一种移液机器人及移液方法技术

本发明专利技术提供了一种移液机器人及移液方法，包括设备底座、电控箱、机械臂、移液装置和一泵浦机构，电控箱与机械臂连接，机械臂一端连接有移液装置；所述移液装置包括升降机构、夹盖拧盖机构、吸管装卸机构和旋转夹瓶机构，升降机构包括升降导轨，夹盖拧盖机构和吸管装卸机构连接于所述升降导轨并沿所述升降导轨移动，所述旋转夹瓶机构安装于所述升降机构底面，所述泵浦机构与吸管装卸机构通过导流软管连接。本发明专利技术提供的移液机器人程序化精准控制，节省人力成本，提高移液效率，基于该移液机器人提出的方法能够实现旋盖拧盖、试剂吸取、试剂过滤、试剂转移和移液器具更换等移液步骤，同时解决人工操作中试剂溶剂易溅伤操作人员、安全性不足的问题。性不足的问题。性不足的问题。

【技术实现步骤摘要】
一种移液机器人及移液方法


[0001]本专利技术属于实验设备
，涉及一种移液机器人及移液方法，尤其涉及一种对试管中的试剂溶液进行转移的机器人及转移方法。

技术介绍

[0002]在生物学、免疫学、医学等领域的大量临床实验和实验室实验中需要进行准确的移液操作，将各种不同的液体试剂和/或样品转移到样品管中进行分析或测试。
[0003]目前阶段的移液设备存在诸多的不足之处，例如：对带有试管盖的试管无法进行一体化试剂转移，在试管转移之前需要人工对试管进行拆盖操作，耗时耗力，浪费大量成本；再或者，进行每次试剂转移的前后需要人工更换吸管、吸嘴等一次性器具，使用不方便，未实现自动化控制，效率低；而且如果试剂溶液对人体表皮具有腐蚀性或其他危害性，在人工频繁操作中更加不利于实验人员的安全保证。

