多个机器人清洁器及其控制方法技术

根据本公开的实施例的移动机器人可以包括：行进单元，其被配置为移动主体；通信单元，其被配置为与发出信号的另一移动机器人通信；以及控制器，其被配置为基于信号识别另一移动机器人的位置，并基于识别的位置，控制另一移动机器人的移动以沿着主体的移动路径进行跟随。另外，控制器可以响应于移动方向的变化而向主体发送对应于移动方向的变化的信号，并且根据移动方向的变化来感测信号的接收方向的变化，以向另一移动机器人发送用于限制跟随的控制命令。控制命令。控制命令。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】多个机器人清洁器及其控制方法


[0001]本公开涉及多个移动机器人及其控制方法，该多个移动机器人在其中的任何一个跟随其中另一个的同时自主移动。

技术介绍

[0002]通常，移动机器人是在没有用户的操作的情况下在预定区域中移动同时自动执行预定操作的装置。移动机器人感测位于该区域中的障碍物，并通过靠近或远离此类障碍物移动来执行其操作。
[0003]这样的移动机器人可以包括在区域内移动的同时执行清洁的机器人清洁器。机器人清洁器是在没有用户的操作的情况下在自行移动的同时进行清洁的清洁器。
[0004]以此方式，随着这种在没有用户的操作的情况下在自行移动的同时进行清洁的机器人清洁器的发展，需要开发多个机器人清洁器，以在没有用户的操作的情况下在其中任何一个跟随其中的另一个的同时或者在彼此协作的同时进行清洁。
[0005]例如，现有技术文献WO2017-036532公开了一种方法，在该方法中，主机器人清洁器(以下称为主机器人)控制至少一个从机器人清洁器(以下称为从机器人)。
[0006]该现有技术文献公开了一种配置，在该配置中，主机器人通过使用障碍物检测装置来检测相邻的障碍物，并使用从障碍物检测装置得到的位置数据来确定其与从机机器人有关的位置。
[0007]另外，现有技术公开了一种配置，在该配置中，主机器人和从机器人使用无线局域网(WLAN)技术经由服务器彼此进行通信。
[0008]根据该现有技术文献，主机器人可以确定从机器人的位置，但是从机器人无法确定主机器人的位置。
[0009]此外，为了使从机器人使用现有技术文献中公开的配置来确定(决定)主机器人的位置，主机器人必须将主机器人确定的与从机器人有关的相对位置信息通过服务器发送给从机器人。
[0010]然而，现有技术未能公开主机器人经由服务器将相对位置信息发送到从机器人这样的配置。
[0011]另外，即使假定主机器人发送了相对位置信息，主机器人和从机器人也应该仅通过服务器进行通信。因此，当主机器人或从机器人位于难以与服务器通信的位置时，与服务器的这种通信可能断开。
[0012]在这种情况下，由于从机器人无法从服务器接收相对位置信息，因此从机器人无法知道主机器人的位置。因此，可能会出现以下问题：多个机器人清洁器之间的跟随或协作未有效地进行。
[0013]此外，机器人清洁器在移动以清洁指定的清洁空间的同时多次改变其移动方向。例如，经常需要根据清洁空间的形状、机器人清洁器的移动模式、障碍物的检测、地板的地形特性等频繁地改变当前的移动方向。
[0014]当多个机器人清洁器中的任何一个跟随另一个机器人清洁器以进行协作清洁时，当领先的清洁器改变其移动方向时，与在后移动的跟随的清洁器的碰撞问题可能发生。另外，在改变移动方向时，根据旋转的程度，在预定的时间段之后，领先的清洁器和跟随的清洁器的前后位置可能会反转。即使在这种情况下，也可能出现不能有效地执行多个机器人清洁器之间的跟随或协作的问题。对于能够协作的多个移动机器人也是如此。

