一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，属于智能装卸车机器人技术领域，解决拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题。本实用新型专利技术包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV底盘，设置在AGV底盘上的位姿调节装置，设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的相机；本实用新型专利技术用于拆跺和码垛。新型用于拆跺和码垛。新型用于拆跺和码垛。

【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人


[0001]一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，用于拆跺和码垛，属于智能装卸车机器人


技术介绍

[0002]现有拆跺码垛机已经实现了高效全自动的码垛、拆跺工作。但是其作业范围大、重量大、安装点固定。对狭小空间的拆码垛，尤其是类似于车厢等半封闭空间的拆跺码垛无能为力。一旦部署移动非常的不方便。
[0003]本专利技术旨在专利技术一种可移动适用于狭小空间的视觉装卸车机器人，完成车厢等半封闭空间的拆码垛作业。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，解决拆跺码垛机不适用于狭小空间和需要移动的空间的问题。
[0005]为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：
[0006]一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，包括可实现前后、左右、旋转位移的AGV底盘，设置在AGV底盘上的位姿调节装置设置在位姿调节装置上的柔性抓取装置，设置在柔性抓取装置上的相机；
[0007]所述位姿调节装置包括设置在AGV底盘上、可俯仰、旋转的旋转举升装置，设置在旋转举升装置上、由旋转举升装置控制俯仰、旋转、并用于传送货物的第一传送装置，和设置在第一传送装置上、用于第一传送装置俯仰、旋转后、保证柔性抓取装置在YZ平面工作的姿态调节装置；
[0008]所述柔性抓取装置包括设置在姿态调节装置上的框架，设置在框架上、用于对码垛和拆垛的货物进行抓放的抓放装置，与位姿调节装置相配合、对抓放装置码垛和拆垛的货物进行传送的第二传送装置，第二传送装置传送货物的过程中，抓放装置隐藏在框架和第二传送装置之间，抓放装置抓放货物时，抓放装置伸出第二传送装置。
[0009]进一步，所述AGV底盘包括支架，设置在支架上、可实现前后、左右、旋转位移的麦克纳姆轮和用于固定支架的安装板，所述旋转举升装置设置在安装板上。
[0010]进一步，所述旋转举升装置包括设置在安装板上、用于旋转的旋转底盘，设置在旋转底盘上的第一底板，设置在第一底板上的支柱，设置在支柱上、与支柱转动副连接的连接板，分别与第一底板和连接板转动副连接、并用于推动连接板俯仰的推杆；
[0011]所述第一传送装置包括设置在连接板上的支撑框架，设置在支撑框架上、用于传送货物的同步带组件；
[0012]所述姿态调节装置包括用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置在YZ平面的距离差的伸缩补偿装置，用于补偿第一传送装置俯仰、旋转引起柔性抓取装置的头部角变动的俯仰调节装置和航向调节装置。
[0013]进一步，所述伸缩补偿装置包括设置在第一传送装置的支撑框架上的第一齿条，与第一齿条滑动配合、并与柔性抓取装置相连接的导轨，设置在导轨上的电机连接板，设置在电机连接板上、与第一齿条配合驱动导轨移动的带齿轮的第一减速电机，所述伸缩补偿装置还包括设置在支撑框架上、与导轨组成移动副的滑块；所述第一齿条设置在支撑框架内的一相对侧壁上，且各侧壁上至少设置有一条第一齿条。
[0014]进一步，所述俯仰调节装置包括设置在导轨上的支撑板，与支撑板转动副连接的俯仰旋转轴，设置在支撑板上用于驱动俯仰旋转轴作俯仰旋转的第二减速电机；
[0015]所述航向调节装置包括设置在俯仰旋转轴上的航向旋转轴支架，设置在航向旋转轴支架上、与航向旋转轴支架转动副连接的航向旋转轴，设置在航向旋转轴上、用于连接柔性抓取装置的执行头连接架，以及设置在航向旋转轴支架上、用于驱动航向旋转轴作航向旋转的第三减速电机。
[0016]进一步，所述框架包括第二底板，设置在第二底板的相对侧的侧板，与第二底板和两侧板相连接、用于连接执行头连接架的连接架；
[0017]所述抓放装置包括设置在框架上的第二齿条和两端部设置有限位块的前后向导轨，与第二齿条相配合的齿轮，设置在齿轮上、驱动齿轮和第二齿条相配合的第一电机，与第一电机相连接的用于抓放货物的真空吸盘；
[0018]第二传送装置包括设置在框架上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘滑动隐藏于框架与第二传送装置之间、或滑动伸出第二传送装置的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。
