本发明专利技术公开了一种基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿。本发明专利技术解决了传统技术中车辆转弯时轮胎滚动半径识别不准确的问题，通过计算车辆的偏航率，实现了在车辆转弯时对轮胎滚动半径的补偿，提高了轮胎滚动半径识别的准确性。确性。确性。
【技术实现步骤摘要】
基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、存储介质
[0001]本申请涉及胎压监测
，尤其涉及一种基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、计算机可读存储介质。
技术介绍
[0002]近年来以ABS/ESP为基础的主动安全概念受到越来越多汽车厂商以及普通消费者的关注，各种主动安全配置层出不穷。在与轮胎相关的主动安全领域，爆胎会对乘客生命安全造成巨大的威胁。统计表明，在高速行驶中，如果车速超过160公里/小时，前轮爆胎的生存几率几乎等于0。交通事故中爆胎原因所占的比例高达60％，这其中75％的爆胎都是由胎压不足造成的。当胎压不足时，轮胎侧面因受挤压而弯曲，进而造成轮胎温度升高引发爆胎。根据瑞典林雪平大学的Fredrik Gustafsson教授的统计数据，轮胎每缺气0.2bar，耗油量会增加20％，轮胎寿命也会相应下降20％。因此，胎压监测系统对于降低油耗和保证安全驾驶都具有必要性。轮胎滚动半径可以作为对轮胎缺气的识别指标，然而，当汽车转弯时，单侧转速高于另一侧，会对轮胎滚动半径的识别造成干扰。
技术实现思路
[0003]本申请实施例通过提供一种基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、计算机可读存储介质，解决了传统技术中车辆转弯时轮胎滚动半径识别不准确的问题，通过计算车辆的偏航率，实现了在车辆转弯时对轮胎滚动半径的补偿，提高了轮胎滚动半径识别的准确性。
[0004]本申请实施例提供了一种基于偏航率的滚动半径补偿方法，所述方法包括：
[0005]当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；
[0006]若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；
[0007]利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿。
[0008]在一实施例中，所述车辆的当前运动状态包括方向盘转角、车辆速度。
[0009]在一实施例中，所述预设条件为方向盘转角小于第一预设值且车辆速度小于第二预设值。
[0010]在一实施例中，所述车辆偏航率计算方法基于车辆横向运动的运动学模型得到。
[0011]在一实施例中，所述车辆的车身参数包括车轴距。
[0012]在一实施例中，所述根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率的步骤包括：
[0013]根据所述方向盘转角得到所述车辆的转向角；
[0014]根据所述车辆的转向角和所述车轴距计算得到所述车辆的转弯半径；
[0015]基于所述车辆的转弯半径和所述车辆速度，根据车辆偏航率计算方法得到所述车
辆的偏航率。
[0016]在一实施例中，所述车辆横向运动的运动学模型包括车辆的自行车模型、车辆前轮转向模型。
[0017]在一实施例中，所述车辆偏航率计算方法中计算车辆偏航率的公式为其中ψ为偏航率，θ为方向盘转角，V为车辆速度，L为车轴距，K为表示转向角与方向盘转角之间的比值的常数。
[0018]本申请实施例还提供了一种滚动半径补偿装置，所述滚动半径补偿装置包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的滚动半径补偿程序，所述滚动半径补偿程序被所述处理器执行时实现如上述的基于偏航率的滚动半径补偿方法的步骤。
[0019]本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有滚动半径补偿程序，所述滚动半径补偿程序被处理器执行时实现如上述的基于偏航率的滚动半径补偿方法的步骤。
[0020]本申请实施例中提供的一种基于偏航率的滚动半径补偿方法及装置、计算机可读存储介质的技术方案，至少具有如下技术效果：
[0021]由于采用了当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿的技术手段。所以，有效解决了传统技术中车辆转弯时轮胎滚动半径识别不准确的问题，通过计算车辆的偏航率，实现了在车辆转弯时对轮胎滚动半径的补偿，提高了轮胎滚动半径识别的准确性。
附图说明
[0022]图1为本申请实施例涉及的滚动半径补偿装置的结构示意图；
[0023]图2为本申请基于偏航率的滚动半径补偿方法的第一实施例的流程示意图；
[0024]图3为本申请基于偏航率的滚动半径补偿方法的第二实施例的流程示意图；
[0025]图4为本申请实施例涉及的自行车模型的示意图；
[0026]图5为本申请实施例涉及的车辆前轮转向模型的示意图；
[0027]图6为本申请实施例涉及的车辆转向模型的示意图。
具体实施方式
[0028]本申请为了解决传统技术中车辆转弯时轮胎滚动半径识别不准确的问题，采用了当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿的技术方案。通过计算车辆的偏航率，实现了在车辆转弯时对轮胎滚动半径的补偿，提高了轮胎滚动半径识别的
准确性。
[0029]为了更好地理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0030]结合图1所示，其为本申请各个实施例中涉及的滚动半径补偿装置的一种硬件结构示意图，所述滚动半径补偿装置可以包括：处理器101、存储器102、输入单元103、输出单元104等部件。本领域技术人员可以理解，图1所示的滚动半径补偿装置的硬件结构并不构成对所述滚动半径补偿装置的限定，所述滚动半径补偿装置可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0031]下面结合图1对所述滚动半径补偿装置的各个部件进行具体的介绍：
[0032]处理器101是滚动半径补偿装置的控制中心，连接整个滚动半径补偿装置的各个部分，通过运行或执行存储在存储器102内的程序，以及调用存储在存储器102内的数据，执行滚动半径补偿装置的各种功能或对数据进行处理，从而对滚动半径补偿装置进行整体监控。
[0033]存储器102可用于存储滚动半径补偿装置的各种程序以及各种数据。存储器102主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区至少存储了进行滚动半径补偿所需的程序；存储数据区可以存储滚动半径本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述方法包括：当车辆进行转弯运动时，获取所述车辆的当前运动状态并判断所述车辆的当前运动状态是否满足预设条件；若所述车辆的当前运动状态满足预设条件，则获取所述车辆的车身参数，并根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率；利用所述车辆的偏航率对所述车辆的轮胎滚动半径进行补偿。2.如权利要求1所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆的当前运动状态包括方向盘转角、车辆速度。3.如权利要求2所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述预设条件为方向盘转角小于第一预设值且车辆速度小于第二预设值。4.如权利要求1或3所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆偏航率计算方法基于车辆横向运动的运动学模型得到。5.如权利要求4所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述车辆的车身参数包括车轴距。6.如权利要求5所述的基于偏航率的滚动半径补偿方法，其特征在于，所述根据车辆偏航率计算方法利用所述车辆的当前运动状态及车身参数计算所述车辆的偏航率的步骤包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：邓宇，崔硕，赵小羽，彭杨，杨汉飞，
申请(专利权)人：上汽通用五菱汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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