本实用新型专利技术公开了一种辅助人体护理的多功能仿生装置，包括仿生体，仿生体通过牵引架与设置在顶部的移动平台连接，移动平台活动设置在水平的导轨组上，移动平台能够沿导轨组水平左右滑动，导轨组两端分别固定在左移动支架和右移动支架上，左移动支架和右移动支架结构相同。本实用新型专利技术用一对相互配合的电动升降杆模仿人的双臂实现灵活的升降和翻转运动，用门式移动框架实现装置的整体平衡和稳固，用仿生体来模仿人的抱和抬，以简化装置的操纵与使用，该装置在护理过程中能有效减轻搬动人体的强度与难度，可让护理工作更加轻松、高效。高效。高效。
【技术实现步骤摘要】
一种辅助人体护理的多功能仿生装置
[0001]本技术属于人体护理
，具体涉及一种辅助人体护理的多功能仿生装置。
技术介绍
[0002]在人们的日常生活中，对于病人及老人，存在很多人体护理工作，其中，移动人体和变换位姿是两项艰辛的任务。
[0003]一般人在休息时处于卧姿，在活动时处于站姿。当病人或老人处于卧姿时，想要移动人体，常见方式有：(1)人工背、抬或抱—该方式要求护理人员有足够的气力，并且还要有人在旁协助，既辛苦又低效，在如今的生活环境中已很难实行；(2)可移动床榻—该方式虽然在医疗机构中有良好的应用，但由于受房屋空间结构的限制，直接在房屋内自由移动床榻，仍存在许多障碍，所以很难在日常生活中广泛使用；(3)板、架或椅式—该方式要求先将人体从床榻上移动至板、架或椅上，再用板、架或椅实现人体的灵活移动。目前，围绕人体的板、架或椅式移动已展开了广泛、深入的研究，其难点问题是如何让人体轻松、平稳上下床榻。
[0004]在攻克这一难题的过程中，诞生了许多可行方案，常见方式有：(1)托板式—该方式相当于运载平台与托板的组合，运载平台负责移动与升降，技术已成熟，托板用于固定人体，如今仍在探索更好的托板与床榻对接方式； (2)吊放式—该方式相当于吊机与吊网或吊带的组合，使用时必须先在人体下铺放吊网或吊带，再将布好的吊网或吊带悬挂在吊机的吊钩上以实现人体移动，由于吊网或吊带要环绕人体，既操作麻烦又影响舒适，并且还会在移动中发生晃动与磕碰，又因为吊机多为外伸悬臂结构，所以在运行中易失去平衡；(3)抓取式—该方式相当于垛机与抓取器的组合，垛机负责移动与升降，技术已成熟，抓取器相当于一件铠甲，人体应先穿上这件铠甲，即在抓取器中固定，再由垛机实现对人体的灵活移动；(4)机器人式—该方式具备诸多优势，唯一劣势在于经济性，当前还难以在日常生活中广泛应用。
[0005]对于人体的卧姿与站姿变换，常见方式有：(1)直接翻转—由于人体要固定在翻板上，而翻板在人体的翻转过程中要求有足够的空间和安全保障，所以设计与应用均存在一定难度；(2)位姿渐变—即先由卧姿变坐姿，再由坐姿变站姿，或先由站姿变坐姿，再由坐姿变卧姿，在这一过程中可用辅助装置提供必要的助力，该方式目前仍是技术的主流，但在护理效果方面还存在欠缺。
[0006]所以很有必要探索更为经济、灵活和高效的人体移动与位姿变换新途径。
技术实现思路
[0007]本技术的目的是提供一种辅助人体护理的多功能仿生装置，用一对相互配合的电动升降杆模仿人的双臂实现灵活的升降和翻转运动，用门式移动框架实现装置的整体平衡和稳固，用仿生体来模仿人的抱和抬，以简化装置的操纵与使用，该装置在护理过程中
能有效减轻搬动人体的强度与难度，可让护理工作更加轻松、高效。
