控制设备、控制方法和程序技术

本技术涉及一种使得可以以可容易验证的方式通知用户关于机器人中产生的异常的控制设备、控制方法和程序。根据本技术的一个方面的控制设备包括：异常检测单元，其检测在机器人中的规定部位处产生的异常；以及方向控制单元，其控制机器人的方向，使得机器人中的规定部位被包括在摄像机的视角中。该技术可以应用于能够自主移动的机器人。于能够自主移动的机器人。于能够自主移动的机器人。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】控制设备、控制方法和程序


[0001]本技术涉及控制设备、控制方法和程序，并且更具体地，涉及使得能够以易于检查的方式通知用户器人中出现的异常的控制设备、控制方法和程序。

技术介绍

[0002]引入了用于各种应用的机器人，例如，家庭服务机器人和工业机器人以供使用。
[0003]如果机器人的零件损坏，则需要修理或更换该零件。对于普通用户而言，难以通过分析诸如由机器人系统输出的错误日志的信息来检查异常(例如，损坏的零件)。这样的问题在家庭服务机器人中特别显著。
[0004]引用列表
[0005]专利文件
[0006]专利文件1：日本专利申请特许公报第2002-154085号
[0007]专利文件2：日本专利申请特许公报第H9-212219号

技术实现思路

[0008]本专利技术要解决的问题
[0009]期望包括普通用户的用户可以容易地识别在机器人中出现的异常。
[0010]鉴于这样的情况而进行本技术，并且本技术旨在使得能够以易于检查的方式通知用户机器人中出现的异常。
[0011]技术问题的解决方案
[0012]根据本技术的一个方面的控制设备包括：异常检测单元，其检测在机器人的预定部位中出现的异常；以及姿态控制单元，其控制机器人的姿态，使得已经出现异常的预定部位在摄像机的视角之内。
[0013]在本技术的一方面，检测在机器人的预定部位中出现的异常，并且控制机器人的姿态，使得出现异常的预定部位在摄像机的视角之内。
[0014]本专利技术的效果
[0015]根据本技术，可以以易于检查的方式通知用户在机器人中出现的异常。
[0016]注意，上面描述的效果不是限制性的，并且可以包括本公开内容中描述的任何效果。
附图说明
[0017]图1是示出根据本技术的一个实施方式的信息处理系统的示例配置的图。
[0018]图2是示出异常通知的示例的图。
[0019]图3是示出机器人的示例硬件配置的框图。
[0020]图4是示出控制单元的示例功能配置的框图。
[0021]图5是示出世界坐标系的示例的图。
[0022]图6是示出坐标点序列的示例的图。
[0023]图7是示出异常通知图像的示例的图。
[0024]图8是说明机器人异常通知处理的流程图。
[0025]图9是说明在图8的步骤S4中执行的姿态控制处理的流程图。
[0026]图10是示出异常通知图像的其他示例的图。
[0027]图11是示出通过另一机器人对异常点进行成像的替选处理示例的图。
[0028]图12是示出直接向用户示出异常点的替选处理示例的图。
[0029]图13是示出使用可拆卸摄像机的替选处理示例的图。
[0030]图14是示出捕获镜像图像的替选处理示例的图。
[0031]图15是示出控制系统的示例配置的图。
[0032]图16是示出计算机的示例硬件配置的框图。
具体实施方式
[0033]现在将描述用于实施本技术的模式。按照下面提到的顺序提供描述。
[0034]1.异常通知系统的配置
[0035]2.机器人的示例配置
[0036]3.机器人的操作
[0037]4.异常通知图像的示例
[0038]5.替选处理的示例
[0039]6.修改例
[0040]<异常通知系统的配置>
[0041]图1是示出根据本技术的一个实施方式的信息处理系统的示例配置的图。
[0042]通过经由网络11(例如，无线LAN或因特网)连接机器人1和移动终端2来配置图1所示的信息处理系统。使机器人1和移动终端2能够彼此通信。
[0043]在图1的示例中，机器人1是能够双足行走的仿人机器人。机器人1包含计算机，该计算机执行预定程序以驱动包括头部、手臂、腿等的各个部位，从而机器人1进行自主运动。
[0044]摄像机41布置在机器人1的头部的前表面上。例如，机器人1基于由摄像机41捕获的图像来识别周围状况，并且响应于周围状况进行运动。
