本申请涉及一种车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。采用本方法能够提高纵向控制数据标定的效率以及准确性。率以及准确性。率以及准确性。
【技术实现步骤摘要】
车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及计算机
，特别是涉及一种车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着计算机技术的飞速发展，出现了智能驾驶技术，通过智能驾驶技术实现对车辆的智能控制。在智能驾驶过程中，通过车辆对应的纵向控制数据，例如刹车量、油门量、速度以及加速度之间的关系对车辆进行纵向控制尤为重要。
[0003]在传统方式中，一般通过人为进行大量的试验确定车辆的刹车量、油门量、速度以及加速度之间的关系，试验所需要的数据量较大，时间成本较高，通过试验进行数据标定的效率较低。而且由于车辆的行驶负载、器件老化等因素，可能造成数据标定不准确的情况。因此，如何高效的提高纵向控制数据标定的准确性成为目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高纵向控制数据标定的效率以及准确性的车辆控制数据标定方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种车辆控制数据标定方法，所述方法包括：
[0006]确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；
[0007]获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；
[0008]根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；
[0009]基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。
[0010]在其中一个实施例中，所述基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集包括：
[0011]基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；
[0012]根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正；
[0013]将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。
[0014]在其中一个实施例中，所述基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息包括：
[0015]获取所述纵向控制数据子集中各个纵向控制数据包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；
[0016]根据所述纵向控制参数以及所述纵向控制速度，并通过所述纵向控制标定模型确
定加速度修正方向以及修正加速度；
[0017]所述根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正包括：将所述修正加速度确定为目标加速度，根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正。
[0018]在其中一个实施例中，在所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正之后，所述方法还包括：
[0019]根据所述纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；
[0020]当校验结果为所述修正后的纵向控制数据不符合所述约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据所述衰减系数对所述修正加速度进行运算；
[0021]将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正的步骤。
[0022]在其中一个实施例中，所述根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集包括：
[0023]获取预先配置的标定范围信息；
[0024]根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，在所述当前纵向控制数据集中确定中心纵向控制数据；
[0025]确定所述中心纵向控制数据对应的纵向控制加速度为参考加速度；
[0026]以所述中心纵向控制数据为中心，根据所述标定范围信息确定待标定的纵向控制数据子集。
[0027]在其中一个实施例中，所述根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型包括：
[0028]将所述参考加速度与所述车辆行驶加速度之间的加速度差异确定为幅值；
[0029]根据所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据确定模型形状参数；
[0030]根据所述幅值与所述模型形状参数，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型。
[0031]在其中一个实施例中，所述获取当前纵向控制数据集包括：
[0032]确定所述当前纵向控制指令对应的当前纵向控制指令类型，所述当前纵向控制指令类型为加速控制指令类型或者减速控制指令类型；
[0033]获取与所述当前纵向控制指令类型对应的当前纵向控制数据集。
[0034]一种车辆控制数据标定装置，所述装置包括：
[0035]行驶参数获取模块，用于确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；
[0036]数据子集确定模块，用于获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；
[0037]标定模型确定模块，用于根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；
[0038]控制数据标定模块，用于基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。
[0039]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0040]确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；
[0041]获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；
[0042]根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；
[0043]基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。
[0044]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0045]确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；
[0046]获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；
[0047]根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆控制数据标定方法，所述方法包括：确定当前纵向控制指令，以及基于所述当前纵向控制指令的车辆行驶参数，所述车辆行驶参数包括车辆行驶速度以及车辆行驶加速度；获取当前纵向控制数据集，根据所述当前纵向控制指令以及所述车辆行驶速度，确定所述当前纵向控制数据集中的参考加速度和待标定的纵向控制数据子集；根据所述参考加速度以及所述车辆行驶加速度，确定所述纵向控制数据子集对应的纵向控制标定模型；基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向控制标定模型对所述纵向控制数据子集进行标定，得到目标纵向控制数据集包括：基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息；根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正；将修正后的纵向控制数据确定为目标纵向控制数据，得到目标纵向控制数据集。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述纵向控制标定模型，确定所述纵向控制数据子集中的各个纵向控制数据对应的加速度修正信息包括：获取所述纵向控制数据子集中各个纵向控制数据包括的纵向控制参数以及纵向控制速度；根据所述纵向控制参数以及所述纵向控制速度，并通过所述纵向控制标定模型确定加速度修正方向以及修正加速度；所述根据所述加速度修正信息对各个所述纵向控制数据进行修正包括：将所述修正加速度确定为目标加速度，根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正之后，所述方法还包括：根据所述纵向控制数据对应的约束条件，对修正后的纵向控制数据进行校验；当校验结果为所述修正后的纵向控制数据不符合所述约束条件时，根据加速度修正次数确定衰减系数，根据所述衰减系数对所述修正加速度进行运算；将运算得到的修正加速度确定为目标加速度，并返回所述根据所述加速度修正方向以及所述目标加速度对所述纵向控制数据进行修正的步骤。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前纵向控制指令...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳元戎启行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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