一种巡检系统、方法、终端和存储介质技术方案

本申请适用于机器人控制领域，提供了一种巡检系统、方法、终端和存储介质。其中，巡检系统中包含地面终端和空中终端；其中，地面终端位于待巡检区域的地面，用于对待巡检区域进行巡检；空中终端位于待巡检区域的上空；巡检系统获取地面终端的第一位姿、空中终端的第二位姿，以及地面终端和空中终端在待巡检区域的相对位置数据；巡检系统根据第二位姿和相对位置数据，计算地面终端的第一理论位姿，并对第一理论位姿和第一位姿进行信息融合，得到地面终端的第三位姿；第三位姿用于地面终端的在待巡检区域进行定位。本申请的实施例能够提高巡检机器人的定位精确度。机器人的定位精确度。机器人的定位精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种巡检系统、方法、终端和存储介质


[0001]本申请属于机器人控制领域，尤其涉及一种巡检系统、方法、终端和存储介质。

技术介绍

[0002]传统的变电站人工巡检和作业的方式存在劳动强度大、工作效率低、人员安全性差等特点，尤其是在恶劣天气和复杂地形等条件下更为明显。
[0003]因此，目前许多科研机构相继开展了智能巡检机器人的研究。巡检机器人可以代替人工开展巡检工作，能够在异常、紧急的情况下，利用自身的定位和导航系统，及时前往待巡检区域查明现场设备状态，极大的提高了巡检效率，也降低了人力资源的需求。巡检机器人可以对电力表计、线路、绝缘子等对象进行巡检，具体的巡检内容可以包括可见光检测、红外热成像检测、噪声检测等日常巡视。
[0004]然而，随着待巡检区域涵盖范围的扩大，以及待巡检区域本身工程复杂度的提高，对巡检机器人的巡检定位要求也越来越高。但目前的巡检机器人定位精确度较低，难以满足实际定位精度要求，导致巡检机器人难以很好地满足对实际复杂工程的巡检需求。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供一种巡检系统、方法、终端和存储介质，可以解决目前巡检机器人定位精确度低的问题。
[0006]本申请实施例第一方面提供一种巡检系统，所述巡检系统中包含地面终端和空中终端；
[0007]其中，所述地面终端位于待巡检区域的地面，用于对所述待巡检区域进行巡检；所述空中终端位于所述待巡检区域的上空；
[0008]所述巡检系统获取所述地面终端的第一位姿、所述空中终端的第二位姿，以及所述地面终端和所述空中终端在所述待巡检区域的相对位置数据；
[0009]所述巡检系统根据所述第二位姿和所述相对位置数据，计算所述地面终端的第一理论位姿，并对所述第一理论位姿和所述第一位姿进行信息融合，得到所述地面终端的第三位姿；所述第三位姿用于所述地面终端的在所述待巡检区域进行定位。
[0010]本申请实施例第二方面提供的一种巡检方法，应用于地面终端，所述地面终端位于待巡检区域的地面，用于对所述待巡检区域进行巡检；所述巡检方法包括：
[0011]获取所述地面终端的第一位姿；
[0012]获取所述地面终端的第一理论位姿；所述第一理论位姿是根据空中终端与所述地面终端之间的相对位置数据和所述空中终端的第二位姿计算得到的位姿，所述空中终端位于所述待巡检区域的上空；
[0013]对所述第一理论位姿和所述第一位姿进行信息融合，得到所述地面终端的第三位姿；所述第三位姿用于所述地面终端的在所述待巡检区域进行定位。
[0014]本申请实施例第三方面提供的一种巡检方法，应用于空中终端，所述空中终端位
于待巡检区域的上空；所述巡检方法，包括：
[0015]获取所述空中终端的第二位姿；
[0016]获取所述空中终端的第二理论位姿；所述第二理论位姿是根据所述空中终端与地面终端之间的相对位置数据和所述地面终端的第一位姿计算得到的位姿，所述地面终端位于待巡检区域的地面，用于对所述待巡检区域进行巡检；
[0017]对所述第二理论位姿和所述第二位姿进行信息融合，得到所述空中终端的第四位姿；所述第四位姿用于所述空中终端的在所述待巡检区域进行定位。
[0018]本申请实施例第四方面提供一种第一巡检装置，配置于地面终端，所述第一巡检装置可以包括：
[0019]第一获取单元，用于获取所述地面终端的第一位姿；
[0020]第二获取单元，用于获取所述地面终端的第一理论位姿；所述第一理论位姿是根据空中终端与所述地面终端之间的相对位置数据和所述空中终端的第二位姿计算得到的位姿，所述空中终端位于所述待巡检区域的上空；
[0021]第一融合单元，用于对所述第一理论位姿和所述第一位姿进行信息融合，得到所述地面终端的第三位姿；所述第三位姿用于所述地面终端的在所述待巡检区域进行定位。
[0022]本申请实施例第五方面提供一种第二巡检装置，配置于空中终端，所述第二巡检装置可以包括：
[0023]第三获取单元，用于获取所述空中终端的第二位姿；
[0024]第四获取单元，用于获取所述空中终端的第二理论位姿；所述第二理论位姿是根据所述空中终端与地面终端之间的相对位置数据和所述地面终端的第一位姿计算得到的位姿，所述地面终端位于待巡检区域的地面，用于对所述待巡检区域进行巡检；