[0045]在该示例中，使用能够双足行走的机器人；然而，也可以使用其他形状的机器人，例如，能够四足行走的机器人或者用于工业应用和其他应用的臂式机器人。
[0046]作为移动手臂、腿等的结果，可能会在特定部位(例如，关节)中出现异常。关节均配备有诸如物理驱动的马达的设备，并且在这样的关节中可能出现由于该设备的劣化等而引起的异常(例如，无法进行预期运动)。在机器人1中，以预定间隔重复检查每个设备是否正常操作的处理。
[0047]图2是示出异常通知的示例的图。
[0048]如图2所示，在例如检测到在设置在左臂的关节上的设备中出现异常的情况下，机器人1控制其姿态使得左臂的关节在摄像机41的视角范围内，并且使摄像机41捕获该设备的图像，该设备是异常点。机器人1对通过捕获图像而获得的图像执行图像处理以强调异常点，并且将由图像处理产生的图像发送至移动终端2。
[0049]在移动终端2上，在显示器上显示从机器人1发送的图像，从而通知用户在设置在机器人1的左臂的关节上的设备中出现了异常。图2中的移动终端2的显示器上显示的图像是从机器人1发送的图像。
[0050]如以上所描述的，在图1中的信息处理系统中，在设置在机器人1的特定部位上的设备中出现异常的情况下，机器人1自身捕获异常点的图像，并且示出异常点的图像被呈现给用户。可以将图1中的信息处理系统描述为通知用户机器人1中的异常的异常通知系统。
[0051]通过观看移动终端2上的显示，用户可以容易地识别机器人1中出现了异常。
[0052]此外，由于在移动终端2上显示的图像示出了异常点，因此与用户执行诸如分析机器人1的运动日志的任务的情况相比，用户可以容易地识别异常点。用户可以迅速地自行修理异常点，或者向服务提供商通知异常点以做出修理请求。
[0053]注意，图1中的示例示出了使用智能电话作为接收异常点的通知的设备；然而，可以使用配备有显示器的另一设备(例如，平板终端、PC或TV)代替移动终端2。
[0054]稍后将参考流程图描述如上所描述的由机器人1执行以检测异常点并通知用户异常的一系列操作。
[0055]<机器人的示例配置>
[0056]图3是示出机器人1的示例硬件配置的框图。
[0057]如图3所示，通过将输入/输出单元32、驱动单元33、无线通信单元34和电力供应单元35连接至控制单元31来配置机器人1。
[0058]控制单元31包括计算机，该计算机具有中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、闪存等。控制单元31利用执行预定程序的CPU来控制机器人1的整体操作。包括在控制单元31中的计算机用作控制机器人1的操作的控制设备。
[0059]例本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种控制设备，包括：异常检测单元，其检测在机器人的预定部位中出现的异常；以及姿态控制单元，其控制所述机器人的姿态，使得出现了异常的所述预定部位在摄像机的视角之内。2.根据权利要求1所述的控制设备，其中，所述摄像机布置在所述机器人上的预定位置处。3.根据权利要求2所述的控制设备，还包括：记录控制单元，其控制由所述摄像机进行的成像；以及通知控制单元，其将由所述摄像机捕获的图像发送至外部设备，并且给出出现异常的通知。4.根据权利要求3所述的控制设备，还包括：信息生成单元，其对所述图像执行图像处理以着重地显示示出所述预定部位的区域，其中，所述通知控制单元发送已经经历了所述图像处理的图像。5.根据权利要求4所述的控制设备，其中，所述信息生成单元基于在所述预定部位中出现的异常的类型来执行图像处理。6.根据权利要求4所述的控制设备，其中，所述信息生成单元使得基于在所述预定部位中出现的异常的类型的图标与所述图像组合。7.根据权利要求4所述的控制设备，其中，所述记录控制单元使得示出所述预定部位的静止图像或运动图像被捕获。8.根据权利要求7所述的控制设备，其中，当在所述预定部位处执行特定运动时出现异常的情况下，所述记录控制单元使得在一定时段内捕获所述运动图像，所述时段包括在异常...

【专利技术属性】
技术研发人员：铃木洋贵，入江淳，笠井荣良，中村匡伸，成田哲也，三原基，
申请(专利权)人：索尼公司，
类型：发明
国别省市：