本发明专利技术提供了一种可行驶区域的标注方法、装置和电子设备，首先从预设的多个待标注数据集中，确定目标数据集；将目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出目标数据集对应的指示可行驶区域的位置的标注结果；按照可行驶区域确定规则，调整标注结果；将调整后的标注结果和目标数据集组成训练集合，通过训练集合训练初始标注模型，得到训练后的初始标注模型；将初始标注模型替换为训练后的初始标注模型，继续执行从多个待标注数据集中，确定目标数据集的步骤，直到每个待标注数据集均被标注完成。该方式无需投入大量人力，提高了标注效率；同时，该方式通过不断优化的标注模型对图像进行标注，提高了模型标注的精确度。提高了模型标注的精确度。提高了模型标注的精确度。
【技术实现步骤摘要】
可行驶区域的标注方法、装置和电子设备
[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其是涉及一种可行驶区域的标注方法、装置和电子设备。
技术介绍
[0002]随着深度学习在图像识别领域取得的巨大成功，基于深度学习的自动驾驶感知技术成为了当前的研究热点。相比传统图像处理的方法，基于深度学习的自动驾驶感知技术，在环境适应性、鲁棒性、准确度上都有着巨大的优势。然而有监督的深度学习感知算法，都需要大量的已标注数据进行训练。面对日益增多的数据需求，如何获得大量高质量的标注数据成为一个亟待解决的问题。
[0003]对自动驾驶中的可行驶区域的标注，主要是标注出图像中的可行驶区域边界范围，且需要标注人员对道路交通场景有一定的专业理解，比如道路的可行驶区域边界范围等。相关技术中，对可行驶区域的标注的方法主要包括两类，一类是纯手工的方式标注可行驶区域边界，该方法标注速度慢，标注质量难以得到保证；另一类方法是基于图像处理算法或是预训练模型自动标注的方法，该方法虽然一定程度上降低了标注难度，提高了标注速度，但在可行驶区域标注任务上的准确度不高，仍旧需要投入大量的人力手工调整标注结果。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种可行驶区域的标注方法、装置和电子设备，以提高可行驶区域的标注速度和标注准确度。
[0005]第一方面，本专利技术提供了一种可行驶区域的标注方法，该方法包括：从预设的多个待标注数据集中，确定目标数据集；其中，每个待标注数据集中均包含有多张待标注图像；将目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出目标数据集对应的标注结果；该标注结果用于指示可行驶区域的位置；按照预设的可行驶区域确定规则，调整标注结果；将调整后的标注结果和目标数据集组成训练集合，通过训练集合训练初始标注模型，得到训练后的初始标注模型；将初始标注模型替换为训练后的初始标注模型，继续执行从多个待标注数据集中，确定目标数据集的步骤，直到多个待标注数据集中的每个待标注数据集均被标注完成。
[0006]在可选的实施方式中，上述多个待标注数据集通过下述方式获得：通过预设相机，采集包含有可行驶区域场景的多张图像；针对采集的每张图像进行预处理，得到多张待标注图像；其中，该预处理包括：对图像的裁剪、白平衡、去噪、直方图均衡、归一化中的一种或者多种处理；对多张待标注图像进行划分，得到多个待标注数据集。
[0007]在可选的实施方式中，上述将目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出目标数据集对应的标注结果的步骤，包括：基于目标数据集确定目标图像；接收用户输入的针对目标图像的交互指令，将交互指令和目标图像输入至初始标注模型中，得到
目标图像的标注结果；继续执行基于目标数据集确定目标图像的步骤，直到目标数据集中的所有待标注图像均被标注完成；其中，该交互指令包括用户指示的目标图像中的可行驶区域。
[0008]在可选的实施方式中，上述接收用户输入的针对目标图像的交互指令的步骤之后，上述方法还包括：将交互指令转化为指定尺寸的向量或者指定尺寸的矩阵，以适用于初始标注模型接收。
[0009]在可选的实施方式中，上述按照预设的可行驶区域确定规则，调整标注结果的步骤，包括：将标注结果转换为二值图；该二值图中包含有多个连通域；滤除二值图中的上半部分指定区域的连通域；对滤除后的二值图进行闭运算，以将滤除后的二值图中的每个连通域中间的孔洞区域去除；从去除孔洞后的二值图的连通域中，选取包含像素数量最多的连通域为可行驶区域；将包含有选取的可行驶区域的二值图，确定为调整后的标注结果。
[0010]在可选的实施方式中，上述标注结果为通道数为二的图像；两个通道分别为可行驶区域通道和非可行驶区域通道；上述将标注结果转换为二值图的步骤，包括：针对标注结果对应的图像中的每个像素点，执行下述操作：判断当前像素点对应的可行驶区域通道的通道值是否大于非可行驶区域通道的通道值；如果大于，将当前像素点的像素值设置为第一数值；如果小于或者等于，将当前像素点的像素值设置为第二数值。
[0011]在可选的实施方式中，上述将包含有选取的可行驶区域的二值图，确定为调整后的标注结果的步骤之后，上述方法还包括：利用车道线位置信息，修正调整后的标注结果，得到最终的标注结果；或者，利用毫米波雷达的检测信息，修正调整后的标注结果，得到最终的标注结果。
[0012]在可选的实施方式中，上述从预设的多个待标注数据集中，确定目标数据集的步骤之前，上述方法还包括：获取样本集；其中，该样本集中包含有多个样本，每个样本中均包含有样本图像，以及该样本图像对应的标注有可行驶区域的二值图；基于样本集和预设的模拟指令，训练第一模型，得到训练后的第一模型；将训练后的第一模型确定为初始标注模型。
