本实用新型专利技术涉及一种仿生型海带采收装置，包括限位器单元，夹持单元，拖曳单元；限位框上边框上设置若干单向向后翻转开启的挡板，其长度向下可被限位框下边沿遮挡，限位框与苗绳接触的侧边沿设有一缺口，在缺口所在的上端安装有旋转轴，旋转轴上安装有挡片，挡片的叶片可以遮蔽缺口，以免绠绳卡入到缺口中；夹持单元由前机械手与后机械手构成，前机械手固定设于机械前臂的伸缩杆的部位，用于纵向与前楔块插入式固定并横向夹持绠绳；后机械手固定设置于后机械臂的伸缩杆部位，用于纵向与后楔块插入式固定并横向夹持绠绳。本实用新型专利技术提供仿生型海带采收装置，采用了机械化的系统性设计考虑，以充分发挥人工采收方法的合理性，并大幅降低劳动强度。降低劳动强度。降低劳动强度。
【技术实现步骤摘要】
仿生型海带采收装置
[0001]本技术涉及一种海带采收装置，具体来说，是一种用于采收以筏架养殖方式繁育的海带用的仿生型海带采收装置，属于海带采收
技术介绍
[0002]筏架养殖的海带系扣于苗绳之上，苗绳系扣于绠绳之上。实际中，系扣海带的苗绳与吊绳相连接，吊绳再与绠绳相连接，在本专利中，苗绳是指系扣在一起的吊绳与苗绳的统称，下文同。人工采收法动作分解如下：首先船员在舷侧站定，左手首先握住绠绳，随后，船员身体前倾、弯腰，右手前伸至左手之前，握住绠绳，随后身体后仰，右臂回曲，待右臂回曲到位后，左手松开绠绳，准备前伸。两手交替进行，绠绳便被不断拉向身后。
[0003]可见，在拉动绠绳过程中，船员的动作具有四个特点：1)限位——握绠绳的手的横截面是一个封闭的圈，对绠绳形成360
°
限位，绠绳不会从此圈中滑脱。2)阻断——握成拳的手心、指肚与绠绳全面密切接触，绳与手之间几无间隙，使得绠绳不仅不会从手心滑脱，而且不会在手心晃荡，从而将位于手前方的绠绳在风浪作用下产生的运动阻断，使得手后绠绳不受手前绠绳运动的影响。3)连续——双手交替进行，使得绠绳始终处于被限位与被阻断的状态，从而保证稳定地收取绠绳。目前，人工采收海带法仍然占主流，可见其采收方法具有极大的合理性，但劳动强度大。
[0004]鉴于此，现有技术设计了不少海带采收船。海带采收船多采用由马达、传送带/链、安装于传送带/链上的爪具或钩具组成的传送系统勾取养殖海带的绠绳上的浮球、绠绳、或苗绳来收取海带，并拖曳船舶前进。该法虽有工作连续的特点，但也存在着以下问题：1)限位器为非封闭式，如公开日2014年1月1日，公开号CN10347796A，以及公开日2017年4月26日，公开号CN106576585A的中国专利文献；2)无限位器，如公开日2017年1月4日，公开号CN106258191A，以及公开日2017年7月14日，公开号CN106941865A的中国专利文献。对于上述两种情况，在收割海带时，海带绠绳随潮汐、风浪会出现上下较大幅度的起落，导致绠绳易于从嵌槽上方滑出、钩具无法顺利勾取苗绳，从而造成作业效率没有得到显著提升。3)由于存在绠绳大幅起落的状况，会连带扣于其上的浮球与船体或其他物品碰撞，造成浮球损坏。
[0005]上述专利之所以无限位器或采用非封闭式限位器，遇到的难题是因为在养殖用筏架的苗绳两端分别与两根平行的绠绳连接成工字型，若采用常规的封闭限位器，则会因绠绳与苗绳的工字型连接而受阻，需要解开或切割苗绳，使得收割的连续性不强，且切割苗绳，会使得苗绳不能再次使用，造成养殖成本升高。
技术实现思路
[0006]本技术的目的是模仿人工采收的方法，提供仿生型海带采收装置，以充分发挥人工采收方法的合理性，并大幅降低劳动强度，从而解决上述技术问题。
[0007]本技术采取以下技术方案：
[0008]一种仿生型海带采收装置，包括基座1，基座上安装有沿绠绳方向的导轨2，基座两侧各设有一套限位器单元10，一套夹持单元30，一套拖曳单元20；限位器单元10包括限位框12，限位框12上边框上设置若干单向向后翻转开启的挡板13，其长度向下可被限位框12下边沿遮挡，限位框12与苗绳4接触的侧边沿设有一缺口，在缺口所在的上端安装有旋转轴16，旋转轴16上安装有挡片14，挡片14的叶片可以遮蔽所述缺口，以免绠绳3卡入到所述缺口中；拖曳单元20包括：能向前伸出的主机械前臂21、安装在主机械前臂21的伸缩杆前部的副机械前臂23，安装在副机械前臂23的伸缩杆前部的前锲块25，以及能向后伸出的主机械后臂22、安装在主机械后臂22的伸缩杆前部的副机械后臂24，安装在副机械后臂24的伸缩杆前部的后锲块26；所述主机械前臂21、主机械后臂22、副机械前臂23、副机械后臂24、前锲块25和后锲块26位于同一水平轴线；夹持单元30由前机械手31与后机械手32构成，前机械手31固定设于机械前臂21的伸缩杆的部位，用于纵向与前楔块25插入式固定并横向夹持绠绳；后机械手32固定设置于后机械臂22的伸缩杆部位，用于纵向与后楔块26插入式固定并横向夹持绠绳；所述副机械前臂23、副机械后臂24、前机械手31、后机械手32随各自所依附主机械前臂、主机械后臂的伸缩杆同步进退，前锲块25、后锲块26随各自所依附的副机械前臂、副机械前后臂的伸缩杆同步进退。
