本申请涉及管道检测装置，涉及管道检测的技术领域，其包括检测小车、车轮驱动件、避障机构以及第一控制器；避障机构包括：障碍物检测组件，包括与第一控制器信号连接的图像采集器以及距离传感器，图像采集器采集并输出检测小车行驶方向前方的图像信号，距离传感器测定检测小车行驶方向前方障碍物与检测小车之间的距离，输出距离检测信号；避障执行组件，与第一控制器控制连接，用于调节检测小车上车轮与车身相对位置；第一控制器接收图像信号以及距离检测信号，输出控制信号控制避障执行组件动作；车轮驱动件，控制连接于第一控制器，受控于第一控制器而动作。本申请具有便于检测小车于管道内检测管道内环境，同时避开障碍物顺利行驶的效果。驶的效果。驶的效果。
【技术实现步骤摘要】
管道检测装置
[0001]本申请涉及管道检测的
，尤其是涉及管道检测装置。
技术介绍
[0002]城市给排水管道是保证人民生活的基础设施之一。因此需要定期对城市给排水管道进行监测维护，对出现裂缝的给排水管道进行预警及修复。
[0003]而相关技术中，通常使用的是管道检测小车，这是一种携带摄像组件的管道爬行器，操作人员通常会将管道检测小车放置到给排水管道的一侧，并启动管道检测小车，使管道检测小车在给排水管道中向前运动，同时对给排水管道进行摄像监测，检测是否存在裂缝。
[0004]针对上述相关技术，专利技术人认为给排水管道内会存在一些杂物，例如施工遗留的混凝土碎块、碎石、垃圾等等。管道检测小车在存在杂物的给排水管道内行驶时，容易产生杂物顶在管道检测小车下端而导致管道检测小车无法继续行驶的问题。
技术实现思路
[0005]为了便于检测小车于管道内顺利行驶，本申请提供管道检测装置。
[0006]本申请提供的一种管道检测装置，采用如下的技术方案：管道检测装置，包括检测小车、驱动所述检测小车车轮转动的车轮驱动件、设置于所述检测小车上用于驱动检测小车躲避管道内障碍物的避障机构以及第一控制器；所述避障机构包括：障碍物检测组件，包括与所述第一控制器信号连接的图像采集器以及距离传感器，所述图像采集器采集并输出检测小车行驶方向前方的图像信号，所述距离传感器测定检测小车行驶方向前方障碍物与检测小车之间的距离，输出距离检测信号；避障执行组件，与所述第一控制器控制连接，用于调节检测小车上车轮与车身相对位置；所述第一控制器接收所述图像信号以及距离检测信号，输出控制信号控制所述避障执行组件动作；所述车轮驱动件，控制连接于所述第一控制器，受控于所述第一控制器而动作。
[0007]通过采用上述技术方案，当工作人员需要检测管道的环境时，将检测小车放置于管道的一端，并通过第一控制器发送控制信号至车轮驱动件，使得检测小车能够前进，以检测管道内部的环境状态。在检测小车检测管道内部环境的过程中，图像采集器和距离传感器实时输出检测小车行驶前方的环境状况，第一控制器接收图像信号和距离检测信号，通过图像信号和距离检测信号的相互配合，增加检测小车行驶前方的检测范围，同时能够在检测障碍物与检测小车当前位置之间距离的同时，对管道内的实时环境进行检测；在此过程中，距离传感器还能够检测管道内侧壁上裂缝的宽度。第一控制器接根据收到图像信号和距离检测信号发送控制信号，控制避障执行组件调节检测小车上的车轮与车身的相对位
置，以便车轮避开障碍物，而后检测小车能够顺利前进。
[0008]优选的，所述检测小车车身两端底侧位置绕车身轴向设置有圆弧槽；所述避障执行组件包括：转动片，滑移套设于所述圆弧槽内，其远离车身一侧至少连接设置有一根连杆，所述连杆远离所述转动片的一端连接检测小车车轮；滑移驱动件，设置于所述检测小车车身内部，与所述第一控制器控制连接，受控于控制器输出的控制信号驱动所述转动片沿所述圆弧槽滑移运动。