技术实现思路

[0004]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种移液机器人及移液方法，集试管盖拆卸/安装、试剂吸取、试剂过滤、试剂转移和移液器具自动更换功能于一体，提高试剂溶液转移效率，减少人员操作，提升安全性。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0006]本专利技术提供一种移液机器人，包括：设备底座、泵浦机构、电控箱、机械臂和移液装置，所述电控箱与所述机械臂连接，所述机械臂一端连接有所述移液装置；所述设备底座一侧还设置有试管架、吸管架、过滤架和回收架；
[0007]所述移液装置包括升降机构、夹盖拧盖机构、吸管装卸机构和旋转夹瓶机构，所述升降机构包括升降导轨，所述夹盖拧盖机构和所述吸管装卸机构连接于所述升降导轨并沿所述升降导轨移动，所述旋转夹瓶机构安装于所述升降机构底面；所述泵浦机构通过导流软管连接于所述吸管装卸机构。
[0008]进一步地，所述升降机构还包括升降主体和设于所述升降主体上的驱动机构和传动螺杆，所述升降导轨贴合于所述升降主体侧面设置，所述升降导轨上连接有导轨滑块，所述传动螺杆通过所述导轨滑块连接于所述升降导轨，所述传动螺杆连接于所述驱动机构。
[0009]进一步地，所述升降导轨包括第一升降导轨和第二升降导轨，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述传动螺杆包括第一传动螺杆和第二传动螺杆，所述导轨滑块包括第一导轨滑块和第二导轨滑块，所述夹盖拧盖机构固定于所述第一导轨滑块上由第一驱动机构经第一传动螺杆传动沿所述第一升降导轨移动，所述吸管装卸机构固定于第二导轨滑块上由第二驱动机构经第二传动螺杆传动沿所述第二升降导轨移动。
[0010]进一步地，所述夹盖拧盖机构包括固定座、第三驱动机构、第四驱动机构、连接件和夹爪；所述加盖拧盖机构通过所述固定座连接于所述第一导轨滑块；所述连接件安装固定于所述固定座上，所述夹爪设于所述连接件下方，所述夹爪连接于所述第三驱动机构，所
述连接件连接于所述第四驱动机构。
[0011]进一步地，所述吸管装卸机构包括加液枪头固定板和加液枪头，所述吸管装卸机构通过所述加液枪头固定板固定于所述第二导轨滑块上，所述加液枪头贯穿所述加液枪头固定板设置，所述加液枪头固定板与所述加液枪头间安装有导向套。
[0012]进一步地，所述旋转夹瓶机构包括固定架、第五驱动机构，第六驱动机构和夹持件；所述旋转夹瓶结构通过所述固定架连接于所述升降机构，所述第五驱动机构安装于所述升降主体上，所述第五驱动机构通过传动带与所述固定架连接，所述固定架上安装固定所述第六驱动机构和夹持件，所述第六驱动机构连接所述夹持件。
[0013]进一步地，所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构和第六驱动机构均为驱动电机。
[0014]进一步地，所述电控箱上还连接有无线接收模块，所述无线接收模块外部设置有防腐保护层。
[0015]进一步地，所述试管架上放置有试管，所述试管中盛有试剂，所述吸管架上放置有吸管，所述过滤架上放置有过滤头，所述进样瓶架上放置有进样瓶。。
[0016]一种移液方法，基于上述的移液机器人实现，所述移液方法包括：
[0017]S1、控制所述吸管装卸机构移至所述吸管架处装上吸管，并提升至最高位；
[0018]S2、控制所述夹盖拧盖机构夹紧试管盖并将试管提升，所述旋转夹瓶机构夹紧试管管体；所述夹盖拧盖机构将试管盖拧开；
[0019]S3、控制所述旋转夹瓶机构将试管旋转至所述吸管装卸机构下方，吸管下降吸取试剂；
[0020]S4、试剂吸取完成后，进行拧盖及将试管放回对应试管架；
[0021]S5、控制所述吸管装卸机构到所述过滤架进行过滤头安装；
[0022]S6、已安装过滤头的吸管移至进样瓶架，并将试剂注射至进样瓶中；
[0023]S7、完成进样瓶试剂收集后控制所述吸管装卸机构移动至所述回收架进行过滤头和吸管的回收；
[0024]S8、装有试剂的进样瓶进入下一工序。
[0025]本专利技术提出的一种移液机器人及移液方法与现有技术相比具有以下有益效果：
[0026](1)本专利技术提出的移液机器人，包括设备底座、电控箱和移液装置，所述电控箱与所述机械臂连接，机械臂一端连接有移液装置；设备由电控箱进行控制，协调处理机械臂与移液装置的的运行关系，实现设备自动化运行，减少人工干预，提升工作效率。
[0027](2)本专利技术提出的移液机器人，移液装置包括升降机构、夹盖拧盖机构、吸管装卸机构和旋转夹瓶机构，旋转夹瓶机构和夹盖拧盖机构的相互配合实现试管盖的拆卸或旋紧，再加以吸管装卸机构吸取试剂注射到进样瓶中，集多功能于一体，整合资源，避免设置多工站造成资源浪费。
[0028](3)本专利技术提出移液方法，程序化精准控制，实现旋盖拧盖、试剂吸取、试剂过滤、试剂转移和移液器具更换等移液步骤，节省人力成本，提高移液效率，同时解决人工操作中试剂溶剂易溅伤操作人员、安全性不足的问题。
附图说明
[0029]下面结合附图详述本专利技术的具体结构
[0030]图1为本专利技术移液机器人结构示意图；
[0031]图2为本专利技术移液装置结构示意图；
[0032]图3为本专利技术升降机构结构示意图；
[0033]图4为本专利技术夹盖拧盖机构结构示意图；
[0034]图5为本专利技术吸管装卸机构结构示意图；
[0035]图6为本专利技术旋转夹瓶机构结构示意图；
[0036]其中：100-移液机器人；1-设备底座；2-电控箱；201-无线接收模块；3-机械臂；4-移液装置；40-升降机构；401-升降主体；402-第一驱动机构；403-第二驱动机构；404-第一升降导轨；405-第二升降导轨；406-第一导轨滑块；407-第二导轨滑块；408-第一传动螺杆；409-第二传动螺杆；410-机构连接板；41-夹盖拧盖机构；411-固定座；412-第三驱动机构；413-第四驱动机构；414-连接件；415-夹爪；42-吸管装卸机构；421-加液枪头固定板；422-加液枪头；423-吸管；424-导向套；43-旋转夹本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移液机器人，其特征在于，所述移液机器人包括：设备底座、泵浦机构、电控箱、机械臂和移液装置，所述电控箱与所述机械臂连接，所述机械臂一端连接有所述移液装置；所述设备底座一侧还设置有试管架、吸管架、过滤架、进样瓶架和回收架；所述移液装置包括升降机构、夹盖拧盖机构、吸管装卸机构和旋转夹瓶机构，所述升降机构包括升降导轨，所述夹盖拧盖机构和所述吸管装卸机构连接于所述升降导轨并沿所述升降导轨移动，所述旋转夹瓶机构安装于所述升降机构底面；所述泵浦机构通过导流软管连接于所述吸管装卸机构。2.如权利要求1所述的移液机器人，其特征在于，所述升降机构还包括升降主体和设于所述升降主体上的驱动机构和传动螺杆，所述升降导轨贴合于所述升降主体侧面设置，所述升降导轨上连接有导轨滑块，所述传动螺杆通过所述导轨滑块连接于所述升降导轨，所述传动螺杆连接于所述驱动机构。3.如权利要求2所述的移液机器人，其特征在于，所述升降导轨包括第一升降导轨和第二升降导轨，所述驱动机构包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述传动螺杆包括第一传动螺杆和第二传动螺杆，所述导轨滑块包括第一导轨滑块和第二导轨滑块，所述夹盖拧盖机构固定于所述第一导轨滑块上由第一驱动机构经第一传动螺杆传动沿所述第一升降导轨移动，所述吸管装卸机构固定于第二导轨滑块上由第二驱动机构经第二传动螺杆传动沿所述第二升降导轨移动。4.如权利要求3所述的移液机器人，其特征在于，所述夹盖拧盖机构包括固定座、第三驱动机构、第四驱动机构、连接件和夹爪；所述加盖拧盖机构通过所述固定座连接于所述第一导轨滑块；所述连接件安装固定于所述固定座上，所述夹爪设于所述连接件下方，所述夹爪连接于所述第三驱动机构，所述连接件连接于所述第四驱动机构。5.如权利要求4所述的移液机器人，其特征在于，所述吸管装卸机构包括加液枪头固定板和加液枪头，所述吸管装卸机...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩晓萍，张博，张亿，
申请(专利权)人：深圳市千代机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：