技术实现思路

[0015]【技术问题】
[0016]因此，本公开的一个目的是提供多个移动机器人及其控制方法，这些移动机器人能够在不用经过服务器的情况下在其任何一个遵循其另一个的移动路径的同时进行移动而彼此之间没有干扰或碰撞。
[0017]此外，本公开的另一个目的是提供多个移动机器人及其控制方法，当多个移动机器人中的任何一个跟随其另一个时，这些移动机器人可以被控制以执行灵活的跟随而没有任何中断。
[0018]另外，本公开的又一个目的是提供多个移动机器人及其控制方法，这些移动机器人允许无碰撞避免设计，其中即使领先的移动机器人在多个移动机器人的跟随过程中改变其当前的移动方向时，也不会与跟随的移动机器人发生碰撞。
[0019]此外，本公开的又一个目的是提供多个移动机器人及其控制方法，即使领先的移动机器人改变其移动方向并且在视觉上位于跟随的移动机器人的后面时，多个移动机器人也能够连续地进行跟随而没有任何干扰。
[0020]【技术方案】
[0021]在本公开中，为了在多个移动机器人之间没有任何中断地进行灵活的跟随，实现了基于信号识别跟随的移动机器人的相对位置，并基于识别的相对位置沿着领先的移动机器人的移动路径进行跟随。
[0022]此外，当领先的移动机器人的移动方向改变时，将其通知给跟随的移动机器人的信号可以被发送，并且领先的移动机器人或跟随的移动机器人可以感测信号的接收方向的变化，以感测到移动方向已在逐渐接近跟随的移动机器人的方向上发生了变化，从而实现了无碰撞避免设计，并允许领先的移动机器人连续地移动而不会干扰跟随的移动机器人。
[0023]这里，信号的接收方向的变化可以通过多个接收天线感测到移动终端100的接收方向从向前改变为向后或从向后改变为向前，多个接收天线分别设置在移动机器人的后侧和前侧上，或者设置为在移动机器人的前侧彼此间隔开，或者设置为在移动机器人的后侧彼此间隔开。
[0024]另外，当在多个移动机器人之间感测到信号的接收方向的变化时，领先的移动机器人可以输出跟随限制命令。跟随限制命令可以包括跟随的移动机器人的移动停止命令。
[0025]另外，可以在再次感测到多个移动机器人之间的信号的接收方向的变化的时间点解除跟随限制。当输出跟随限制解除命令时，跟随的移动机器人再次执行跟随移动。此时，领先的移动机器人可以减速移动或暂时停止移动，使得与跟随的移动机器人的跟随距离不超过指定范围。
[0026]当跟随的移动机器人与前面的领先的移动机器人类似地改变其移动方向时，再次
附加地感测到信号的接收方向的变化，并且当领先的移动机器人的移动方向与跟踪的移动机器人的移动方向一致时，领先的移动机器人可以开始以原始的移动速度移动。
[0027]具体地，根据本公开的实施例的移动机器人可以包括：行进单元，其被配置为移动主体；通信单元，其被配置为与发出信号的另一移动机器人通信；以及控制器，其被配置为基于信号识别另一移动机器人的位置，并基于识别的位置，控制另一移动机器人的移动以沿着主体的移动路径进行跟随，其中，控制器响应于移动方向的变化而向主体发送对应于移动方向的变化的信号，并且根据移动方向的变化来感测信号的接收方向的变化，以向另一移动机器人发送用于限制跟随的控制命令。
[0028]此外，在一个实施例中，用于限制跟随的控制命令可以包括另一移动机器人的移动停止命令和用于主体的跟随解除命令，并且跟随的限制可以继续直到在感测到信号的接收方向的变化之后满足指定条件为止。
[0029]此外，在一个实施例中，当以下中的至少一个被满足时，跟随的限制可以被解除：在感测到信号的接收方向的变化之后经过预定时间段、主体与另一移动机器人之间的间隔距离的增加大于预定范围、以及信号的接收方向的再次变化。
[0030]此外，在一个实施例中，控制器可以改变行进单元的移动速度或将停止命令发送到另一移动机器人，使得另一移动机器人在另本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人，包括：行进单元，其被配置为移动主体；通信单元，其被配置为与发出信号的另一移动机器人通信；以及控制器，其被配置为基于所述信号识别另一移动机器人的位置，并基于识别的位置，控制另一移动机器人的移动以沿着所述主体的移动路径进行跟随，其中，所述控制器响应于移动方向的变化而向所述主体发送对应于移动方向的变化的信号，并且根据移动方向的变化来感测信号的接收方向的变化，以向所述另一移动机器人发送用于限制跟随的控制命令。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，用于限制跟随的控制命令包括所述另一移动机器人的移动停止命令和用于所述主体的跟随解除命令，并且所述跟随的限制继续，直到在感测到所述信号的接收方向的变化之后满足指定条件为止。3.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当满足以下中的至少一个时所述跟随的限制被解除：在感测到信号的接收方向的变化之后经过预定时间段、所述主体与所述另一移动机器人之间的间隔距离的增加大于预定范围、以及信号的接收方向的再次变化。4.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，所述控制器改变行进单元的移动速度或将停止命令发送到所述另一移动机器人，使得在所述另一移动机器人遵循所述主体的移动路径的同时所述另一移动机器人不偏离指定的临界跟随距离。5.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当根据所述移动方向的变化感测到所述主体在参考范围内接近所述另一移动机器人时，所述控制器发送控制命令以控制所述另一移动机器人在避开所述主体的同时移动或旋转。6.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，在移动方向的变化之后所述主体在下一个移动区域中移动的同时，当从相对于所述主体的移动方向的前侧接收到信号时，所述控制器将用于限制跟随的控制命令发送到所述另一移动机器人，并且当从相对于所述主体的移动方向的后侧接收到信号时，所述控制器控制所述另一移动机器人再次遵循所述主体的移动路径。7.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当根据所述移动方向的变化感测到所述主体在参考范围内接近另一移动机器人，并且确定所述另一移动机器人不能在避开所述主体的同时移动或旋转时，所述控制器控制所述行进单元以允许所述主体移出当前的移动区域同时避开所述另一移动机器人。8.根据权利要求1所述的移动机器人，其中，当根据所述移动方向的变化感测到所述主体在参考范围内接近另一移动机器人，并且确定所述主体和所述另一移动机器人都不能移出当前的移动区域时，所述控制器发送控制命令以控制所述另一移动机器人通过偏离指定的临界跟随距离执行反向移动。9.多个移动机器人，包括第一移动机器人和第二移动机器人，其中，所述第一移动机器人与发出第一信号的所述第二移动机器人进行通信以识别所述第二移动机器人的位置，并基于识别的位置控制第二移动机器人的移动以遵循所述第一移动机器人的移动路径，以及所述第二移动机器人与发出第二信号的所述第一移动机器人进行通信以识别第一移动机器人的位置，并响应于所述第一移动机器人的移动方向的变化接收对应的信号，以及所述第一移动机器人根据移动方向的变化来感测...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭东勋，高在焕，权赫度，
申请(专利权)人：LG电子株式会社，
类型：发明
国别省市：