本发明专利技术涉及机械生产领域，尤其涉及一种多自由度重载机械臂，一种多自由度重载机械臂，包括底座，在底座上方固定连接有底板，在底座下方固定连接有一组支撑柱，四个支撑柱分别设置在底座的四个拐角处，在底板上设有滑槽，在滑槽内滑动连接有第一安装座，第一安装座滑动连接在滑槽内部，在滑槽上使用第一销轴铰接有第一连杆的一端，在第一连杆的另一端使用第二销轴铰接有第二连杆的一端，第二连杆的另一端使用第三销轴铰接有第三连杆的一端。本发明专利技术通过旋转定位管对连接板进行挤压，使四个连接板向着定位管的中心处移动，进而将生产装置夹紧，进而使本发明专利技术适用不同形状的生产装置。进而使本发明专利技术适用不同形状的生产装置。进而使本发明专利技术适用不同形状的生产装置。
【技术实现步骤摘要】
一种多自由度重载机械臂
[0001]本专利技术涉及机械生产领域，尤其涉及一种多自由度重载机械臂。
技术介绍
[0002]机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿，近年来，随着机器人技术的发展，应用高速度、高精度、高负载自重比的机器人结构受到工业和航空航天领域的关注。由于运动过程中关节和连杆的柔性效应的增加，使结构发生变形从而使任务执行的精度降低。所以，机器人机械臂结构柔性特征必须予以考虑，实现柔性机械臂高精度有效控制也必须考虑系统动力学特性。柔性机械臂是一个非常复杂的动力学系统，其动力学方程具有非线性,强耦合,实变等特点。而进行柔性臂动力学问题的研究，其模型的建立是极其重要的。柔性机械臂不仅是一个刚柔耦合的非线性系统，而且也是系统动力学特性与控制特性相互耦合即机电耦合的非线性系统。动力学建模的目的是为控制系统描述及控制器设计提供依据。
[0003]我国的机器人专家从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和重载机械臂。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。而重载机械臂则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种先进机器人，包括：服务机器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在重载机械臂中，有些分支发展很快，有独立成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、军用机器人、微操作机器人等。目前，国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和我国的分类是一致的。
[0004]但是在进行使用时机械臂在进行使用时，往往会发生断触的情况，这时伺服电机失去效果，会致使机械臂发生关节旋转的情况，致使机械臂损坏，且在进行使用时，一条生产线在进行使用时，往往不会只生产一种产品，机械臂会由于优化问题没有进行限位，致使大量的动作被浪费，且在生产装置进行安装时，容易发生滑落的情况。
技术实现思路
[0005]本专利技术的目的在于提供一种多自由度重载机械臂，以解决上述
技术介绍
中提出的在进行使用时机械臂在进行使用时，往往会发生断触的情况，这时伺服电机失去效果，会致使机械臂发生关节旋转的情况，致使机械臂损坏，且在进行使用时，一条生产线在进行使用时，往往不会只生产一种产品，机械臂会由于优化问题没有进行限位，致使大量的动作被浪费的情况。
[0006]为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：
[0007]一种多自由度重载机械臂，包括底座，在底座上方固定连接有底板，在底座下方固
定连接有一组支撑柱，四个支撑柱分别设置在底座的四个拐角处，在底板上设有滑槽，在滑槽内滑动连接有第一安装座，第一安装座滑动连接在滑槽内部，在滑槽上使用第一销轴铰接有第一连杆的一端，在第一连杆的另一端使用第二销轴铰接有第二连杆的一端，第二连杆的另一端使用第三销轴铰接有第三连杆的一端，第三连杆的另一端使用第四销轴铰接有安装板。
[0008]进一步的，所述底板上安装有第一液压缸，第一液压缸固定连接诶在固定管内，固定管固定连接在底板并使用螺栓进行固定连接，在第一连杆上设有滑孔，在滑孔内滑动连接有固定板，在固定板上设有第二铰接耳，第一液压缸使用第五销轴铰接在第四连杆的一端，第四连杆的另一端使用第六销轴铰接在第二铰接耳上。
[0009]进一步的，所述固定板上相对的两侧均设有相应第一安装槽，在每个第一安装槽上安装有第一齿条板，两个第一齿条板对应设置吗，在滑孔内相对的两侧均设有第二安装槽，每个第二安装槽均与相应的第一安装槽对应设置，在每个第二安装槽内部均设有第二齿条板，每个第二齿条板均与相应的第一齿条板对应设置，第一齿条板与第二齿条板齿条的方向相同，在第一连杆上设有一组固定孔，每个固定孔内均螺纹连接有固定螺栓，每个固定螺栓均与相应的第二齿条板对应设置。
[0010]进一步的，所述底座下方设有两个相对设置的第二液压缸，两个第二液压缸平行且水平设置，两个第二液压缸相对设置在第二连杆的两侧，在第二连杆与每个第二液压缸之间均设有第五连杆，每个第五连杆的一端铰接在相应的第二液压缸上，第五连杆的另一端铰接在第三销轴上。
[0011]进一步的，所述第三销轴与每个第二液压缸之间设有第七销轴，在第三销轴与相应的第七销轴之间设有两个相对设置的第六连杆，第六连杆的两端分别铰接在乡音高的第三销轴与第七销轴之间，在第三销轴与每个第二液压缸之间均设有第七连杆，每个第七连杆的两端分别铰接在相应的第七销轴与第二液压缸上。
