一种智能机械手臂制造技术

本发明专利技术公开一种智能机械手臂，包括底盘座，所述底盘座的上端表面中间位置固设有电动机一，所述电动机一的上端表面中间位置固设有套筒杆柱，所述套筒杆柱的上端表面固设有端连部，所述端连部的上端中间位置固设有衔接插杆，所述衔接插杆的外表面中间位置设置有横齿杆一，所述横齿杆一的外表面两侧均安装有一号辅动件；本发明专利技术能够根据具体使用需求对机械手臂进行旋转调节，扩大机械手臂的运作范围，可利用转轴珠与内侧壁的点面式接触方式，减少局部接触面积，降低部件之间的摩擦力，使得端连部与衔接插杆之间的相对滑动更加流畅，避免长期使用致使内部结构发生卡固现象，实现局部的前后倾斜调节，达到对试样的多方位多角度加工。工。工。

【技术实现步骤摘要】
一种智能机械手臂


[0001]本专利技术属于机械手臂领域，具体的是一种智能机械手臂。

技术介绍

[0002]近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点；而机械臂亦是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，不确定性主要分为两种主要类型，结构不确定性和非结构不确定性,非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。结构不确定性和建模模型本身有关。
[0003]市场上的机械手臂大都不能根据具体使用需求对机械手臂进行局部旋转调节，无法进一步扩大机械手臂的运作范围，旋转部件之间的相对滑动不够流畅，长期使用易致使内部结构发生卡固现象，无法达到对试样的多方位多角度加工，为此，我们提出一种智能机械手臂。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于提供一种智能机械手臂，以解决上述
技术介绍
中提出的市场上的机械手臂大都不能根据具体使用需求对机械手臂进行局部旋转调节，无法进一步扩大机械手臂的运作范围，旋转部件之间的相对滑动不够流畅，长期使用易致使内部结构发生卡固现象，无法达到对试样的多方位多角度加工的问题。
[0005]为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种智能机械手臂，包括底盘座，所述底盘座的上端表面中间位置固设有电动机一，所述电动机一的上端表面中间位置固设有套筒杆柱，所述套筒杆柱的上端表面固设有端连部，所述端连部的上端中间位置固设有衔接插杆，所述衔接插杆的外表面中间位置设置有横齿杆一，所述横齿杆一的外表面两侧均安装有一号辅动件，所述一号辅动件上靠近上侧设置有横齿杆二，所述一号辅动件的外表面靠近上侧中间位置安装有辅支件，所述横齿杆二的外表面中间位置安装有电动机二，所述电动机二的上端表面中间位置设置有伸缩杆，所述辅支件的上端表面中间位置设置有伸缩辅杆，所述伸缩杆的上端表面设置有收缩端体，所述收缩端体的上端表面设置有电动机三，所述电动机三的外表面靠近上侧中间位置设置有旋转杆，所述旋转杆的上端表面固设有连接部，所述衔接插杆的外表面靠近右侧且与一号辅动件对称安装有二号辅动件，所述二号辅动件的外表面靠近上侧中间位置贯穿开设有侧穿孔，所述二号辅动件的外表面靠近下侧中间位置贯穿开设有齿槽穿孔，所述横齿杆一的外表面两侧对称固设有卡齿侧条；
