一种兼容多箱型的周转箱夹取装置及AGV小车制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及夹取及运输技术领域，具体涉及一种兼容多箱型的周转箱夹取装置、AGV小车及夹取方法。其中，夹取装置中的第二夹爪张开调节可实现多箱型变宽度的夹取，然后夹取周转箱后向后运动，将周转箱放置在所述第一夹爪主体上；并且，当周转箱放置在斜面上，第二夹爪夹住周转箱抬高一段距离，然后再带动周转箱向后移动，将周转箱稳定放置于第一夹爪主体上，最后整个第一夹爪主体向后收回，其可适用于夹取放置在斜面上的周转箱，并且不会存在周转箱掉落的风险。掉落的风险。掉落的风险。

【技术实现步骤摘要】
一种兼容多箱型的周转箱夹取装置及AGV小车


[0001]本技术涉及夹取及运输
，具体涉及一种兼容多箱型的周转箱夹取装置、AGV小车及夹取方法。

技术介绍

[0002]在周转箱的夹取及运输中，存在很多使用夹爪夹取周转箱的应用场景，而当前主要的机器人夹爪都非常简单，每一种只能夹取相对应型号的周转箱，而且周转箱只能放置于水平面上，从非平面(例如倾斜的流利架)上夹取周转箱会有掉落的风险。
[0003]因此，需要一套稳定的，适用多种箱型和应用场景的周转箱使用夹具及具有其的AGV小车。

