一种吊具倾转控制装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种吊具倾转控制装置及方法，通过控制各升降机构来控制吊具各固定点的高度，便实现了对吊具的倾转控制；与此同时，通过行程测量模块来实时地直接或间接监测各升降端的高度变化值，各升降端的高度变化值便是吊具各固定点的高度变化值，处理模块通过现有的各类倾角计算方法便可得知吊具的倾转角变化情况；在吊具达到能够将固定器装配在被吊物上的倾转角时，停止升降机构工作，将固定器装配在被吊物上即可。配在被吊物上即可。配在被吊物上即可。

【技术实现步骤摘要】
一种吊具倾转控制装置及方法


[0001]本专利技术涉及重物行吊
，具体涉及一种吊具倾转控制装置及方法。

技术介绍

[0002]目前的重物吊装技术中，在起重机、重型吊装设备、行吊设备需要对被吊物(例如集装箱)进行起吊操作时，一般需先将吊具下放至合适高度，由于在各类复杂环境下，吊具下放后吊具上用于固定被吊物的固定器并不能直接与被吊物的吊装接口对准，此时需要调节吊具的倾转角来使得固定器对准被吊物。由于在这类工作环境中，吊具的重量极大，因此传统的吊具倾转角控制系统中采用电动推杆和钢丝绳的配合来对吊具的四个边角进行升降从而调整吊具倾转角，此外，在电动推杆或钢丝绳上设置几个固定的限位块，通过限位块来大概知晓吊具的倾转情况。在这种传统方法中，并不能准确得知吊具的实时倾转角，对吊具的固定器对准工作带来了一定的障碍。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术实施例致力于提供一种吊具倾转控制装置及方法，以解决现有技术中吊具对被吊物吊装时无法知晓吊具实时倾转情况的问题。
[0004]第一方面，本申请提供的一种吊具倾转控制装置，包括：吊具，包括多个用于固定被吊物的固定器；多个升降机构，所述多个升降机构的升降端固定在所述吊具的不同位置处，所述升降机构通过控制升降端的高度来控制吊具倾转；行程测量模块，用于直接或间接地实时测定各个所述升降端的高度变化值；以及处理模块，用于接收各行程测量模块测定的各升降端的高度变化值，并根据各升降端的高度变化值计算出所述吊具的实际倾转角。
[0005]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，进一步包括：控制模块，配置为：根据吊具调整指令控制各升降机构进行升降以调整吊具倾转角，并将处理模块计算所得的实际倾转角与所述吊具调整指令对应的倾转角比对是否相同；若不相同则控制某一个或某几个升降机构升降直至计算所得的实际倾转角与所述吊具调整指令对应的倾转角相同。
[0006]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述装置包括：第一升降机构、第二升降机构、第三升降机构和第四升降机构；
[0007]其中，所述第一升降机构包括：第一转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第一推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第一柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第一转向机构接在第一推拉器的推拉端上；
[0008]所述第二升降机构包括：第二转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第一推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第二柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第二转向机构接在所述第一推拉器的推拉端上；
[0009]所述第三升降机构包括：第三转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第二推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第三柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第三转向机构接在所述第二推拉器的推拉端上；
[0010]所述第四升降机构包括：第四转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第三推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第四柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第四转向机构接在所述第三推拉器的推拉端上；
[0011]四个升降机构的柔性拉件在所述吊具上的固定点互相构成四边形，所述第一柔性拉件和第二柔性拉件在吊具上的固定点为四边形的两个对角点；
[0012]所述第一转向机构、第二转向机构、第三转向机构和第四转向机构均处于所述吊具上方且互相构成四边形；所述第一柔性拉件绕过第一转向机构后接在推拉端上的一截，与第二柔性拉件绕过第二转向机构后接在推拉端上的一截互相共线；
[0013]其中，所述行程测量模块包括：
[0014]第一套激光测距系统，包括第一激光测距仪和第一标定器，所述第一激光测距仪固定在第一推拉器上，所述第一标定器固定在第一推拉器的推拉端或第一柔性拉件或第二柔性拉件上；所述第一激光测距仪的测距激光照射在第一标定器上以测定第一标定器的位置变化值；
[0015]第二套激光测距系统，包括第二激光测距仪和第二标定器，所述第二激光测距仪固定在第二推拉器上，所述第二标定器固定在第二推拉器的推拉端或第三柔性拉件上；所述第二激光测距仪的测距激光照射在第二标定器上以测定第二标定器的位置变化值；
[0016]第三套激光测距系统，包括第三激光测距仪和第三标定器，所述第三激光测距仪固定在第三推拉器上，所述第三标定器固定在第三推拉器的推拉端或第四柔性拉件上；所述第三激光测距仪的测距激光照射在第三标定器上以测定第三标定器的位置变化值；
[0017]所述处理模块进一步配置为：所述处理模块用于接收第一、二、三套激光测距仪所测定的第一、二、三标定器的位置变化值，并根据各标定器的位置变化值计算出所述吊具的实际倾转角；所述处理模块还用于将吊具调整指令处理分解为对于第一、二、三推拉器的独立控制指令；
[0018]所述控制模块进一步配置为：所述控制模块用于根据所述独立控制指令控制第一、二、三推拉器，以控制第一、二、三、四柔性拉件在所述吊具上的固定点的高度值，进而控制吊具的倾转角。
[0019]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，