[0006]所述端连部和衔接插杆的内部中间位置安装有内转子，所述内转子包括底卡头，所述底卡头的上端表面中间位置固设有腰杆，所述腰杆的上端表面固设有端卡头，所述衔接插杆的下端表面固设有底连部，所述端连部的上端表面中间位置开设有卡环槽，所述套筒杆柱的内部中间位置开设有旋转通槽，所述套筒杆柱的内部且位于旋转通槽内侧安装有旋转柱杆，所述端卡头的外表面上下两侧固设有四组转轴珠，所述衔接插杆的外表面中间位置贯穿开设有插杆齿槽，所述横齿杆一的外表面中间位置固设有插杆齿牙条，所述辅支件的外表面靠近右侧中间位置贯穿开设有中央穿孔，所述伸缩辅杆的左端表面固设有顶头装部，所述顶头装部的外表面靠近左侧中间位置贯穿开设有环槽孔，所述顶头装部的外表面靠近左侧设置有组装件，所述组装件的外表面靠近右侧中间位置开设有环插组槽，所述顶头装部的外表面一侧设置有短装螺钉，所述连接部的上端表面中间位置开设有六角卡槽，所述连接部的上端表面中间位置安装有十字螺杆，所述十字螺杆包括十字攻头，所述十字攻头的下端表面固设有六角卡座，所述二号辅动件上且位于齿槽穿孔的内侧壁表面均匀固设有若干组咬合齿。
[0007]作为本专利技术进一步的方案：所述底盘座的底端表面四周边缘位置均匀固设有四组支腿，底连部通过内转子与端连部卡固安装，其中端连部通过底卡头、卡环槽和端卡头配合与衔接插杆旋转安装。
[0008]作为本专利技术进一步的方案：所述衔接插杆通过旋转通槽和旋转柱杆配合与端连部旋转设置，其中底卡头通过转轴珠和卡环槽配合与端连部相对滑动，电动机一通过旋转通槽和旋转柱杆配合与衔接插杆固定连接。
[0009]作为本专利技术进一步的方案：所述一号辅动件通过横齿杆一与衔接插杆活动安装，其中一号辅动件通过齿槽穿孔、咬合齿和卡齿侧条配合与横齿杆一啮合设置，横齿杆一通过插杆齿牙条和插杆齿槽配合与衔接插杆啮合安装，横齿杆一通过衔接插杆和内转子配合与端连部垂直设置。
[0010]作为本专利技术进一步的方案：所述横齿杆二通过一号辅动件和侧穿孔配合与横齿杆一平行设置，电动机二通过贯穿孔与横齿杆二穿插设置，电动机二通过伸缩杆与收缩端体活动安装，辅支件通过横齿杆二、侧穿孔、中央穿孔和卡齿侧条配合与一号辅动件啮合安装，其中，中央穿孔的内侧壁表面均匀固设有若干组侧壁齿牙，其通过横齿杆二与卡齿侧条相啮合。
[0011]作为本专利技术进一步的方案：所述组装件通过伸缩辅杆与辅支件伸缩设置，其中组装件通过环插组槽、和短装螺钉和环槽孔配合与顶头装部活动安装，短装螺钉通过顶头装部与电动机三螺栓安装。
[0012]作为本专利技术进一步的方案：所述十字螺杆通过旋转杆和连接部配合与电动机三旋转安装，其中十字螺杆通过六角卡座和六角卡槽配合与连接部穿插安装，十字攻头的外表面上部四周边缘均匀固设有四组棱条，二号辅动件通过咬合齿和卡齿侧条配合与横齿杆一旋转设置。
[0013]作为本专利技术进一步的方案：所述机械手臂的使用方法具体步骤如下：
[0014]步骤一：首先通过内转子上下两端的底卡头和端卡头配合，将端连部和底连部对接安装，将横齿杆一通过插杆齿槽与衔接插杆穿插安装，其中由插杆齿槽和插杆齿牙条相互啮合，再将一号辅动件和二号辅动件，通过底部的齿槽穿孔贯穿组装在横齿杆一的两侧，
再将电动机二通过横齿杆二依次穿过一号辅动件和二号辅动件安装于衔接插杆的上部，其中，事先将两组辅支件的底部穿插在侧穿孔内侧，然后通过环插组槽将组装件穿插在顶头装部上，紧接着将电动机三放置在两组组装件之间，经过短装螺钉从两侧将组装件与电动机三螺栓安装，最后将十字螺杆通过六角卡槽与连接部组合安装。
[0015]与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