[0013]第二方面，本专利技术提供了一种可行驶区域的标注装置，该装置包括：数据集确定模块，用于从预设的多个待标注数据集中，确定目标数据集；其中，每个待标注数据集中均包含有多张待标注图像；数据输入模块，用于将目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出目标数据集对应的标注结果；该标注结果用于指示可行驶区域的位置；结果调整模块，用于按照预设的可行驶区域确定规则，调整标注结果；模型训练模块，用于将调整后的标注结果和目标数据集组成训练集合，通过训练集合训练初始标注模型，得到训练后的初始标注模型；数据标注模块，用于将初始标注模型替换为训练后的初始标注模型，继续执行从多个待标注数据集中，确定目标数据集的步骤，直到多个待标注数据集中的每个待标注数据集均被标注完成。
[0014]第三方面，本专利技术提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，该存储器存储有能够被处理器执行的机器可执行指令，该处理器执行机器可执行指令以实现前述实施方式任一项所述的可行驶区域的标注方法。
[0015]本专利技术实施例带来了以下有益效果：
[0016]本专利技术提供的一种可行驶区域的标注方法、装置和电子设备，首先从预设的多个
待标注数据集中，确定目标数据集；进而将目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出目标数据集对应的指示可行驶区域的位置的标注结果；再按照可行驶区域确定规则，调整标注结果；将调整后的标注结果和目标数据集组成训练集合，通过训练集合训练初始标注模型，得到训练后的初始标注模型；然后将初始标注模型替换为训练后的初始标注模型，继续执行从多个待标注数据集中，确定目标数据集的步骤，直到每个待标注数据集均被标注完成。该方式无需投入大量人力，提高了标注效率；同时，该方式通过不断优化的标注模型对图像进行标注，提高了模型标注的精确度。
[0017]本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术的上述技术即可得知。
[0018]为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0019]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种可行驶区域的标注方法，其特征在于，所述方法包括：从预设的多个待标注数据集中，确定目标数据集；其中，每个所述待标注数据集中均包含有多张待标注图像；将所述目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出所述目标数据集对应的标注结果；所述标注结果用于指示可行驶区域的位置；按照预设的可行驶区域确定规则，调整所述标注结果；将调整后的标注结果和目标数据集组成训练集合，通过所述训练集合训练所述初始标注模型，得到训练后的所述初始标注模型；将所述初始标注模型替换为训练后的所述初始标注模型，继续执行从所述多个待标注数据集中，确定目标数据集的步骤，直到所述多个待标注数据集中的每个待标注数据集均被标注完成。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个待标注数据集通过下述方式获得：通过预设相机，采集包含有可行驶区域场景的多张图像；针对采集的每张图像进行预处理，得到多张待标注图像；其中，所述预处理包括：对图像的裁剪、白平衡、去噪、直方图均衡、归一化中的一种或者多种处理；对所述多张待标注图像进行划分，得到所述多个待标注数据集。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标数据集和预设的交互指令输入至初始标注模型，输出所述目标数据集对应的标注结果的步骤，包括：基于所述目标数据集确定目标图像；接收用户输入的针对所述目标图像的交互指令，将所述交互指令和所述目标图像输入至所述初始标注模型中，得到所述目标图像的标注结果；继续执行基于所述目标数据集确定目标图像的步骤，直到所述目标数据集中的所有待标注图像均被标注完成；其中，所述交互指令包括用户指示的所述目标图像中的可行驶区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述接收用户输入的针对所述目标图像的交互指令的步骤之后，所述方法还包括：将所述交互指令转化为指定尺寸的向量或者指定尺寸的矩阵，以适用于所述初始标注模型接收。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照预设的可行驶区域确定规则，调整所述标注结果的步骤，包括：将所述标注结果转换为二值图；所述二值图中包含有多个连通域；滤除所述二值图中的上半部分指定区域的连通域；对滤除后的所述二值图进行闭运算，以将滤除后的所述二值图中的每个所述连通域中间的孔洞区域去除；从去除孔洞后的所述二值图的连通域中，选取包含像素数量最多的连通域为可行驶区域；将包含有选取的可行驶区域的二值图，确定为调整...
【专利技术属性】
技术研发人员：宣经纬，张炳刚，韦松，郭立群，
申请(专利权)人：苏州挚途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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