自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆制造方法及图纸

本申请提供了一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，涉及自动驾驶技术领域。其中，自动驾驶车辆队列中的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置可以对自动驾驶车辆队列中各自动驾驶车辆(例如除自身之外的其他车辆)通信情况进行监控，从而在自动驾驶车辆队列存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆。

技术介绍

[0002]目前，协同自动驾驶车队(Platooning，简称为自动驾驶车队)是指多辆车基于自动驾驶技术和V2V(Vehicle-to-Vehicle，车对车)车联网技术的支持，以极小的车距尾随行驶的编队状态。在编队中，车距远远低于一般意义上的安全行驶车距，仅为20米甚至更小，极小的车距会使领航车破开的气流，在车尾直接被第二辆车接纳，而不会形成低压的涡流区，从而有效降低了整个车队在行驶过程中的空气阻力总值。一般以协同自动驾驶车队状态行驶所减少的阻力，可以节约近10％的油耗。协同自动驾驶车队之所以可以保持这么短的间隔，主要原因是受益于V2V通信的低延时通信，V2V可以实现从端到端的100ms内的通信。因此，基于V2V技术，车与车之间可以进行信息交互，一个编队里的一组车能够跟随领航车，随着它的操控而自行进行操控。比如领航车进行了踩油门、踩刹车或转向等操控，后面的一排车辆都可以在很短时间内进行同样的操控。
[0003]当前，自动驾驶车辆在以队列方式行驶时，各车辆之间需要通过V2V来进行通信，而V2V通信质量影响到了自动驾驶车辆的队列行驶安全。