[0016]1、通过设置有端连部、内转子和底连部，通过内转子上下端的底卡头和端卡头，依次通过卡环槽卡固在端连部和底连部的内侧，使得底连部可在内转子配合下与端连部发生相对滑动，然后再通过旋转通槽由旋转柱杆将电动机一与衔接插杆固定连接，使衔接插杆在旋转柱杆带动下绕端连部全方位旋转，由此可实现衔接插杆的上部水平方位的全角度旋转调节，可根据具体使用需求对机械手臂进行旋转调节，扩大机械手臂的运作范围，其中通过固设在端卡头上的四组转轴珠与卡环槽的滑动配合，可利用转轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种智能机械手臂，其特征在于，包括底盘座(1)，所述底盘座(1)的上端表面中间位置固设有电动机一(2)，所述电动机一(2)的上端表面中间位置固设有套筒杆柱(3)，所述套筒杆柱(3)的上端表面固设有端连部(4)，所述端连部(4)的上端中间位置固设有衔接插杆(5)，所述衔接插杆(5)的外表面中间位置设置有横齿杆一(6)，所述横齿杆一(6)的外表面两侧均安装有一号辅动件(7)，所述一号辅动件(7)上靠近上侧设置有横齿杆二(8)，所述一号辅动件(7)的外表面靠近上侧中间位置安装有辅支件(9)，所述横齿杆二(8)的外表面中间位置安装有电动机二(10)，所述电动机二(10)的上端表面中间位置设置有伸缩杆(11)，所述辅支件(9)的上端表面中间位置设置有伸缩辅杆(12)，所述伸缩杆(11)的上端表面设置有收缩端体(13)，所述收缩端体(13)的上端表面设置有电动机三(14)，所述电动机三(14)的外表面靠近上侧中间位置设置有旋转杆(15)，所述旋转杆(15)的上端表面固设有连接部(16)，所述衔接插杆(5)的外表面靠近右侧且与一号辅动件(7)对称安装有二号辅动件(17)，所述二号辅动件(17)的外表面靠近上侧中间位置贯穿开设有侧穿孔(18)，所述二号辅动件(17)的外表面靠近下侧中间位置贯穿开设有齿槽穿孔(19)，所述横齿杆一(6)的外表面两侧对称固设有卡齿侧条(20)；所述端连部(4)和衔接插杆(5)的内部中间位置安装有内转子(21)，所述内转子(21)包括底卡头(2101)，所述底卡头(2101)的上端表面中间位置固设有腰杆(2102)，所述腰杆(2102)的上端表面固设有端卡头(2103)，所述衔接插杆(5)的下端表面固设有底连部(22)，所述端连部(4)的上端表面中间位置开设有卡环槽(23)，所述套筒杆柱(3)的内部中间位置开设有旋转通槽(24)，所述套筒杆柱(3)的内部且位于旋转通槽(24)内侧安装有旋转柱杆(25)，所述端卡头(2103)的外表面上下两侧固设有四组转轴珠(26)，所述衔接插杆(5)的外表面中间位置贯穿开设有插杆齿槽(27)，所述横齿杆一(6)的外表面中间位置固设有插杆齿牙条(28)，所述辅支件(9)的外表面靠近右侧中间位置贯穿开设有中央穿孔(29)，所述伸缩辅杆(12)的左端表面固设有顶头装部(30)，所述顶头装部(30)的外表面靠近左侧中间位置贯穿开设有环槽孔(31)，所述顶头装部(30)的外表面靠近左侧设置有组装件(32)，所述组装件(32)的外表面靠近右侧中间位置开设有环插组槽(33)，所述顶头装部(30)的外表面一侧设置有短装螺钉(34)，所述连接部(16)的上端表面中间位置开设有六角卡槽(35)，所述连接部(16)的上端表面中间位置安装有十字螺杆(36)，所述十字螺杆(36)包括十字攻头(3601)，所述十字攻头(3601)的下端表面固设有六角卡座(3602)，所述二号辅动件(17)上且位于齿槽穿孔(19)的内侧壁表面均匀固设有若干组咬合齿(37)。2.根据权利要求1所述的一种智能机械手臂,其特征在于，所述底盘座(1)的底端表面四周边缘位置均匀固设有四组支腿，底连部(22)通过内转子(21)与端连部(4)卡固安装，其中端连部(4)通过底卡头(2101)、卡环槽(23)和端...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩锐丰，
申请(专利权)人：安徽晟东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：