本发明专利技术公开了一种机械手臂末端执行器自动更换设备，包括底座箱，所述底座箱内设有开口向上的第一滑槽空腔，所述底座箱内设有开口向右的第二滑槽空腔，所述底座箱右侧设有更换箱，所述更换箱内设有更换空腔，所述更换空腔左侧内壁设有开口贯穿所述更换空腔左侧内壁的第一连通空腔，本设备是一种可以同时存储六个不同末端执行的发明专利技术，机械手仅需要通过编程将末端移动至指定位置，设备便可启动为机械手进行末端执行器更换，且每组末端执行器可通过夹持装置对现有的末端执行器进行夹持，无需进行末端执行器的再设计再制造，极大地降低了成本，同时提高了生产效率。同时提高了生产效率。同时提高了生产效率。
【技术实现步骤摘要】
一种机械手臂末端执行器自动更换设备
[0001]本专利技术涉及机器人领域，具体为一种机械手臂末端执行器自动更换设备。
技术介绍
[0002]机械手作为目前工业生产中，自动化流水线生产的重要核心机械设备，而在工业生产过程中，机械手要完成一项指定任务需要增加末端执行器进行操作，而在进行复杂的零部件操作过程中，可能需要进行末端执行器更换，而目前使用人工进行更换，极大降低了工作效率，同时也降低了自动化流水线的自动化程度。
技术实现思路
[0003]本专利技术要解决的技术问题是提供一种机械手臂末端执行器自动更换设备，克服更换效率慢等情况。
[0004]本专利技术是通过以下技术方案来实现的。
[0005]本专利技术的一种机械手臂末端执行器自动更换设备，包括底座箱，所述底座箱内设有开口向上的第一滑槽空腔，所述底座箱内设有开口向右的第二滑槽空腔，所述底座箱右侧设有更换箱，所述更换箱内设有更换空腔，所述更换空腔左侧内壁设有开口贯穿所述更换空腔左侧内壁的第一连通空腔，所述更换空腔上侧内壁设有开口向下的第一电动滑轨，所述更换空腔内设有转换装置，所述转换装置内设有夹持装置；所述转换装置包括固定在所述更换空腔右侧内壁的第一旋转电机，所述第一旋转电机左端面固定设有第一旋转电机轴，所述第一旋转电机轴上固定设有转动板，所述转动板内设有六个开口向外的第一预留空腔，所述第一预留空腔内壁设有开口向外第一滑动空腔，所述第一滑动空腔内滑动设有第一滑动块，所述第一滑动块内端面的固定设有第一弹簧，所述第一滑动块内设有开口向外的第一环形滑槽空腔，所述第一环形滑槽空腔内侧壁设有开口向外的第二滑动空腔，所述第二滑动空腔内滑动连接有第一插销块，所述第一插销块内端面固定设有第二弹簧；所述夹持装置包括所述第一预留空腔内设有的夹持圆环，所述夹持圆环内设有贯穿所述夹持圆环左右端面的第二预留空腔，所述夹持圆环内设有开口向左的推动空腔和第二环形空腔，所述推动空腔内侧壁滑动设有第一支撑杆，所述第一支撑杆内端面固定设有夹持板，所述第一支撑杆上固定设有弹簧基座，所述弹簧基座上固定设有第三弹簧，所述第一支撑杆左端面固定设有轨迹杆，所述第二环形空腔内滑动设有环形滑块，所述环形滑块左端面固定设有转动板，所述转动板内设有贯穿所述转动板左右端面的第二预留空腔，所述转动板右端面固定设有第二支撑杆，所述第二支撑杆右端面固定设有转动轨迹底板，所述转动轨迹底板内设有贯穿所述转动轨迹底板左右端面的轨迹空腔，所述轨迹杆在所述轨迹空腔内滑动，所述转动板内设有啮合旋转空腔，所述啮合旋转空腔后侧内壁转动设有第一旋转轴，所述第一旋转轴上固定设有第一直齿轮和第一绕线轮，所述第一绕线轮上设有第一牵引绳，所述啮合旋转空腔左侧内壁设有贯穿所述啮合旋转空腔左侧内壁的第一连通空
腔，所述第一连通空腔内滑动连接有啮合杆，所述转动板内设有开口向右的棘轮片空腔，所述棘轮片空腔左侧内壁设有与所述啮合旋转空腔连通的环形滑动空腔，所述环形滑动空腔内滑动连接有环形滑动块，所述环形滑动块左端面固定设有第四弹簧，所述第四弹簧上固定设有第一牵引绳，所述环形滑动块左端面固定设有十个棘轮拨片底座，所述棘轮拨片底座上固定设有第二旋转轴，所述第二旋转轴上转动设有棘轮拨片，所述棘轮拨片与所述第二旋转轴之间设有第二扭簧，所述夹持板左端面固定设有棘轮片，所述夹持圆环上固定设有环形短滑块，所述环形短滑块内设有开口向外的滑槽空腔。
[0006]优选地，所述第一电动滑轨内滑动设有第一电动滑块，所述第一电动滑块下端面固定设有旋转基座和第一导线轮，所述旋转基座上固定设有第三旋转轴，所述第三旋转轴上转动设有旋转底座块，所述旋转底座块与所述第三旋转轴之间设有第二旋转轴，所述第二旋转轴右端面固定设有伸缩电机，所述伸缩电机右端面固定设有伸缩电机轴，所述伸缩电机轴右端面固定设有拆卸支撑杆，所述拆卸支撑杆右端面关于所述伸缩电机轴对称设有两个所述拆卸底板，所述拆卸底板下端面固定设有两个拆卸装置，所述旋转底座块上端面固定设有第二牵引绳，所述第二牵引绳绕过所述第一导线轮后固定在所述第一电动滑轨右侧内壁。
[0007]优选地，所述第一滑槽空腔内滑动连接有第一滑块，所述第一滑块上端面固定设有推动基座，所述推动基座内设有开口向上的推动空腔，所述第一滑块右端面固定设有第五弹簧和第三牵引绳，所述第一滑槽空腔右侧内壁转动设有第三旋转轴，所述第三旋转轴与所述第一滑槽空腔后侧内壁之间设有第三扭簧，所述第三旋转轴上固定设有第二绕线轮和第三绕线轮所述第二滑槽空腔内滑动连接有第二滑动块，所述第二滑动块右端面固定设有所述更换箱，所述第三牵引绳固定在所述第二绕线轮上，所述第三绕线轮上设有第四牵引绳，所述第四牵引绳固定在所述第二滑动块的上端面。
