数据库，该数据库可用于存储和更新灭火弹和传感探头的余量本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种消防机器人系统，其特征在于，包括AGV车体以及设置在车体上的第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头，所述灭火弹、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头均与AGV车体的控制终端通信连接，所述第一发射装置用于存储和发射灭火弹，所述第二发射装置用于存储和发射传感探头，所述传感探头检测烟雾并生成烟雾信号，所述导流装置用于控制气流方向，所述控制终端分析接收到的消防任务、烟雾信号，生成控制指令以控制第一发射装置、第二发射装置、导流装置、灭火弹和传感探头工作。2.根据权利要求1所述的消防机器人系统，其特征在于：第一、第二发射装置均包括存储机构、传送机构和发射机构，所述灭火弹、传感探头存储于存储机构中，所述传送机构将灭火弹、传感探头存储推送发射机构上，所述发射机构将所述灭火弹或传感探头向外发射。3.根据权利要求2所述的消防机器人系统，其特征在于：所述第一发射装置、第二发射装置均通过安装架设于AGV车体的上侧，两安装架的位置相对称以形成U形的容置槽，所述导流装置设于容置槽内，并与两安装架可转动地连接。4.根据权利要求2所述的消防机器人系统，其特征在于：所述AGV车体设有双履带差速驱动模组。5.根据权利要求4所述的消防机器人系统，其特征在于：所述导流装置包括外壳以及设于其内的引风组件和排风组件，且所述引风组件和排风组件的电路相互独立，所述外壳呈前后两侧相贯穿的筒状。6.根据权利要求5所述的消防机器人系统，其特征在于：所述导流装置还包括转向电机和环形支架，所述安装架上设有水平贯穿的安装孔，所述环形支架套设在所述外壳上，所述环形支架的左右两侧设有连接轴，所述连接轴与转向电机的输出轴通过安装孔连接。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：张明智，苏毅宾，
申请(专利权)人：广东嘉腾机器人自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：