一种医疗废弃物回收机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种医疗废弃物回收机器人，包括行进装置，行进装置上设置有机械臂、收集装置，收集装置包括底座，底座固定在行进装置上，沿底座环向依次铰接有多个回收箱，每个回收箱可绕底座翻转，底座上还固定有支撑柱，多个回收箱位于支撑柱外围，支撑柱自由端固定有与回收箱相适配的封口装置，支撑柱上还连接有消毒装置，消毒装置位于封口装置上方。回收箱上方设置封口装置，回收箱能自动翻转，及时对废弃物进行封装、倾倒，通过机械臂实现废弃物的捡拾、抛弃，并通过行进装置完成位置移动，实现医疗废弃物的自动回收，无需人工回收，避免二次感染。二次感染。二次感染。

【技术实现步骤摘要】
一种医疗废弃物回收机器人


[0001]本专利技术属于机器人
，涉及一种医疗废弃物回收机器人。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，传统的制造方式也面临转型，逐渐向智能制造进行过度。智能化的生活方式已经逐渐融入人们的生活中。机器人作为智能制造中的代表性产物，已经成为衡量科技发展水平的重要标志。医疗自动化需求的不断增长，智慧医疗机器人市场迎来了快速增长时期。医疗机器人、智能辅助诊断系统等逐步普及，为医生和患者都带来了利好。在人工智能与5G等技术支持下，自动消毒、配送、问诊等服务机器人开始应用，为防疫抗疫做出了巨大的贡献。医疗废弃物在回收的过程中，医疗废弃物的回收打包成为一大难题，目前的医疗废弃物回收主要依赖于人工，不仅效率低而且易导致二次感染的风险。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是提供一种医疗废弃物回收机器人，解决了现有技术中存在的人工回收废弃物易造成二次感染的问题。
[0004]本专利技术所采用的技术方案是，一种医疗废弃物回收机器人，包括行进装置，行进装置上设置有机械臂、收集装置，收集装置包括底座，底座固定在行进装置上，沿底座环向依次铰接有多个回收箱，每个回收箱可绕底座翻转，底座上还固定有支撑柱，多个回收箱位于支撑柱外围，支撑柱自由端固定有与回收箱相适配的封口装置，支撑柱上还连接有消毒装置，消毒装置位于封口装置上方。
[0005]本专利技术的特点还在于：
[0006]封口装置包括框架，框架内设置有与回收箱适配的分隔架，每个分隔架包括第一挡板、第二挡板，每个第一挡板、第二挡板一端均连接在框架上，另一端均与支撑柱连接；每个第一挡板内侧固定有封口电热铁，封口电热铁侧壁上设置有打孔针；第一挡板、第二挡板之间设置有封口刷，封口刷一端铰接在支撑柱上，另一端依次连接有第一可变极电磁铁、滚轮，框架设置有与滚轮相适配的轨道；第二挡板内侧固定有与第一可变极电磁铁适配的第二可变极电磁铁。
[0007]机械臂包括依次连接的手爪、旋转轴、小臂、大臂、升降机构、旋转机构，手爪与旋转轴之间设置有用于驱动手爪张合的驱动机构；小臂传动连接有用于驱动其转动的第一电机，大臂连接有电动缸，电动缸活动端与小臂连接，大臂上传动连接有用于驱动其转动的第二电机；小臂上设置有相机。
[0008]驱动机构包括支撑架，支撑架固定在旋转轴上，手爪铰接在支撑架自由端，旋转轴上铰接有与手爪相适配的气缸，每个气缸活动端与手爪铰接；旋转轴上还固定有支杆，支杆顶端固定有吸盘，吸盘位于手爪空间内。
[0009]大臂包括壳体侧壁上开设有滑道，壳体内设置有连接板，连接板上设置有与滑道相适配的滑块，连接板与小臂铰接，电动缸固定端固定在壳体上。
[0010]第一电机输出轴连接有第一涡轮，第一涡轮啮合连接有第一蜗杆，第一蜗杆上连接有第一齿轮，小臂通过第一连接轴与连接板铰接，第一连接轴一端连接有第二齿轮，还包括有第一传动轮，第一传动轮位于第二齿轮上方且与其啮合，第一传动轮通过第二连接轴连接有第二传动轮，第二传动轮与第一齿轮啮合；电动缸活动端与第一连接轴连接。
[0011]行进装置包括车架，车架内设置有总控电源、前驱转向装置、后驱转向装置，车架顶部连接有底盘面板，底盘面板上连接有安装面板，机械臂、收集装置连接在安装面板上；前驱转向装置、后驱转向装置均包括两个驱动转向装置，总控电源与前驱转向装置、后驱转向装置连接。
