本申请涉及一种农林机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质。在应用于农林机器人时，方法包括：当农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过农林机器人上的图像采集装置采集周围环境的图像数据；通过农林机器人上的图像处理模型对图像数据进行处理，识别出图像数据中的障碍物信息；将障碍物信息反馈至服务器，以使服务器根据障碍物信息更新地形仿真模型，并基于更新后的地形仿真模型重新规划第二作业路径；接收服务器反馈的第二作业路径，并切换至按照第二作业路径继续执行农林作业任务，以避开障碍物信息所对应的障碍物。采用本方法能够提高了农林机器人的避障能力。林机器人的避障能力。林机器人的避障能力。
【技术实现步骤摘要】
农林机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质
[0001]本申请涉及农林管理
，特别是涉及一种农林机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
[0002]随着农业机械化和数字化的发展，农林机器人逐步兴起。农林机器人多采用遥控或自主行进模式作业，且在灭灾、灌溉、施肥等场景中的应用越来越多。
[0003]现有方案中农林机器人在作业中无法主动判断周围物体的属性，只能按照程序或人工事先设定好的路线行进，通过红外传感器或激光传感器等来检测障碍物以防止碰撞的发生。但使用传感器进行障碍物的检测，常常会发生检测不准确的情况。这样容易导致农林机器人对障碍物的避障不够及时的问题。
技术实现思路
[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高农林机器人的避障能力的农林机器人避障方法、装置、计算机设备和存储介质。
[0005]一种农林机器人避障方法，所述方法包括：
[0006]当农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过所述农林机器人上的图像采集装置采集周围环境的图像数据；
[0007]通过所述农林机器人上的图像处理模型对所述图像数据进行处理，识别出所述图像数据中的障碍物信息；所述图像处理模型基于地形仿真模型包括的数据训练得到，所述地形仿真模型包括所述目标农林场景的农林数字资产信息；
[0008]将所述障碍物信息反馈至服务器，以使所述服务器根据所述障碍物信息更新所述地形仿真模型，并基于更新后的地形仿真模型重新规划第二作业路径；<br/>[0009]接收所述服务器反馈的所述第二作业路径，并切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务，以避开所述障碍物信息所对应的障碍物。
[0010]在一个实施例中，所述图像数据为多个；所述障碍物信息包括位置信息和运动信息；所述通过所述农林机器人上的图像处理模型对所述图像数据进行处理，识别出所述图像数据中的障碍物信息，包括：
[0011]通过所述农林机器人上的图像处理模型分别对各所述图像数据进行处理；
[0012]当所述图像数据中存在障碍物时，输出所述障碍物的位置信息；
[0013]在根据各所述图像数据分别输出的位置信息不一致时，判定所述障碍物为运动障碍物，并确定所述运动障碍物的运动信息。
[0014]在一个实施例中，所述接收所述服务器反馈的所述第二作业路径，并切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务，以避开所述障碍物信息所对应的障碍物，包括：
[0015]接收所述服务器反馈的所述第二作业路径；所述第二作业路径为所述服务器在所
述农林机器人的剩余电量低于更新作业路径的作业功耗时，调整所述候选作业路径得到的经过充电设备的作业路径；
[0016]切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务，以避开所述障碍物信息所对应的障碍物，并在前进至所述充电设备后进行充电。
[0017]一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
[0018]当农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过所述农林机器人上的图像采集装置采集周围环境的图像数据；
[0019]通过所述农林机器人上的图像处理模型对所述图像数据进行处理，识别出所述图像数据中的障碍物信息；所述图像处理模型基于地形仿真模型包括的数据训练得到，所述地形仿真模型包括所述目标农林场景的农林数字资产信息；
[0020]将所述障碍物信息反馈至服务器，以使所述服务器根据所述障碍物信息更新所述地形仿真模型，并基于更新后的地形仿真模型重新规划第二作业路径；
[0021]接收所述服务器反馈的所述第二作业路径，并切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务，以避开所述障碍物信息所对应的障碍物。
[0022]一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0023]当农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过所述农林机器人上的图像采集装置采集周围环境的图像数据；
[0024]通过所述农林机器人上的图像处理模型对所述图像数据进行处理，识别出所述图像数据中的障碍物信息；所述图像处理模型基于地形仿真模型包括的数据训练得到，所述地形仿真模型包括所述目标农林场景的农林数字资产信息；
[0025]将所述障碍物信息反馈至服务器，以使所述服务器根据所述障碍物信息更新所述地形仿真模型，并基于更新后的地形仿真模型重新规划第二作业路径；
