本实用新型专利技术实施例公开了一种自移动机器人及其驱动装置，其中，自移动机器人包括两个驱动装置，所述驱动装置可旋转的设置在所述自移动机器人的底部，每个所述驱动装置均包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间。本实用新型专利技术实施例的自移动机器人及其驱动装置，可以提升自移动机器人运行的平稳性和越障能力。移动机器人运行的平稳性和越障能力。移动机器人运行的平稳性和越障能力。
【技术实现步骤摘要】
自移动机器人及其驱动装置
[0001]本技术属于人工智能
，尤其涉及一种自移动机器人及其驱动装置。
技术介绍
[0002]目前市面上的扫地机器人，一种为采用三点轮式作为行走驱动方式，其中两个轮子作为驱动轮，一个轮子作为转向轮，这种驱动方式三点支撑机器平稳性较差，且转向轮在行走越障过程中是阻力，不利于机器行走越障，特别是在越障时驱动力不足，难以越过障碍；另一种履带式驱动轮，使用两组履带轮，每组履带轮仅有一点着地支撑机器，还需借助转向轮辅助支撑机器，由于转向轮的存在也会造成越障过程中阻力较大，使得机器难以越过障碍物。
技术实现思路
[0003]有鉴于此，本技术实施例提供了一种自移动机器人及其驱动装置，可以提升自移动机器人运行的平稳性和越障能力。
[0004]第一方面，本技术实施例提供的自移动机器人，包括两个驱动装置，所述驱动装置可旋转的设置在所述自移动机器人的底部，每个所述驱动装置均包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；
[0005]所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间。
[0006]进一步地，所述三角形是以所述第二轮体为钝角顶点的第一钝角三角形设置。
[0007]进一步地，所述自移动机器人还包括驱动电机，所述驱动电机至少部分位于所述履带的上方。
[0008]进一步地，所述驱动电机位于所述第一轮体和第二轮体之间。
[0009]进一步地，所述驱动电机与所述第三轮体传动连接。
[0010]进一步地，所述驱动装置还包括轮架和旋转轴，所述轮组安装于所述轮架，所述轮架通过所述旋转轴可旋转的连接于所述自移动机器人的机体。
[0011]进一步地，当越障行走导致所述轮架旋转所述第二轮体被抬起时，所述承载段形成越障斜面。
[0012]进一步地，所述自移动机器人还设有吸口，所述旋转轴位于所述吸口的前侧和后侧之间。
[0013]进一步地，所述旋转轴与所述第二轮体共轴。
[0014]进一步地，所述自移动机器人还包括弹性元件，所述弹性元件的两端分别连接在所述轮架和所述自移动机器人的机体。
[0015]进一步地，所述轮组还包括与所述第一轮体和所述第二轮体呈第二钝角三角形设置的第四轮体，所述第一轮体为所述第二钝角三角形的钝角顶点，所述履带还包括提供越
障斜面的第二越障段，所述第二越障段位于所述第一轮体和所述第四轮体之间。
[0016]第二方面，本技术实施例提供的自移动机器人包括两个驱动装置，所述驱动装置可旋转的设置在所述自移动机器人的底部，每个所述驱动装置均包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；
[0017]所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间，
[0018]其中，所述自移动机器人在平面行走时，所述自移动机器人由所述两个驱动装置的所述第一轮体和所述第二轮体支撑。
[0019]进一步地，所述三角形是以所述第二轮体为钝角顶点的第一钝角三角形设置，所述轮组还包括与所述第一轮体和所述第二轮体呈第二钝角三角形设置的第四轮体，所述第一轮体为所述第二钝角三角形的钝角顶点，所述履带还包括提供越障斜面的第二越障段，所述第二越障段位于所述第一轮体和所述第四轮体之间。
[0020]第三方面，本技术实施例提供的驱动装置，包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；
[0021]所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间。
[0022]进一步地，所述三角形是以所述第二轮体为钝角顶点的第一钝角三角形设置。
[0023]进一步地，所述轮组还包括与所述第一轮体和所述第二轮体呈第二钝角三角形设置的第四轮体，所述第一轮体为所述第二钝角三角形的钝角顶点，所述履带还包括提供越障斜面的第二越障段，所述第二越障段位于所述第一轮体和所述第四轮体之间。
[0024]第四方面，本技术实施例提供的驱动装置包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；其中，所述轮组包括第一轮体和第二轮体，所述履带包括位于所述第一轮体和所述第二轮体的底部之间的承载段；当在平面行走时，所述承载段平行于行走表面；当所述第一轮体或所述第二轮体抬起时，所述承载段形成越障斜面。
[0025]本技术实施例的自移动机器人及其驱动装置，自移动机器人底部设有两个驱动装置，每个驱动装置通过第一轮体和第二轮体两点着地支撑设备，提升机器人运行的平稳性；且第二轮体与第三轮体一起将履带支撑起越障斜面，提升设备运行时的越障能力。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
[0028]图1为本技术实施例提供的一种自移动机器人的一立体结构示意图；
[0029]图2为本技术实施例提供的一种自移动机器人的驱动装置的一结构原理图；
[0030]图3为本技术实施例提供的一种自移动机器人的驱动装置的一立体结构示意图；
[0031]图4a为本技术实施例提供的一种自移动机器人的驱动装置在常规行进时的侧面结构示意图；
[0032]图4b为本技术实施例提供的一种自移动机器人的驱动装置在越障行进时的侧面结构示意图；
[0033]图5为本技术实施例提供的一种自移动机器人的驱动装置的又一结构原理图。
具体实施方式
[0034]以下将配合附图及实施例来详细说明本技术的实施方式，藉此对本技术如何应用技术手段来解决技术问题并达成技术功效的实现过程能充分理解并据以实施。
[0035]如在说明书及权利要求当中使用了某些词汇来指称特定组件。本领域技术人员应可理解，硬件制造商可能会用不同名词来称呼同一个组件。本说明书及权利要求并不以名称的差异来作为区分组件的方式，而是以组件在功能上的差异来作为区分的准则。如在通篇说明书及权利要求当中所提及的“本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括两个驱动装置，所述驱动装置可旋转的设置在所述自移动机器人的底部，每个所述驱动装置均包括轮组以及设于所述轮组外周并沿所述轮组外周转动的履带；所述轮组包括呈三角形设置第一轮体、第二轮体以及第三轮体，所述履带包括在平面行走时平行于行走表面的承载段和提供越障斜面的第一越障段，所述承载段位于所述第一轮体和所述第二轮体之间，所述第一越障段位于所述第二轮体和所述第三轮体之间。2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述三角形是以所述第二轮体为钝角顶点的第一钝角三角形设置。3.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，还包括驱动电机，所述驱动电机至少部分位于所述履带的上方。4.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述驱动装置还包括轮架和旋转轴，所述轮组安装于所述轮架，所述轮架通过所述旋转轴可旋转的连接于所述自移动机器人的机体。5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，还包括弹性元件，所述弹性元件的两端分别连接在所述轮架和所述自移动机器人的机体。6.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述轮组还包括与所述第一轮体和所述第二轮体呈第二钝角三角形设置的第四轮体，所述第一轮体为所述第二钝角三角形的钝角顶点，所述履带还包括提供越障斜面的第二越障段，所述第二越障段位于所述第一轮体和所述第四轮体之间。7.一种自移...
【专利技术属性】
技术研发人员：尹相超，刘亚，郭豹，张为刘，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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