[0012]每个驱动转向装置包括第四电机、传动轴、主轴、第五电机，第四电机输出轴连接有第三齿轮，传动轴一端依次连接有第一轴承、第四齿轮，第四齿轮与第三齿轮啮合，传动轴另一端依次连接有第二轴承、第五齿轮；主轴一端依次连接有第六齿轮、第三轴承，第六齿轮与第五齿轮啮合，主轴另一端依次连接有第四轴承、万向节联轴器，万向节联轴器自由端连接有副轴，副轴一端套接有两个第五轴承，两个第五轴承外套接有转向轴套，副轴另一端套接有动力导轮，动力导轮与履带连接；相邻两个主轴之间设置有隔板，隔板固定在车架上，还包括有缓冲齿条，缓冲齿条活动连接在车架上，相邻两个缓冲齿条呈上下平行且被传动轴间隔；缓冲齿条一端套接有弹簧，缓冲齿条另一端连接有竖向连接件，弹簧靠近竖向连接件一端抵接在隔板上，竖向连接件自由端活动连接有连接板，连接板自由端与转向轴套连接，第五电机输出轴连接有第六齿轮，第六齿轮与缓冲齿条啮合。
[0013]还包括有悬挂装置、履带，悬挂装置连接在车架两侧，履带与前驱转向装置、后驱转向装置、悬挂装置连接；悬挂装置包括固定框架、轮轴，固定框架固定在车架上，固定框架上固定有两个成对角线分布的销轴，轮轴上依次套接有负重轮、第六轴承、曲臂、第七轴承，曲臂与其中一个销轴连接，还包括有减震机构，减震机构连接在另一个销轴，减震机构还与曲臂连接；负重轮与履带连接。
[0014]曲臂包括转轴套，转轴套套接在轮轴上，转轴套上连接有连接臂，连接臂末端连接有第一套管，第一套管侧壁上连接有第二套管，第一套管套接在其中一个销轴上；减震机构包括销钉，销钉一端垂直连接有第三套管，第三套管套接在另一个销轴上，销钉上套接有减震弹簧，销钉另一端套接有阻挡套，阻挡套上连接有挂耳，挂耳与第二套管活动连接。
[0015]本专利技术的有益效果是：
[0016]本专利技术一种医疗废弃物回收机器人，回收箱上方设置封口装置，回收箱能自动翻转，及时对废弃物进行封装、倾倒，通过机械臂实现废弃物的捡拾、抛弃，并通过行进装置完成位置移动，实现医疗废弃物的自动回收，无需人工回收，避免二次感染。
附图说明
[0017]图1是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人的结构示意图；
[0018]图2是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中收集装置的结构示意图；
[0019]图3是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中收集装置的局部放大图；
[0020]图4是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中封口装置的结构示意图；
[0021]图5是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中机械臂的结构示意图；
[0022]图6是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中小臂传动机构的结构示意图；
[0023]图7是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中大臂传动机构的结构示意图；
[0024]图8是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中行进装置的结构示意图；
[0025]图9是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中驱动转向装置的结构示意图；
[0026]图10是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中一种行进装置实施例的结构示意图；
[0027]图11是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中悬挂装置的结构示意图；