[0025]第二融合单元，用于对所述第二理论位姿和所述第二位姿进行信息融合，得到所述空中终端的第四位姿；所述第四位姿用于所述空中终端的在所述待巡检区域进行定位。
[0026]本申请实施例第六方面提供一种终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。
[0027]本申请实施例第七方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0028]本申请实施例第八方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端上运行时，使得终端执行时实现方法的步骤。
[0029]本申请的实施例提供了一种巡检系统，巡检系统中包含地面终端和空中终端。其中，地面终端位于待巡检区域的地面，用于对待巡检区域进行巡检；空中终端位于待巡检区域的上空。该巡检系统通过获取地面终端的第一位姿、空中终端的第二位姿，以及地面终端和空中终端在待巡检区域的相对位置数据，然后根据第二位姿和相对位置数据，计算地面终端的第一理论位姿。接着，对第一理论位姿和第一位姿进行信息融合，得到地面终端的第三位姿；第三位姿用于地面终端的在待巡检区域进行定位。由于空中终端位于待巡检区域上空，其定位不易受到变电站电磁干扰或者障碍物的影响，通过自身定位得到的第二位姿精确度高。因此，根据第二位姿计算出来的第一理论位姿，相对于地面终端利用自身条件获取到的第一位姿精确度更高。通过将第一理论位姿和第一位姿进行信息融合，能够进一步
得到精确度更高的第三位姿。因此，本申请的实施例，在地面终端自身定位精确度不足的情况下，地面终端可以参考空中终端提供的定位数据，利用高精度的第三位姿开展巡检工作，提高了地面巡检机器人的定位精确度。
附图说明
[0030]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0031]图1是本申请实施例提供的一种巡检系统的实现流程示意图；
[0032]图2是本申请实施例提供的一种巡检系统的数据流向示意图；
[0033]图3是本申请实施例提供的一种多终端巡检系统的示意图；
[0034]图4是本申请实施例提供的检测是否存在有异常的终端的第一实现流程示意图；
[0035]图5是本申请实施例提供的检测是否存在有异常的终本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡检系统，其特征在于，所述巡检系统中包含地面终端和空中终端；其中，所述地面终端位于待巡检区域的地面，用于对所述待巡检区域进行巡检；所述空中终端位于所述待巡检区域的上空；所述巡检系统获取所述地面终端的第一位姿、所述空中终端的第二位姿，以及所述地面终端和所述空中终端在所述待巡检区域的相对位置数据；所述巡检系统根据所述第二位姿和所述相对位置数据，计算所述地面终端的第一理论位姿，并对所述第一理论位姿和所述第一位姿进行信息融合，得到所述地面终端的第三位姿；所述第三位姿用于所述地面终端的在所述待巡检区域进行定位。2.如权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，在所述获取空中终端的第二位姿之前，还包括：所述巡检系统根据所述第一位姿和所述相对位置数据，计算所述空中终端的第二理论位姿；基于所述第二理论位姿，对所述第二位姿进行修正。3.如权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，还包括：所述空中终端的数量大于1；所述巡检系统获取第一终端关联的多个所述第一理论位姿，其中，每个所述第一理论位姿，均是根据不同的所述空中终端的所述第二位姿和所述相对位置数据计算得到的位姿数据，所述第一终端为所述地面终端中的任一终端；所述巡检系统根据所述第一终端的所述第一位姿和所述第一终端关联的多个所述第一理论位姿，检测所述地面终端和所述空中终端中是否存在有异常的终端。4.如权利要求1所述的巡检系统，其特征在于，还包括：所述地面终端的数量大于1；所述巡检系统获取第二终端关联的多个第二理论位姿，其中，每个所述第二理论位姿，均是不同的所述地面终端的所述第一位姿和所述相对位置数据计算得到的位姿数据，所述第二终端为所述空中终端中的任一终端；所述巡检系统根据所述第二终端的所述第二位姿和所述第二终端关联的多个所述第二理论位姿，检测所述地面终端和所述空中终端中是否存在有异常的终端。5.如权利要求3或4所述的巡检系统，其特征在于，在所述检测所述地面终端和所述空中终端中是否存在有异常的终端之后，还包括：若所述巡检系统中存在有异常的终端，且该终端为地面终端，则根据所...

【专利技术属性】
技术研发人员：王敏节，鲜开义，徐劲莉，谷湘煜，彭志远，
申请(专利权)人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：