[0008]本专利技术的有益效果 ：本设备是一种可以同时存储六个不同末端执行的专利技术，机械手仅需要通过编程将末端移动至指定位置，设备便可启动为机械手进行末端执行器更换，且每组末端执行器可通过夹持装置对现有的末端执行器进行夹持，无需进行末端执行器的再设计再制造，极大地降低了成本，同时提高了生产效率。
附图说明
[0009]为了更清楚地说明专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0010]图 1 是本专利技术实施例的结构示意图；图 2 是本专利技术实施例图1中A-A方向的示意图；图 3 是本专利技术实施例图1中B处的放大示意图；图 4 是本专利技术实施例图3中C-C方向的示意图；图 5是本专利技术实施例图1中D处的放大示意图；图 6是本专利技术实施例图5中E处的放大示意图；图 7是本专利技术实施例图2中F处的放大示意图；
图 8是本专利技术实施例图6中G-G方向的示意图；图 9是本专利技术实施例图1中H-H方向的示意图。
具体实施方式
[0011]下面结合图1-9对本专利技术进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。
[0012]结合附图1-9所述的一种机械手臂末端执行器自动更换设备，包括底座箱10，所述底座箱10内设有开口向上的第一滑槽空腔14，所述底座箱10内设有开口向右的第二滑槽空腔19，所述底座箱10右侧设有更换箱21，所述更换箱21内设有更换空腔26，所述更换空腔26左侧内壁设有开口贯穿所述更换空腔26左侧内壁的第一连通空腔25，所述更换空腔26上侧内壁设有开口向下的第一电动滑轨27，所述更换空腔26内设有转换装置90，所述转换装置90内设有夹持装置91；所述转换装置90包括固定在所述更换空腔26右侧内壁的第一旋转电机22，所述第一旋转电机22左端面固定设有第一旋转电机轴23，所述第一旋转电机轴23上固定设有转动板24，所述转动板24内设有六个开口向外的第一预留空腔40，所述第一预留空腔40内壁设有开口向外第一滑动空腔42，所述第一滑动空腔42内滑动设有第一滑动块本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机械手臂末端执行器自动更换设备，包括底座箱，其特征在于：所述底座箱内设有开口向上的第一滑槽空腔，所述底座箱内设有开口向右的第二滑槽空腔，所述底座箱右侧设有更换箱，所述更换箱内设有更换空腔，所述更换空腔左侧内壁设有开口贯穿所述更换空腔左侧内壁的第一连通空腔，所述更换空腔上侧内壁设有开口向下的第一电动滑轨，所述更换空腔内设有转换装置，所述转换装置内设有夹持装置；所述转换装置包括固定在所述更换空腔右侧内壁的第一旋转电机，所述第一旋转电机左端面固定设有第一旋转电机轴，所述第一旋转电机轴上固定设有转动板，所述转动板内设有六个开口向外的第一预留空腔，所述第一预留空腔内壁设有开口向外第一滑动空腔，所述第一滑动空腔内滑动设有第一滑动块，所述第一滑动块内端面的固定设有第一弹簧，所述第一滑动块内设有开口向外的第一环形滑槽空腔，所述第一环形滑槽空腔内侧壁设有开口向外的第二滑动空腔，所述第二滑动空腔内滑动连接有第一插销块，所述第一插销块内端面固定设有第二弹簧；所述夹持装置包括所述第一预留空腔内设有的夹持圆环，所述夹持圆环内设有贯穿所述夹持圆环左右端面的第二预留空腔，所述夹持圆环内设有开口向左的推动空腔和第二环形空腔，所述推动空腔内侧壁滑动设有第一支撑杆，所述第一支撑杆内端面固定设有夹持板，所述第一支撑杆上固定设有弹簧基座，所述弹簧基座上固定设有第三弹簧，所述第一支撑杆左端面固定设有轨迹杆，所述第二环形空腔内滑动设有环形滑块，所述环形滑块左端面固定设有转动板，所述转动板内设有贯穿所述转动板左右端面的第二预留空腔，所述转动板右端面固定设有第二支撑杆，所述第二支撑杆右端面固定设有转动轨迹底板，所述转动轨迹底板内设有贯穿所述转动轨迹底板左右端面的轨迹空腔，所述轨迹杆在所述轨迹空腔内滑动，所述转动板内设有啮合旋转空腔，所述啮合旋转空腔后侧内壁转动设有第一旋转轴，所述第一旋转轴上固定设有第一直齿轮和第一绕线轮，所述第一绕线轮上设有第一牵引绳，所述啮合旋转空腔左侧内壁设有贯穿所述啮合旋转空腔左侧内壁的第一连通空腔，所述第一连通...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭奇赦，
申请(专利权)人：温州市搭德智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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