机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置，其中，该方法包括：获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，所述目标充电装置为用于对所述目标机器人进行充电的充电装置；在控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动的过程中，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到当前位置的里程信息；根据所述里程信息，确定所述目标充电装置的第三位置，其中，所述第三位置为所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置；按照所述第三位置控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动。通过本发明专利技术，解决了相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置


[0001]本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置。

技术介绍

[0002]为了保证机器人的正常运行，需要在机器人上配置机器人自动回充功能，该功能是指：机器人在电量即将使用完毕时，自主导航到充电站附近，并定位到充电装置位置，然后精确的回到充电装置前，执行与充电装置的触点“吻接”，进行充电。上述机器人可以是配送机器人，上述充电装置可以是充电桩。
[0003]目前，机器人回充的常用方案包括：激光雷达，红外，视觉等。然而，上述机器人的控制方案会受传感器本身或外部场景限制，比如，FOV限制，障碍物、灰尘遮挡等因素，导致对准充电装置过程中检测不到充电装置位置的问题。
[0004]因此，相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术实施例提供了一种机器人的控制方法和装置、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题。
[0006]根据本专利技术的一个实施例，提供了一种机器人的控制方法，包括：获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0007]可选地，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息包括：按照预设的更新周期，周期性获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息，其中，更新周期为更新目标充电装置与目标机器人的相对位置的周期。
[0008]可选地，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息包括：获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的轮速信息和惯性测量信息；根据轮速信息和惯性测量信息，确定出目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。
[0009]可选地，根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置包括：通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息；根据里程信息和定位信息，确定出目标充电装置的第三位置。
[0010]可选地，通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息包括：在定位传感器包括视觉检测装置的情况下，获取视觉检测装置的初始检测信息；使用目标
滤波器对初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，目标滤波器用于过滤初始检测信息中的噪声信息；使用目标检测信息，确定出目标充电装置的定位信息。
[0011]可选地，在按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动之后，上述方法还包括：在检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制目标充电装置为目标机器人进行充电。
[0012]根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种机器人的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；第二获取模块，用于在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；确定模块，用于根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；第一控制模块，用于按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动。
[0013]可选地，第二获取模块包括：第一获取单元，用于按照预设的更新周期，周期性获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息，其中，更新周期为更新目标充电装置与目标机器人的相对位置的周期。
[0014]可选地，第二获取模块包括：第二获取单元，用于获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的轮速信息和惯性测量信息；第一确定单元，用于根据轮速信息和惯性测量信息，确定出目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息。
[0015]可选地，确定模块包括：定位单元，用于通过定位传感器定位目标充电装置，得到目标充电装置的定位信息；第二确定单元，用于根据里程信息和定位信息，确定出目标充电装置的第三位置。
[0016]可选地，定位单元包括：获取子单元，用于在定位传感器包括视觉检测装置的情况下，获取视觉检测装置的初始检测信息；过滤子单元，用于使用目标滤波器对初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，目标滤波器用于过滤初始检测信息中的噪声信息；确定子单元，用于使用目标检测信息，确定出目标充电装置的定位信息。
[0017]可选地，上述装置还包括：第二控制模块，用于在按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动后，在检测到目标机器人的第一触点与目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制目标充电装置为目标机器人进行充电。
[0018]根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行以上任一项机器人的控制方法。
[0019]根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为通过所述计算机程序执行上述的方法。
[0020]通过本专利技术，获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，目标充电装置为用于对目标机器人进行充电的充电装置；在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，获取目标机器人从第一位置移动到当前位置的里程信息；根据里程信息，确定目标充电装置的第三位置，其中，第三位置为目标充电装置与目标机器人的相对位置；按照第三位置控制目标机器人向目标充电装置移动，由于在控制目标机器人向目标充电装置移动的过程中，根据目标机器人的里程信息确定目标充电装置的位置，可以不受传感器本身或外部场景限制，避免在对准充电装置的过程中检测不到充电装置位置的情况，进而可以
解决相关技术中在机器人对准充电装置的过程中，由于检测不到充电装置的位置，存在充电效率低的问题，达到提高充电装置定位的准确性、进而提高充电效率的技术效果。
附图说明
[0021]此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：
[0022]图1是根据本专利技术实施例的一种机器人的控制方法的服务器的硬件结构框图；
[0023]图2是根据本专利技术实施例的一种可选的机器人的控制方法的流程图；
[0024]图3是根据本专利技术实施例的一种可选的机器人的控制方法的示意图；
[0025]图4是根据本专利技术实施例的另一种可选的机器人的控制方法的示意图；
[0026]图5是根据本专利技术实施例的又一种可选的机器人的控制方法的示意图；
[0027]图6是根据本专利技术实施例的一种可选的机器人的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，所述目标充电装置为用于对所述目标机器人进行充电的充电装置；在控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动的过程中，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到当前位置的里程信息；根据所述里程信息，确定所述目标充电装置的第三位置，其中，所述第三位置为所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置；按照所述第三位置控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息包括：按照预设的更新周期，周期性获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息，其中，所述更新周期为更新所述目标充电装置与所述目标机器人的相对位置的周期。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息包括：获取所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的轮速信息和惯性测量信息；根据所述轮速信息和所述惯性测量信息，确定出所述目标机器人从所述第一位置移动到所述当前位置的所述里程信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述里程信息，确定所述目标充电装置的所述第三位置包括：通过定位传感器定位所述目标充电装置，得到所述目标充电装置的定位信息；根据所述里程信息和所述定位信息，确定出所述目标充电装置的所述第三位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述定位传感器定位所述目标充电装置，得到所述目标充电装置的所述定位信息包括：在所述定位传感器包括视觉传感器的情况下，获取所述视觉传感器的初始检测信息；使用目标滤波器对所述初始检测信息进行过滤，得到目标检测信息，其中，所述目标滤波器用于过滤所述初始检测信息中的噪声信息；使用所述目标检测信息，确定出所述目标充电装置的所述定位信息。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，在按照所述第三位置控制所述目标机器人向所述目标充电装置移动之后，所述方法还包括：在检测到所述目标机器人的第一触点与所述目标充电装置的第二触点接触的情况下，控制所述目标充电装置为所述目标机器人进行充电。7.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：第一获取模块，用于获取目标机器人的第一位置和目标充电装置的第二位置，其中，所述目标充电装置为用于对所述目标机器人进行充电的充电装置；第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：纳恩博北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：