[0012]进一步的，所述安装板的一侧使用第七销轴铰接有第三液压缸的一端，第三液压缸的另一端使用第八销轴铰接在第七销轴上。
[0013]进一步的，所述安装板上设有四个定位孔，四个定位孔均设有在安装板的四个拐角处，在安装板下侧设有四个相对设置的定位槽，在每个定位槽内均设有弹簧，在安装板上转动连接有定位管，定位管螺纹连接在安装板上，定位管内空腔为圆台形，在每个定位槽内均滑动连接有定位板，每个定位板均与相应的弹簧对应设置，在每个定位板上均铰接有连接板，在每个连接板上均设有方形定位槽与四分之一圆形定位槽，连接板的四个拐角上相邻的两个拐角均为圆角，另外两个拐角均设有相应的方形定位槽与相应的圆形定位槽。
[0014]进一步的，每个所述支撑柱的下端固定有固定脚，在每个固定脚上设有一组固定安装孔，固定安装孔呈圆周陈列设置，在每个第二液压缸使用固定框架进行固定，在底板上设有两个相对设置的固定槽，在第二销轴一侧固定安装有伺服电机，伺服电机使用固定杆进行固定，固定杆的一端固定连接在伺服电机上，固定杆的另一端固定连接在固定槽内。
[0015]一种多自由度重载机械臂，该重载机械臂的使用方法如下：
[0016]步骤1：在进行使用前首先，首先检查各个部件的完好情况，在检查完成后，便可进行使用，在进行使用时，可以调节第一液压缸的活塞杆长度与固定板在滑孔内的位置进行调节第一连杆的角度，再使用固定杆将伺服电机固定；
[0017]步骤2：在伺服电机固定完成后，使用伺服电机与第二液压缸对第二连杆进行驱动，使用安装板完成对机械臂生产装置的安装并使用相应的步进电机进行驱动或者使用第三液压缸进行驱动。
[0018]本专利技术至少具备以下有益效果：
[0019]该重载机械臂通过调节固定板进行第一连杆的角度进行处理，在进行调节时，首先松开固定螺栓，将第一齿条板与第二齿条板之间的固定板抽出，在插接在相应的位置，在通过旋紧固定螺栓对固定板进行固定，再通过调节第一液压缸活塞杆伸出的长度调节第一连杆的最高高度，通过调节第四连杆的位置调节第一连杆的方向力的构成；
[0020]该重载机械臂通过第三液压缸与第六连杆、第七连杆之间的相互配合，进而完成对安装板的倾斜角度与本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多自由度重载机械臂，其特征在于，包括底座(1)，在底座(1)上方固定连接有底板(2)，在底座(1)下方固定连接有一组支撑柱(3)，四个支撑柱(3)分别设置在底座(1)的四个拐角处，在底板(2)上设有滑槽(6)，在滑槽(6)内滑动连接有第一安装座(7)，第一安装座(7)滑动连接在滑槽(6)内部，在滑槽(6)上使用第一销轴(9)铰接有第一连杆(10)的一端，在第一连杆(10)的另一端使用第二销轴(17)铰接有第二连杆(16)的一端，第二连杆(16)的另一端使用第三销轴(19)铰接有第三连杆(25)的一端，第三连杆(25)的另一端使用第四销轴(27)铰接有安装板(26)。2.根据权利要求1所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述底板(2)上安装有第一液压缸(11)，第一液压缸(11)固定连接诶在固定管内，固定管固定连接在底板(2)并使用螺栓进行固定连接，在第一连杆(10)上设有滑孔，在滑孔内滑动连接有固定板(35)，在固定板(35)上设有第二铰接耳(34)，第一液压缸(11)使用第五销轴(14)铰接在第四连杆(12)的一端，第四连杆(12)的另一端使用第六销轴(13)铰接在第二铰接耳(34)上。3.根据权利要求2所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述固定板(35)上相对的两侧均设有相应第一安装槽(36)，在每个第一安装槽(36)上安装有第一齿条板(37)，两个第一齿条板(37)对应设置吗，在滑孔内相对的两侧均设有第二安装槽(38)，每个第二安装槽(38)均与相应的第一安装槽(36)对应设置，在每个第二安装槽(38)内部均设有第二齿条板(39)，每个第二齿条板(39)均与相应的第一齿条板(37)对应设置，第一齿条板(37)与第二齿条板(39)齿条的方向相同，在第一连杆(10)上设有一组固定孔(40)，每个固定孔(40)内均螺纹连接有固定螺栓(15)，每个固定螺栓(15)均与相应的第二齿条板(39)对应设置。4.根据权利要求1所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述底座(1)下方设有两个相对设置的第二液压缸(20)，两个第二液压缸(20)平行且水平设置，两个第二液压缸(20)相对设置在第二连杆(16)的两侧，在第二连杆(16)与每个第二液压缸(20)之间均设有第五连杆(32)，每个第五连杆(32)的一端铰接在相应的第二液压缸(20)上，第五连杆(32)的另一端铰接在第三销轴(19)上。5.根据权利要求4所述的一种多自由度重载机械臂，其特征在于，所述第三销轴(19)与每个第二液压缸(20)之间设有第七销轴(24)，在第三销轴(19)与相应的第七销轴(24)之间设有两...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩锐丰，
申请(专利权)人：安徽晟东科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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