[0009]通过采用上述技术方案，当第一控制器输出调节检测小车车轮当前位置的控制信号时，主要由滑移驱动件接收控制信号，而后滑移驱动件控制转动片沿圆弧槽滑移设定角度，以使得检测小车的车轮避开当前检测到的障碍物，得以沿行驶方向继续前进。
[0010]优选的，所述圆弧槽设置为T型槽，所述转动片活动卡接于所述T型槽内；所述转动片位于所述圆弧槽内的一端设置有被动磁性件，所述检测小车车身内侧壁上沿所述圆弧槽设置方向对应设置有滑动槽；所述滑移驱动件包括：主动磁性件，设于所述滑动槽内，且与所述被动磁性件磁性连接；滑移驱动电机，其转轴固定连接有一传动杆，所述传动杆远离滑移驱动电机的一端与所述主动磁性件固定连接，受控于所述第一控制器的控制信号，驱动所述主动磁性件沿滑动槽滑动。
[0011]通过采用上述技术方案，当滑移驱动件接收到第一控制器的控制信号后，滑移驱动电机沿控制信号的设定方向转动设定的角度，从而带动传动杆和主动磁性件一同转动，由于主动磁性件与从动磁性件的磁性连接，主动磁性件能够带动从动磁性件在圆弧槽内滑移，即使得检测小车的车轮产生相对于检测小车车身的位置变化，从而检测小车的车轮避开当前检测到的障碍物。
[0012]优选的，所述连杆分为固定杆以及伸缩杆，所述固定杆与所述转动片固定连接，所述固定杆远离转动片的一端沿其轴向开设有伸缩槽，所述伸缩杆的一段伸入到上述伸缩槽内与所述固定杆伸缩配合；所述伸缩槽槽底与伸缩杆之间设置有弹性件；所述伸缩杆的周侧上设置有环形凸缘，所述伸缩槽槽口处设置有与所述环形凸缘相配合以用于限制所述伸缩杆滑出上述伸缩槽的卡环；当所述第一控制器检测到障碍物的高度小于设定值时，所述第一控制器不动作，此时所述伸缩杆的朝向靠近固定杆的方向移动，移动距离为障碍物的高度。
[0013]通过采用上述技术方案，当所述第一控制器检测到障碍物的高度小于设定值时，第一控制器不动作，此时，伸缩杆在障碍物的限制下，朝向靠近固定杆的方向移动，使得车轮能够从障碍物的上方顺利通过。其中设定值不大于伸缩杆能够伸缩的最大距离。
[0014]优选的，所述连杆远离所述转动片的一端铰接有安装块；所述车轮驱动件包括：电源，配置于检测小车车体内部；车轮驱动电机，设置于所述安装块上，与第一控制器控制连接且与所述电源电连接，其转轴与车轮固定连接，受控于控制器的控制信号而动作；
转动限位件，设置于安装块与连杆之间，用于限定所述安装块的转动角度。
[0015]通过采用上述技术方案，在检测小车的行驶过程中，电源为车轮驱动电机供能，保证车轮驱动电机的正常运行，第一控制器输出控制信号，以控制检测小车车轮的转动，使得检测小车能够沿管道的长度方向行驶。当检测小车的车轮需要改变相对于检测小车车身的位置时，安装块与转动限位件之间的铰接连接方式，确保检测小车的车轮能够继续带动检测小车的车身前进，同时转动限位件限制检测小车车轮的最大转动角度，降低检测小车的车轮因转动角度过大而不能继续带动检测小车的车身前进的概率。
[0016]优选的，所述车轮包括连接部和抵接部，所述连接部固定连接于所述连杆，所述抵接部固定连接于所述连接部远离所述连杆的一端；其中，所述连接部呈圆饼状设置，所述抵接部呈半球状设置，且所述连接部与所述抵接部的相接处圆滑过渡。
[0017]通过采用上述技术方案，当车轮与车身的相对位置发生变化时，呈半球状设置的抵接部，便于车轮在管道内继续前进。
[0018]优选的，所述检测小车至少设置三个车轮，其中一个位于所述检测小车的车头，两个位于所述检测小车的车尾，或者另个位于所述检测小车的车头，一个位于所述检测小车的车尾；当设置一个车轮时，所述转动片位于所述检测小车车身的底部，当设置两个车轮时，两个所述转动片对称设置在所述检测小车的底部，对称面为所述检测小车沿其周向方向的中心面。