[0020]进一步包括：第一辅助转向机构、第二辅助转向机构、第三辅助转向机构和第四辅助转向机构；
[0021]其中，所述第一升降机构进一步包括：第一辅助转向机构；其中，所述第一柔性拉件的一端固定在吊具上，另一端依次绕过第一转向机构和第一辅助转向机构后接在第一推拉器的推拉端上；
[0022]其中，所述第二升降机构进一步包括：第二辅助转向机构；其中，所述第二柔性拉件的一端固定在吊具上，另一端依次绕过第二转向机构和第二辅助转向机构后接在第一推拉器的推拉端上；
[0023]其中，所述第三升降机构进一步包括：第三辅助转向机构；其中，所述第三柔性拉件的一端固定在吊具上，另一端依次绕过第三转向机构和第三辅助转向机构后接在第二推拉器的推拉端上；
[0024]其中，所述第四升降机构进一步包括：第四辅助转向机构；其中，所述第四柔性拉
件的一端固定在吊具上，另一端依次绕过第四转向机构和第四辅助转向机构后接在第三推拉器的推拉端上；
[0025]所述第一柔性拉件绕过第一辅助转向机构后接在推拉端上的一截，与第二柔性拉件绕过第二辅助转向机构后接在推拉端上的一截互相共线。
[0026]结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述吊具进一步构造为：吊具四角分别装配有第一吊装滑轮、第二吊装滑轮、第三吊装滑轮和第四吊装滑轮，且第一吊装滑轮和第二吊装滑轮处于两个对角点；
[0027]其中，所述装置进一步包括相对于所述吊具位置固定不变的拉件固定机构；
[0028]其中，所述第一柔性拉件的一端固定在所述拉件固定机构上，另一端依次绕过第一转向机构、第一吊装滑轮和第一辅助转向机构后接在第一推拉器的推拉端上；
[0029]其中，所述第二柔性拉件的一端固定在所述拉件固定机构上，另一端依次绕过第二转向机构、第二吊装滑轮和第二辅助转向机构后接在第一推拉器的推拉端上；
[0030]其中，所述第三柔性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种吊具倾转控制装置，其特征在于，包括：吊具，包括多个用于固定被吊物的固定器；多个升降机构，所述多个升降机构的升降端固定在所述吊具的不同位置处，所述升降机构通过控制升降端的高度来控制吊具倾转；行程测量模块，用于直接或间接地实时测定各个所述升降端的高度变化值；以及处理模块，用于接收各行程测量模块测定的各升降端的高度变化值，并根据各升降端的高度变化值计算出所述吊具的实际倾转角。2.根据权利要求1所述的一种吊具倾转控制装置，其特征在于，进一步包括：控制模块，配置为：根据吊具调整指令控制各升降机构进行升降以调整吊具倾转角，并将处理模块计算所得的实际倾转角与所述吊具调整指令对应的倾转角比对是否相同；若不相同则控制某一个或某几个升降机构升降直至计算所得的实际倾转角与所述吊具调整指令对应的倾转角相同。3.根据权利要求2所述的一种吊具倾转控制装置，其特征在于，所述装置包括：第一升降机构、第二升降机构、第三升降机构和第四升降机构；其中，所述第一升降机构包括：第一转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第一推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第一柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第一转向机构接在第一推拉器的推拉端上；所述第二升降机构包括：第二转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第一推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第二柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第二转向机构接在所述第一推拉器的推拉端上；所述第三升降机构包括：第三转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第二推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第三柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第三转向机构接在所述第二推拉器的推拉端上；所述第四升降机构包括：第四转向机构，用于改变拉动吊具的拉动方向；第三推拉器，用于拉动吊具以调整吊具倾转角；以及第四柔性拉件，一端固定在吊具上，另一端绕过第四转向机构接在所述第三推拉器的推拉端上；四个升降机构的柔性拉件在所述吊具上的固定点互相构成四边形，所述第一柔性拉件和第二柔性拉件在吊具上的固定点为四边形的两个对角点；所述第一转向机构、第二转向机构、第三转向机构和第四转向机构均处于所述吊具上方且互相构成四边形；所述第一柔性拉件绕过第一转向机构后接在推拉端上的一截，与所述第二柔性拉件绕过第二转向机构后接在推拉端上的一截互相共线；其中，所述行程测量模块包括：第一套激光测距系统，包括第一激光测距仪和第一标定器，所述第一激光测距仪固定在第一推拉器上，所述第一标定器固定在第一推拉器的推拉端或第一柔性拉件或第二柔性拉件上；所述第一激光测距仪的测距激光照射在第一标定器上以测定第一标定器的位置变化值；第二套激光测距系统，包括第二激光测距仪和第二标定器，所述第二激光测距仪固定在第二推拉器上，所述第二标定器固定在第二推拉器的推拉端或第三柔性拉件上；所述第
二激光测距仪的测距激光照射在第二标定器上以测定第二标定器的位置变化值；第三套激光测距系统，包括第三激光测距仪和第三标定器，所述第三激光测距仪固定在第三推拉器上，所述第三标定器固定在第三推拉器的推拉端或第四柔性拉件上；所述第三激光测距仪的测距激光照射在第三标定器上以测定第三标定器的位置变化值；所述处理模块进一步配置为：所述处理模块用于接收第一、二、三套激光测距仪所测定的第一、二、三标定器的位置变化值，并根据各标定器的位置变化值计算出所述吊具的实际倾转角；所述处理模块还用于将吊具调整指令处理分解为对于第一、二、三推拉器的独立控制指令；所述控制模块进一步配置为：所述控制模块用于根据所述独立控制指令控制第一、二、三推拉器，以控制第一、二、三、四柔性拉件在所述吊具上的固定点的高度值，进而控制吊具的倾转角。4.根据权利要求3所述的一种吊具倾转控制装置，其特征在于，进一步包括：第一辅助转向机构、第二辅助转向机构、第三辅助转向机构和第四辅助转向机构；其中，所述第一升降...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴克锤，张卫，赵立，
申请(专利权)人：三一海洋重工有限公司，
类型：发明
国别省市：