[0008]本技术所采用的技术方案是，辅助人体护理的多功能仿生装置，包括仿生体，仿生体通过牵引架与设置在顶部的移动平台连接，移动平台活动设置在水平的导轨组上，移动平台能够沿导轨组水平左右滑动，导轨组两端分别固定在左移动支架和右移动支架上，左移动支架和右移动支架结构相同。仿生体具体结构为：包括与所述牵引架连接的基体，在基体的一侧中部设置有环抱槽，在基体的另一侧中部设置有设备安装槽，在设备安装槽中靠外固定安装有踝关节支柱，在设备安装槽中靠内固定安装有膝关节支柱。牵引架具体结构为：包括牵引板体，牵引板体的底侧设有牵引基板，牵引基板在顶面中间与牵引板体的底边垂直连为一体，牵引基板通过一组牵引固定螺钉固连在仿生体的顶面中部，牵引板体的一侧顶部设置有吊板，吊板的中部开有安装孔，吊板经安装孔用轴与牵引叉架B连接并组成转动副，牵引板体的另一侧中部沿45
°
方向设置有导槽，导槽内嵌入导轮，经导轮用轴与牵引叉架A连接并组成滚滑副。牵引架在吊板处与电动升降杆B的牵引叉架B 组成转动副，牵引叉架B顶部与牵引杆B固连，牵引杆B与升降本体B组成移动副，电动升降杆B在升降本体B的安装基板B处，用安装螺钉B与移动平台的侧板B在外面中间处固连，导轮安装在电动升降杆A的牵引叉架A的底部，使牵引架在导槽处经导轮与电动升降杆A的牵引叉架A组成滚滑副，牵引叉架A顶部与牵引杆A固连，牵引杆A与升降本体A组成移动副，电动升降杆A在升降本体A的安装基板A处，用安装螺钉A与移动平台的侧板A在外面中间处固连，使电动升降杆A和电动升降杆B与移动平台连为一体。
[0009]本技术的特点还在于，
[0010]移动平台具体结构为：包括顶板，顶板在相对两侧边分别垂直连接侧板 A和侧板B，顶板与侧板A和侧板B共同组成移动平台的框架，在顶板与侧板A和侧板B围合空间的其中一侧设置有驱动系统A，在顶板与侧板A和侧板B围合空间的另一侧设置有驱动系统B。
[0011]驱动系统A和驱动系统B结构相同，均包括伺服电机，伺服电机固定安装在顶板底面中间，伺服电机的两侧为外伸的驱动轴，在驱动轴的两端分别固连有驱动轮A和驱动轮B，驱动轮A位于导轨A的上方并压紧在导轨 A上，驱动轮B位于导轨B的上方并压紧在导轨B上，压紧轮A位于导轨 A的下方并压紧在导轨A上，压紧轮A与驱动轮A配合可将驱动系统A抱紧在导轨A上，压紧轮A与支承轴A组成转动副，并由支承轴A固定安装在侧板A上，压紧轮B位于导轨B的下方并压紧在导轨B上，压紧轮B与驱动轮B配合可将驱动系统A抱紧在导轨B上，压紧轮B与支承轴B组成转动副，并由支承轴B固定安装在侧板B上。
[0012]左移动支架和右移动支架具体结构为：均包括基座，基座的底面两端部分别设置有万向滚轮，万向滚轮的顶部设置有滚轮安装板，基座顶面中部设置有支架，支架底部设置有两个竖杆基板，竖杆基板与基座之间通过螺钉固定。
[0013]支架包括竖杆A和竖杆B，竖杆A与竖杆B平行相对设置，竖杆A与竖杆B之间等间距平行设置有三个连接杆，三个连接杆两端分别通过螺钉C 与竖杆A和竖杆B垂直固连。
[0014]竖杆A和竖杆B结构相同，均包括竖杆体，竖杆体顶部均匀设置有四个导轨安装孔，竖杆基板与竖杆体底端垂直设置，竖杆体与竖杆基板固连为一体。
[0015]本技术的有益效果是，辅助人体护理的多功能仿生装置，采用门式移动框架，可让装置在各状态下具备良好的稳定性，为护理工作提供了充分的安全、平稳保障；采用双导轨结构，可为装置提供足够的强度和刚度，能有效减少人体搬动过程中的失稳、晃动及振