[0019]通过采用上述技术方案，三个车轮形成稳定的三角结构，确保检测小车车身运行的稳定性，工作人员还可以根据实际需求增设多个车轮。
[002本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.管道检测装置，包括检测小车(1)、驱动所述检测小车(1)车轮(12)转动的车轮驱动件(2)、设置于所述检测小车(1)上用于驱动检测小车(1)躲避管道内障碍物的避障机构(3)以及第一控制器(4)；其特征在于，所述避障机构(3)包括：障碍物检测组件(6)，包括与所述第一控制器(4)信号连接的图像采集器(61)以及距离传感器(62)，所述图像采集器(61)采集并输出检测小车(1)行驶方向前方的图像信号，所述距离传感器(62)测定检测小车(1)行驶方向前方障碍物与检测小车(1)之间的距离，输出距离检测信号；避障执行组件(7)，与所述第一控制器(4)控制连接，用于调节检测小车(1)上车轮(12)与车身(11)相对位置；所述第一控制器(4)接收所述图像信号以及距离检测信号，输出控制信号控制所述避障执行组件(7)动作；所述车轮驱动件(2)，控制连接于所述第一控制器(4)，受控于所述第一控制器(4)而动作。2.根据权利要求1所述的管道检测装置，其特征在于，所述检测小车(1)车身(11)两端底侧位置绕车身(11)轴向设置有圆弧槽(111)；所述避障执行组件(7)包括：转动片(71)，滑移套设于所述圆弧槽(111)内，其远离车身(11)一侧至少连接设置有一根连杆(13)，所述连杆(13)远离所述转动片(71)的一端连接检测小车(1)车轮(12)；滑移驱动件(72)，设置于所述检测小车(1)车身(11)内部，与所述第一控制器(4)控制连接，受控于控制器输出的控制信号驱动所述转动片(71)沿所述圆弧槽(111)滑移运动。3.根据权利要求2所述的管道检测装置，其特征在于，所述圆弧槽(111)设置为T型槽，所述转动片(71)活动卡接于所述T型槽内；所述转动片(71)位于所述圆弧槽(111)内的一端设置有被动磁性件(711)，所述检测小车(1)车身(11)内侧壁上沿所述圆弧槽(111)设置方向对应设置有滑动槽(112)；所述滑移驱动件(72)包括：主动磁性件(721)，设于所述滑动槽(112)内，且与所述被动磁性件(711)磁性连接；滑移驱动电机(722)，其转轴固定连接有一传动杆(723)，所述传动杆(723)远离滑移驱动电机(722)的一端与所述主动磁性件(721)固定连接，受控于所述第一控制器(4)的控制信号，驱动所述主动磁性件(721)沿滑动槽(112)滑动。4.根据权利要求2所述的管道检测装置，其特征在于，所述连杆(13)分为固定杆(131)以及伸缩杆(132)，所述固定杆(131)与所述转动片(71)固定连接，所述固定杆(131)远离转动片(71)的一端沿其轴向开设有伸缩槽(1311)，所述伸缩杆(132)的一段伸入到上述伸缩槽(1311)内与所述固定杆(131)伸缩配合；所述伸缩槽(1311)槽底与伸缩杆(132)之间设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：张益，潘闻，钱永佳，魏建敏，霍炀，郁瑛，
申请(专利权)人：上海源正科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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