技术实现思路

[0004]因此，本技术提供一种在多种环境下(平面和斜面)均适用，可实现多箱型抓取及放置的周转箱夹取装置及AGV小车。
[0005]为解决上述技术问题，本技术采用的技术方案如下：
[0006]本技术提供一种兼容多箱型的周转箱夹取装置，其包括：第一夹爪结构，其包括水平设置的第一夹爪主体，以及与所述第一夹爪主体连接的第一水平驱动结构，所述第一夹爪主体适于沿水平方向向前伸出；第二夹爪结构，其设于所述第一夹爪结构上，所述第二夹爪结构包括，两个第二夹爪，以及与第二夹爪连接的第二水平驱动结构和夹爪开合驱动结构；其中，所述第二水平驱动结构适于驱动所述第二夹爪在第一夹爪主体上方的前后运动。
[0007]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第一水平驱动结构包括，第一电机和第一直线导引结构，所述第一直线导引结构分别与第一电机和所述第一夹爪主体连接。
[0008]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第一直线导引结构为第一滚珠丝杠结构；其中，所述第一电机和第一滚珠丝杠结构位于所述第一夹爪主体的至少一侧。
[0009]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第一夹爪主体的两侧还分别设有第一导轨滑块结构。
[0010]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，还包括，机架，其上设置所述第一夹爪结构；在所述机架顶部通过回转支承与固定支架连接；所述固定支架上设有通过回转支承以驱动所述机架旋转的顶部电机。
[0011]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第二夹爪结构包括基座，所述基座通过所述第二水平驱动结构连接至所述第一夹爪结构；其中，所述第二水平驱动结构包括第二电机和第二直线导引结构。
[0012]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第二直线导引结构为第二滚珠丝杠结构；其中，所述基座还通过第二导轨滑块结构与所述第一夹爪结构连接，所述第二导轨滑块结构具有两个，其位于所述第二滚珠丝杠两侧。
[0013]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述夹爪开合驱动结构包括第三滚珠丝杠结构和第三电机。
[0014]上述兼容多箱型的周转箱夹取装置中，所述第二夹爪结构还包括立柱，其设于所述基座上；所述第二夹爪和所述夹爪开合驱动结构设于所述立柱上；其中，在所述立柱上还设有第四电机和第四滚珠丝杠结构，其适于驱动所述第二夹爪和所述夹爪开合驱动结构的升降。
[0015]本技术还提供一种AGV小车，其包括上述的兼容多箱型的周转箱夹取装置。
[0016]本技术技术方案，具有如下优点：
[0017]1、本技术提供的兼容多箱型的周转箱夹取装置，其第一夹爪结构，包括水平设置的第一夹爪主体，以及与所述第一夹爪主体连接的第一水平驱动结构，所述第一夹爪主体适于沿水平方向向前伸出；以及设于所述第一夹爪结构的第二夹爪结构，所述第二夹爪结构包括，两个第二夹爪，以及与第二夹爪连接的第二水平驱动结构和夹爪开合驱动结构；其中，所述第二水平驱动结构适于驱动所述第二夹爪在第一夹爪主体上方的前后运动。该周转箱夹取装置在进行周转箱夹取时，第一夹爪主体先沿水平方向向前伸出，抵接至周转箱的货架处，用于后续接纳周转箱；而后，两个第二夹爪在第二水平驱动结构的作用下向周转箱靠近，并在夹爪开合驱动结构的驱动下张开，通过张开调节可实现多箱型变宽度的夹取，然后夹取周转箱后向后运动，将周转箱放置在所述第一夹爪主体上；最后整个第一夹爪主体向后收回，完成夹爪的夹取程序。
[0018]2、本技术提供的兼容多箱型的周转箱夹取装置，所述第二夹爪结构还包括立柱，立柱上还设有适于驱动所述第二夹爪和所述夹爪开合驱动结构升降的第四电机和第四滚珠丝杠结构，可以带动第二夹爪升降，若周转箱放置在斜面(例如放置在流利架)上，第二夹爪夹住周转箱抬高一段距离，然后再带动周转箱向后移动，将周转箱稳定放置于第一夹爪主体上，最后整个第一夹爪主体向后收回，其可适用于夹取放置在斜面上的周转箱，并且不会存在周转箱掉落的风险。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0020]图1为本技术实施例提供的兼容多箱型的周转箱夹取装置结构示意图；
[0021]图2为本技术实施例提供的第一夹爪结构和第二夹爪结构的示意图；
[0022]图3为本技术实施例提供的第一夹爪结构和第二夹爪结构的底部结构示意图；
[0023]图4为本技术实施例提供的第二夹爪结构示意图；
[0024]图5为本技术实施例提供的第二夹爪及其开合驱动结构示意图。
[0025]附图标记说明：
[0026]1-顶部电机，2-回转支承，3-固定支架，4-机架，5-第一夹爪结构，51-第一夹爪主体，52-第一电机，53-第一滚珠丝杠结构，54-第一滑块，55-第一导轨，56-第二导轨，6-第二
夹爪结构，61-第二夹爪，62-第三滚珠丝杠结构，63-第三电机，64-第二电机，65-第二滚珠丝杠结构，66-第四电机，67-基座，68-立柱。
具体实施方式
[0027]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0028]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
[0029]此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0030]实施例1
[0031]如图1-5所示，本实施例提供本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种兼容多箱型的周转箱夹取装置，其特征在于，包括：第一夹爪结构，其包括水平设置的第一夹爪主体，以及与所述第一夹爪主体连接的第一水平驱动结构，所述第一夹爪主体适于沿水平方向向前伸出；第二夹爪结构，其设于所述第一夹爪结构上，所述第二夹爪结构包括，两个第二夹爪，以及与第二夹爪连接的第二水平驱动结构和夹爪开合驱动结构；其中，所述第二水平驱动结构适于驱动所述第二夹爪在第一夹爪主体上方的前后运动。2.根据权利要求1所述的周转箱夹取装置，其特征在于，所述第一水平驱动结构包括，第一电机和第一直线导引结构，所述第一直线导引结构分别与第一电机和所述第一夹爪主体连接。3.根据权利要求2所述的周转箱夹取装置，其特征在于，所述第一直线导引结构为第一滚珠丝杠结构；其中，所述第一电机和第一滚珠丝杠结构位于所述第一夹爪主体的至少一侧。4.根据权利要求3所述的周转箱夹取装置，其特征在于，所述第一夹爪主体的两侧还分别设有第一导轨滑块结构。5.根据权利要求1-4任一项所述的周转箱夹取装置，其特征在于，还包括，机架，其上设置所述第一夹爪结构；在所述机架顶部通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵光博，王赫，周梦琦，马战鹏，张雄涛，
申请(专利权)人：因格苏州智能技术有限公司，
类型：新型
国别省市：