[0019]进一步，所述侧板为梯形结构，所述侧板与连接架和第二底板的一端相连接，与连接架和第二底板相连接的一端、侧板的夹角为90
°
，与连接架和第二底板相连接的另一端、侧板的夹角为15
°-
25
°
；
[0020]所述侧板和连接架为框架结构。
[0021]进一步，所述第一电机和真空吸盘通过纵向连接机构相连接；
[0022]所述纵向连接机构包括设置在第一电机上的连接件，设置在连接件上的半圆形导轨滑块组件，设置在半圆形导轨滑块组件上的连接法兰，与连接法兰相连接的合页，所述合页与真空吸盘相连接，其中，半圆形导轨滑块组件带动真空吸盘进行纵向调整和航向姿态微调，合页带动真空吸盘进行俯仰姿态微调；
[0023]所述第二齿条和前后向导轨设置在第二底板上。
[0024]进一步，所述相机通过多工位相机视角调节装置设置在柔性抓取装置上。
[0025]进一步，所述多工位相机视角调节装置包括设置在框架上、上表面呈倾斜状的底座，设置在底座的上表面上的旋转平台，设置在旋转平台上、控制旋转平台旋转的第二电机，以及设置在旋转平台上、由旋转平台带动旋转、以调节相机为俯视模式、俯拍模式和侧拍模式的相机支架；
[0026]所述底座的上表面与下表面的角度为15
°-
45
°
，其中，下表面为装置支撑面，上表面为旋转平台安装面；
[0027]所述底座的下表面与侧边相垂直；
[0028]所述相机支架包括安装在旋转平台上、与旋转平台安装面相平行的支架安装面，设置在支架安装面上、与支架安装面呈135
°-
165
°
的相机安装面，相机安装面上设置有安装
相机的中心孔，所述中心孔的轴线与相机安装面相垂直；
[0029]所述第二电机驱动相机支架旋转至0
°
工位时，相机安装面平行于装置支撑面，中心孔的轴线竖直向下，相机工作在俯视模式下；
[0030]所述第二电机驱动相机支架旋转至180
°
工位时，相机工作在俯拍模式下；
[0031]所述第二电机驱动相机支架旋转至大于0
°
、小于180
°
，大于180
°
、小于 360
°
之间的工位时，相机工作在侧拍模式下。
[0032]与现有技术相比，本技术的优点在于：
[0033]一、本技术通过第一传送装置、旋转举升装置和姿态调节装置相配合，其中，旋转举升装置实现点位调节，姿态调节装置的三个自由度实现姿态调节，即使带有本技术的位姿调节装置的装卸车机器人结构紧凑，并且能实现精准定位，再通过抓取装本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
3-14)，设置在航向旋转轴支架(2-3-14)上、与航向旋转轴支架(2-3-14)转动副连接的航向旋转轴(2-3-15)，设置在航向旋转轴(2-3-15)上、用于连接柔性抓取装置(3)的执行头连接架(2-3-17)，以及设置在航向旋转轴支架(2-3-14)上、用于驱动航向旋转轴(2-3-15)作航向旋转的第三减速电机(2-3-16)。6.根据权利要求1所述的一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，其特征在于，所述框架(3-1)包括第二底板(3-1-1)，设置在第二底板(3-1-1)的相对侧的侧板(3-1-2)，与第二底板(3-1-1)和两侧板相连接、用于连接执行头连接架(2-3-17)的连接架(3-1-3)；所述抓放装置(3-4)包括设置在框架(3-1)上的第二齿条(3-4-3)和两端部设置有限位块的前后向导轨(3-4-7)，与第二齿条(3-4-3)相配合的齿轮(3-4-2)，设置在齿轮(3-4-2)上、驱动齿轮(3-4-2)和第二齿条(3-4-3)相配合的第一电机(3-4-1)，与第一电机(3-4-1)相连接的用于抓放货物的真空吸盘(3-4-6)；第二传送装置(3-3)包括设置在框架(3-1)上的传送板，传送板上设置有容真空吸盘(3-4-6)滑动隐藏于框架(3-1)与第二传送装置(3-3)之间、或滑动伸出第二传送装置(3-3)的滑动槽，以及设置在传送板上、与外部设备相配合、对抓放装置(3-4)码垛和拆垛的货物进行传送的传送机构。7.根据权利要求6所述的一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，其特征在于，所述侧板(3-1-2)为梯形结构，所述侧板(3-1-2)与连接架(3-1-3)和第二底板(3-1-1)的一端相连接，与连接架(3-1-3)和第二底板(3-1-1)相连接的一端、侧板(3-1-2)的夹角为90
°
，与连接架(3-1-3)和第二底板(3-1-1)相连接的另一端、侧板(3-1-2)的夹角为15
°-
25
°
；所述侧板(3-1-2)和连接架(3-1-3)为框架结构。8.根据权利要求6或7所述的一种基于视觉伺服的智能装卸车机器人，其特征在于，所述第一电机(3-4-1)和真空吸盘(3-4-6)通过纵向连接机构相连接；所述纵向连接机构包括设置在第一电机(3-4-1)上的连接件(3-4-4)，设置在连接件(3-4-4)上的半圆形导轨滑块组件(3-4-9)，设置在半圆形导轨滑块组件(3-4-9)上的连接法兰(3-4-8)，与连接法...

【专利技术属性】
技术研发人员：李宏亮，杨远才，
申请(专利权)人：成都云麒智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：