[0009]优选的，前机械手上片311固定安装于主机械前臂21的伸缩杆之上，不能绕主机械前臂21的伸缩杆旋转，前机械手下片312安装于主机械前臂21的伸缩杆之上，可以绕主机械前臂21的伸缩杆旋转，在前机械手下片312自身重力作用之下，可使带齿的前机械手下片312张开，前机械手上片311与前机械手下片312的压柄区域均设置有万向滚珠33；后机械手上片321固定安装于主机械后臂22的伸缩杆之上，不能绕主机械后臂22的伸缩杆旋转，后机械手下片322安装于主机械后臂22的伸缩杆之上，可以绕主机械后臂22的伸缩杆旋转，在后机械手下片322自身重力作用之下，可使带齿的夹片区域张开，后机械手上片321与后机械手下片322的压柄区域均设置有万向滚珠33。
[0010]优选的，所述旋转轴6安装与一滚动轴承5之上，滚动轴承5内圈与旋转轴6过盈配合。
[0011]优选的，挡片14至少有2片沿旋转轴周向均布的叶片，挡片14中相邻叶片之间的间隙的宽度小于限位框12的缺口的高度。
[0012]优选的，所述限位框2的外形为矩形、顶点向下的三角形、下沿短而上沿长的梯形、正方形、梯形，或所述三角形在下、矩形或正方形在上的组合图形中的一种。
[0013]优选的，基座1、底座11、限位框12、挡板13均包覆有弹性材料，降低对浮球的冲击和对绠绳3、苗绳4的磨损。
[0014]优选的，导轨2的尾部有向上的弯钩201，以阻止苗绳4直接滑落到甲板之上，摔坏浮球。
[0015]一种上述的仿生型海带采收装置的采收方法，工作状态下：将两侧拖绳从后向首依次穿过后机械手32、前机械手31、限位框12后与绠绳3的一端连接，然后将绠绳3远离采收装置的一端从海中的固定桩上解开；绠绳3穿过限位框12后，一块挡板13被绠绳3向后抬起，前机械手31和后机械手32均处于张开状态，启动副机械后臂24，将后锲块26插入后机械手32，后机械手32中的齿夹紧绠绳4，而后主机械臂22向后伸出，向后拉动绠绳3；于此同时，主机械前臂21向前伸出，待后机械手32拉到预设位置时，主机械前臂21也伸出至限位器单元
10后面，前机械手31在前锲块25的插入后，夹紧绠绳3，并向后拉动绠绳3，在主机械臂21回缩，带动前机械手31向后拉动的同时，副机械后臂24开始带动后锲块26回缩，后机械手32张开，于此同时，主机械后臂22也回缩，待主机械前臂21回缩到预设位置时，主机械后臂22也回到预设位置，后机械手32再次夹紧绠绳3的同时，前机械手31张开，主机械后臂22向后伸出，向后拉动绠绳3，同时主机械前臂21向前伸出；当浮球被拖至限位框12时，在绠绳3本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿生型海带采收装置，其特征在于：包括基座(1)，基座上安装有沿绠绳方向的导轨(2)，基座两侧各设有一套限位器单元(10)，一套夹持单元(30)，一套拖曳单元(20)；限位器单元(10)包括限位框(12)，限位框(12)上边框上设置若干单向向后翻转开启的挡板(13)，其长度向下可被限位框(12)下边沿遮挡，限位框(12)与苗绳(4)接触的侧边沿设有一缺口，在缺口所在的上端安装有旋转轴(16)，旋转轴(16)上安装有挡片(14)，挡片(14)的叶片可以遮蔽所述缺口，以免绠绳(3)卡入到所述缺口中；拖曳单元(20)包括：能向前伸出的主机械前臂(21)、安装在主机械前臂(21)的伸缩杆前部的副机械前臂(23)，安装在副机械前臂(23)的伸缩杆前部的前锲块(25)，以及能向后伸出的主机械后臂(22)、安装在主机械后臂(22)的伸缩杆前部的副机械后臂(24)，安装在副机械后臂(24)的伸缩杆前部的后锲块(26)；所述主机械前臂(21)、主机械后臂(22)、副机械前臂(23)、副机械后臂(24)、前锲块(25)和后锲块(26)位于同一水平轴线；夹持单元(30)由前机械手(31)与后机械手(32)构成，前机械手(31)固定设于主机械前臂(21)的伸缩杆的部位，用于纵向与前锲块(25)插入式固定并横向夹持绠绳；后机械手(32)固定设置于主机械后臂(22)的伸缩杆部位，用于纵向与后锲块(26)插入式固定并横向夹持绠绳；所述副机械前臂(23)、副机械后臂(24)、前机械手(31)、后机械手(32)随各自所依附主机械前臂、主机械后臂的伸缩杆同步进退，前锲块(25)、后锲块(26)随各自所依附的副机械前臂、副机械前后臂的...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘和炜，
申请(专利权)人：中国水产科学研究院渔业机械仪器研究所，
类型：新型
国别省市：
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