[0026]接收所述服务器反馈的所述第二作业路径，并切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务，以避开所述障碍物信息所对应的障碍物。
[0027]一种农林机器人避障方法，所述方法包括：
[0028]获取障碍物信息；所述障碍物信息为农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过所述农林机器人上的图像处理模型对周围环境的图像数据识别得到；所述图像处理模型基于地形仿真模型包括的数据训练得到，所述地形仿真模型包括所述目标农林场景的农林数字资产信息；
[0029]根据所述障碍物信息更新所述目标农林场景对应的地形仿真模型；
[0030]基于更新后的所述地形仿真模型，重新规划避开所述障碍物信息所对应的障碍物、且与所述农业作业任务匹配的第二作业路径；
[0031]将所述第二作业路径反馈至所述农林机器人，以指示所述农林机器人切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务。
[0032]在一个实施例中，所述基于更新后的所述地形仿真模型，重新规划避开所述障碍物信息所对应的障碍物、且与所述农业作业任务匹配的第二作业路径，包括：
[0033]基于更新后的所述地形仿真模型，重新规划避开所述障碍物信息所对应的障碍
物、且与所述农业作业任务匹配的候选作业路径；
[0034]预测所述候选作业路径对应的作业功耗；
[0035]当所述农林机器人的剩余电量低于所述作业功耗时，调整所述候选作业路径，得到经过充电设备的第二作业路径。
[0036]在一个实施例中，所述方法还包括：
[0037]根据所述第二作业路径包括的路段在所述地形仿真模型中对应的地形参数，计算所述第二作业路径包括的路段分别对应的行进速度；
[0038]对于所述第二作业路径包括的路段的长度和相应的行进速度，预测所述农林机器人依据所述第二作业路径完成所述农林作业任务时对应的作业时间；
[0039]将所述作业时间反馈至控制所述农林机器人的用户终端。
[0040]一种农林机器人避障装置，所述装置包括：
[0041]获取模块，用于获取障碍物信息；所述障碍物信息为农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过所述农林机器人上的图像处理模型对周围环境的图像数据识别得到；所述图像处理模型基于地形仿真本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种农林机器人避障方法，其特征在于，应用于农林机器人，所述方法包括：当农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过所述农林机器人上的图像采集装置采集周围环境的图像数据；通过所述农林机器人上的图像处理模型对所述图像数据进行处理，识别出所述图像数据中的障碍物信息；所述图像处理模型基于地形仿真模型包括的数据训练得到，所述地形仿真模型包括所述目标农林场景的农林数字资产信息；将所述障碍物信息反馈至服务器，以使所述服务器根据所述障碍物信息更新所述地形仿真模型，并基于更新后的地形仿真模型重新规划第二作业路径；接收所述服务器反馈的所述第二作业路径，并切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务，以避开所述障碍物信息所对应的障碍物。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述图像数据为多个；所述障碍物信息包括位置信息和运动信息；所述通过所述农林机器人上的图像处理模型对所述图像数据进行处理，识别出所述图像数据中的障碍物信息，包括：通过所述农林机器人上的图像处理模型分别对各所述图像数据进行处理；当所述图像数据中存在障碍物时，输出所述障碍物的位置信息；在根据各所述图像数据分别输出的位置信息不一致时，判定所述障碍物为运动障碍物，并确定所述运动障碍物的运动信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述障碍物信息反馈至服务器，以使所述服务器根据所述障碍物信息更新所述地形仿真模型，基于更新后的地形仿真模型重新规划与所述农业作业任务匹配的候选作业路径，并在所述农林机器人的剩余电量低于所述候选作业路径的作业功耗时，调整所述候选作业路径得到经过充电设备的第三作业路径；接收所述服务器反馈的所述第三作业路径，并切换至按照所述第三作业路径继续执行所述农林作业任务，以避开所述障碍物信息所对应的障碍物，以及在前进至所述充电设备后进行充电。4.一种农林机器人避障方法，其特征在于，应用于服务器，所述方法包括：获取障碍物信息；所述障碍物信息为农林机器人在目标农林场景中按照第一作业路径执行农业作业任务时，通过所述农林机器人上的图像处理模型对周围环境的图像数据识别得到；所述图像处理模型基于地形仿真模型包括的数据训练得到，所述地形仿真模型包括所述目标农林场景的农林数字资产信息；根据所述障碍物信息更新所述目标农林场景对应的地形仿真模型；基于更新后的所述地形仿真模型，重新规划避开所述障碍物信息所对应的障碍物、且与所述农业作业任务匹配的第二作业路径；将所述第二作业路径反馈至所述农林机器人，以指示所述农林机器人切换至按照所述第二作业路径继续执行所述农林作业任务。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于更新后的所述地形仿真模型，重新规划避开所述障碍物信息所对应的障碍物、且与所述农业作...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：久瓴上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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