颤，大幅提升有效负荷；采用双升降杆电驱动，这对电动升降杆相当于人的一双手臂，相互配合一方面能实现升降与翻转运动的灵活组合；另一方面能有效简化传动系统的设计与操控；采用上身防松脱双臂环抱和下身杠杆式支柱固定，可轻松与自然的将人体与装置连接，类似于生活中常见的抱、背和抬，完全符合人的行为习惯；预留设备安装槽，既可固定安装健身、康复器材，方便人在卧床状态下进行锻炼与恢复，又能固定安装别的护理或检测设备，方便生活。
附图说明
[0016]图1是本技术辅助人体护理的多功能仿生装置的主结构示意图；
[0017]图2本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.辅助人体护理的多功能仿生装置，其特征在于，包括仿生体(1)，仿生体(1)通过牵引架(7)与设置在顶部的移动平台(26)连接，移动平台(26)活动设置在水平的导轨组(27)上，移动平台(26)环抱导轨组(27)，并与导轨组(27)组成移动副，移动平台(26)能够沿导轨组(27)水平左右滑动，导轨组(27)两端分别固定在左移动支架(31)和右移动支架(29)上，左移动支架(31)和右移动支架(29)结构相同，所述仿生体(1)具体结构为：包括与所述牵引架(7)连接的基体(2)，在基体(2)的一侧中部设置有环抱槽(3)，在基体(2)的另一侧中部设置有设备安装槽(4)，在设备安装槽(4)中靠外固定安装有踝关节支柱(6)，在设备安装槽(4)中靠内固定安装有膝关节支柱(5)，所述牵引架(7)具体结构为：包括牵引板体(8)，牵引板体(8)的底侧设有牵引基板(9)，牵引基板(9)在顶面中间与牵引板体(8)的底边垂直连为一体，牵引基板(9)通过一组牵引固定螺钉(10)固连在仿生体(1)的顶面中部，牵引板体(8)的一侧顶部设置有吊板(11)，吊板(11)的中部开有安装孔(32)，吊板(11)经安装孔(32)用轴与牵引叉架B(25)连接并组成转动副，牵引板体(8)的另一侧中部沿45
°
方向设置有导槽(12)，导槽(12)内嵌入导轮(18)，经导轮(18)用轴与牵引叉架A(17)连接并组成滚滑副，牵引架(7)在吊板(11)处与电动升降杆B(20)的牵引叉架B(25)组成转动副，牵引叉架B(25)顶部与牵引杆B(24)固连，牵引杆B(24)与升降本体B(21)组成移动副，电动升降杆B(20)在升降本体B(21)的安装基板B(22)处，用安装螺钉B(23)与移动平台(26)的侧板B(35)在外面中间处固连，导轮(18)安装在电动升降杆A(19)的牵引叉架A(17)的底部，使牵引架(7)在导槽(12)处经导轮(18)与电动升降杆A(19)的牵引叉架A(17)组成滚滑副，牵引叉架A(17)顶部与牵引杆A(16)固连，牵引杆A(16)与升降本体A(13)组成移动副，电动升降杆A(19)在升降本体A(13)的安装基板A(14)处，用安装螺钉A(15)与移动平台(26)的侧板A(34)在外面中间处固连，使电动升降杆A(19)和电动升降杆B(20)与移动平台(26)连为一体。2.根据权利要求1所述的辅助人体护理的多功能仿生装置，其特征在于，所述移动平台(26)具体结构为：包括顶板(33)，顶板(33)在相对两侧边分别垂直连接侧板A(34)和侧板B(35...
【专利技术属性】
技术研发人员：汪成龙，肖锦祺，吴煜湘，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：新型
国别省市：
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