技术实现思路

[0004]本申请的实施例提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，以能够及时监测自动驾驶车辆队列中的通信状况，并在存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。
[0005]为达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：
[0006]本申请实施例的第一方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，包括：
[0007]确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；
[0008]实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；
[0009]根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0010]本申请实施例的第二方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制方法，包括：
[0011]确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；
[0012]实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；
[0013]根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0014]本申请实施例的第三方面，提供一种第二车载装置，包括：
[0015]第一待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；
[0016]第一实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；
[0017]第一队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0018]本申请实施例的第四方面，提供一种第一车载装置，包括：
[0019]第二待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；
[0020]第二实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；
[0021]第二队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0022]本申请实施例的第五方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制系统，包括多个自动驾驶车辆的车载装置，所述多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车的第二车载装置和一至多个跟随车的第一车载装置；所述多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；
[0023]所述第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0024]本申请实施例的第六方面，提供一种自动驾驶车辆队列的控制系统，包括多个自动驾驶车辆的车载装置，所述多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车的第二车载装置和一至多个跟随车的第一车载装置；所述多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；
[0025]所述第一车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0026]本申请实施例的第七方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的自动驾驶车辆队列的控制方法。
[0027]本申请实施例的第八方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第二方面的自动驾驶车辆队列的控制方法。
[0028]本申请实施例的第九方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面的自动驾驶车辆队列的控制方法。
[0029]本申请实施例的第十方面，提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第二的自动驾驶车辆队列的控制方法。
[0030]本申请实施例的第十一方面，提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置有第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0031]本申请实施例的第十二方面，提供一种自动驾驶车辆，所述自动驾驶车辆上设置
有第一车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。
[0032]本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制方法、装置、系统及车辆，通过对自动驾驶车辆队列中各自动驾驶车辆通信情况的监控，可以在自动驾驶车辆队列存在通信异常时，及时对队列进行控制，保证了自动驾驶车辆队列的行驶安全。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0034]图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶车辆队列的控制系统的结构示意图一；
[0035]图2为本申请实施例中的路侧单元设备的一种结构示意图；
[0036本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，包括：确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，还包括：根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况，实时更新及维护一队列名单信息；所述队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识；实时将所述队列名单信息同步发送至各跟随车的第一车载装置。3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车，包括：从当前的队列名单信息中获得各跟随车身份标识；将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。4.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况，包括：实时监控各跟随车的第一车载装置分别向领航车的第二车载装置自身发送的跟随车周期性报文；在预设监控周期内确定第二车载装置自身接收各第一车载装置的跟随车周期性报文的各类通信情况参数。5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。6.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：根据预设监控周期内的各第一车载装置对应的各类通信情况参数及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；所述危险程度信息包括无危险和存在危险；在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶；在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制。7.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；所述方法，还包括：在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制第二车载装置在领航车处发出告警指示信息，并将所述告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送；所述后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置自身和跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统。8.根据权利要求7所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述将所述告警指示信息向后台监控系统及各第一车载装置发送，包括：
与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送所述告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向各第一车载装置发送所述告警指示信息；所述第一发送方式包括：通过云服务器向后台监控系统发送所述告警指示信息；通过路侧单元设备向后台监控系统发送所述告警指示信息；通过第三车载装置向后台监控系统发送所述告警指示信息；所述第二发送方式包括：通过V2V通信向各第一车载装置发送所述告警指示信息；通过云服务器向各第一车载装置发送所述告警指示信息；通过路侧单元设备向各第一车载装置发送所述告警指示信息；通过第三车载装置向各第一车载装置发送所述告警指示信息。9.根据权利要求6所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；所述在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：在各第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定各第一车载装置对应的危险等级；将各第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级；根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制；其中，所述队列控制策略包括以下的一种或多种：确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据所述队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列；在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和所述停靠位置点，确定运动规划曲线，根据所述运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。10.一种自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，包括：确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟
随车的第一车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。11.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，还包括：实时接收领航车的第二车载装置发送的队列名单信息；所述队列名单信息包括队列身份标识、领航车身份标识及已经在自动驾驶车辆队列中的跟随车身份标识；所述队列名单信息是领航车的第二车载装置根据自动驾驶车辆队列中跟随车的入队和离队情况实时更新及维护的。12.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车，包括：从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识及各跟随车身份标识；将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。13.根据权利要求11所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车，包括：从当前的队列名单信息中获得领航车身份标识，及与实施监控的跟随车自身相邻的跟随车的跟随车身份标识；将领航车身份标识对应的领航车确定为待进行通信监控的领航车；将各跟随车身份标识对应的跟随车确定为待进行通信监控的跟随车。14.根据权利要求10所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况，包括：实时监控各跟随车的第一车载装置分别向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的跟随车周期性报文，以及实时监控领航车的第二车载装置向实施监控的跟随车的第一车载装置自身发送的领航车周期性报文；在预设监控周期内确定实施监控的跟随车的第一车载装置自身接收各跟随车的第一车载装置的跟随车周期性报文及接收领航车的第二车载装置的领航车周期性报文的各类通信情况参数。15.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述各类通信情况参数包括丢包率、通信延迟、信噪比和吞吐量中的一种或多种。16.根据权利要求14所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：根据预设监控周期内的领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的各类通信情况参数，以及预先设置的各类通信情况参数对应的权重比例，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息；所述危险程度信息包括无危险和存在危险；在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息为无危险时，保持自动驾驶车辆队列行驶；在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对
自动驾驶车辆队列进行控制。17.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；所述方法，还包括：在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，控制实施监控的跟随车的第一车载装置自身在实施监控的跟随车处发出告警指示信息，并将所述告警指示信息向后台监控系统、领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送；所述后台监控系统是能够与领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置通信连接的队列监控系统。18.根据权利要求17所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述将所述告警指示信息向后台监控系统、领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送，包括：与云服务器、路侧单元设备和自动驾驶车辆队列一侧的监控车的第三车载装置中的一种或多种通信连接，通过以下第一发送方式中的一种或多种向后台监控系统发送所述告警指示信息，并通过以下第二发送方式中的一种或多种向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；所述第一发送方式包括：通过云服务器向后台监控系统发送所述告警指示信息；通过路侧单元设备向后台监控系统发送所述告警指示信息；通过第三车载装置向后台监控系统发送所述告警指示信息；所述第二发送方式包括：通过V2V通信向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；通过云服务器向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；通过路侧单元设备向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息；通过第三车载装置向领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置发送所述告警指示信息。19.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆队列的控制方法，其特征在于，所述存在危险包括多个危险等级；所述在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，根据预先设置的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制，包括：在领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的当前自动驾驶车辆队列的危险程度信息中的任一个危险程度信息为存在危险时，确定领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级；将领航车的第二车载装置和各跟随车的第一车载装置对应的危险等级中的最高危险等级作为目标危险等级；
根据预先设置的目标危险等级和队列控制策略的对应关系，选择目标危险等级对应的队列控制策略对自动驾驶车辆队列进行控制；其中，所述队列控制策略包括以下的一种或多种：确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；确定危险程度信息为存在危险对应的第二车载装置对应的领航车为待离队领航车，将自动驾驶车辆队列中除领航车之外的跟随车作为待重新组队车辆，向待离队领航车的第二车载装置发送离队控制指令，以使得待离队领航车的第二车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队领航车离开自动驾驶车辆队列，并向作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置发送重新组队控制指令，以使得作为待重新组队车辆的各跟随车的第一车载装置以各跟随车最前部的车辆作为新领航车重新组队，形成新自动驾驶车辆队列；确定危险程度信息为存在危险对应的第一车载装置对应的跟随车，及自动驾驶车辆队列中在其后侧的各跟随车为待离队跟随车，向待离队跟随车的第一车载装置发送离队控制指令，以使得待离队跟随车的第一车载装置根据所述离队控制指令控制所述待离队跟随车离开自动驾驶车辆队列；向自动驾驶车辆队列中的各跟随车的第一车载装置和领航车的第二车载装置发送队列解散指令，以使得各跟随车的第一车载装置根据所述队列解散指令分别控制各跟随车离开自动驾驶车辆队列，以及使得领航车的第二车载装置根据所述队列解散指令控制领航车离开自动驾驶车辆队列；在自动驾驶车辆队列的一侧获得一停靠位置点，根据领航车自身位置点和所述停靠位置点，确定运动规划曲线，根据所述运动规划曲线控制领航车向停靠位置点行驶，以带领自动驾驶车辆队列在停靠位置点停车。20.一种第二车载装置，其特征在于，包括：第一待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随车；第一实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；第一队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。21.一种第一车载装置，其特征在于，包括：第二待监控车辆确定单元，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的领航车及一至多辆跟随车；第二实时监控单元，用于实时监控各跟随车的第一车载装置以及领航车的第二车载装置，分别与实施监控的跟随车的第一车载装置自身的通信情况；第二队列控制单元，用于根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行控制。22.一种自动驾驶车辆队列的控制系统，其特征在于，包括多个自动驾驶车辆的车载装置，所述多个自动驾驶车辆的车载装置中包括领航车的第二车载装置和一至多个跟随车的第一车载装置；所述多个自动驾驶车辆的车载装置之间能够通信连接；所述第二车载装置，用于确定自动驾驶车辆队列中待进行通信监控的一至多辆跟随
车；实时监控各跟随车的第一车载装置分别与领航车的第二车载装置自身的通信情况；根据所述通信情况，对自动驾驶车辆队列进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭瑞，徐勇，李文锐，毕青鑫，李一鸣，肖旭，温博轩，蔡金鹏，李鹏，王亚甲，王文杰，
申请(专利权)人：北京图森智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：