[0028]图12是本专利技术一种医疗废弃物回收机器人中另一种行进装置实施例的结构示意图。
[0029]图中，1.底座，2.回收箱，3.支撑柱，4.电机，5.齿轮，6.第一支撑杆，7.第二支撑杆，8.框架，9.分隔架，9-1.第一挡板，9-2.第二挡板，10.封口电热铁，11.封口刷，12.第一可变极电磁铁，13.滚轮，14.轨道，15.第二可变极电磁铁，16.手爪本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种医疗废弃物回收机器人，其特征在于，包括行进装置，所述行进装置上设置有机械臂、收集装置，所述收集装置包括底座(1)，所述底座(1)固定在行进装置上，沿所述底座(1)环向依次铰接有多个回收箱(2)，每个所述回收箱(2)可绕底座(1)翻转，所述底座(1)上还固定有支撑柱(3)，多个所述回收箱(2)位于支撑柱(3)外围，所述支撑柱(3)自由端固定有与回收箱(2)相适配的封口装置，所述支撑柱(3)上还连接有消毒装置(95)，所述消毒装置(95)位于封口装置上方。2.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物回收机器人，其特征在于，所述封口装置包括框架(8)，所述框架(8)内设置有与回收箱(2)适配的分隔架(9)，每个分隔架(9)包括第一挡板(9-1)、第二挡板(9-2)，每个所述第一挡板(9-1)、第二挡板(9-2)一端均连接在框架(8)上，另一端均与支撑柱(3)连接；每个所述第一挡板(9-1)内侧固定有封口电热铁(10)，所述封口电热铁(10)侧壁上设置有打孔针(96)；所述第一挡板(9-1)、第二挡板(9-2)之间设置有封口刷(11)，所述封口刷(11)一端铰接在支撑柱(3)上，另一端依次连接有第一可变极电磁铁(12)、滚轮(13)，所述框架(8)设置有与滚轮(13)相适配的轨道(14)；所述第二挡板(9-2)内侧固定有与第一可变极电磁铁(12)适配的第二可变极电磁铁(15)。3.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物回收机器人，其特征在于，所述机械臂包括依次连接的手爪(16)、旋转轴(17)、小臂(18)、大臂(19)、升降机构、旋转机构，所述手爪(16)与旋转轴(17)之间设置有用于驱动手爪(16)张合的驱动机构；所述小臂(18)传动连接有用于驱动其转动的第一电机(27)，所述大臂(19)连接有电动缸(20)，所述电动缸(20)活动端与小臂(18)连接，所述大臂(19)上传动连接有用于驱动其转动的第二电机(21)；所述小臂(18)上设置有相机(26)。4.根据权利要求3所述的一种医疗废弃物回收机器人，其特征在于，所述驱动机构包括支撑架(22)，所述支撑架(22)固定在旋转轴(17)上，所述手爪(16)铰接在支撑架(22)自由端，所述旋转轴(17)上铰接有与手爪(16)相适配的气缸(23)，每个所述气缸(23)活动端与手爪(16)铰接；所述旋转轴(17)上还固定有支杆(24)，所述支杆(24)顶端固定有吸盘(25)，所述吸盘(25)位于手爪(16)空间内。5.根据权利要求4所述的一种医疗废弃物回收机器人，其特征在于，所述大臂(19)包括壳体(19-1)侧壁上开设有滑道(19-2)，所述壳体(19-1)内设置有连接板(19-3)，所述连接板(19-3)上设置有与滑道(19-2)相适配的滑块(19-4)，所述连接板(19-3)与小臂(18)铰接，所述电动缸(20)固定端固定在壳体(19-1)上。6.根据权利要求4所述的一种医疗废弃物回收机器人，其特征在于，所述第一电机(27)输出轴连接有第一涡轮(29)，所述第一涡轮(29)啮合连接有第一蜗杆(30)，所述第一蜗杆(30)上连接有第一齿轮(31)，所述小臂(18)通过第一连接轴(32)与连接板(19-3)铰接，所述第一连接轴(32)一端连接有第二齿轮(33)，还包括有第一传动轮(34)，所述第一传动轮(34)位于第二齿轮(33)上方且与其啮合，所述第一传动轮(34)通过第二连接轴(35)连接有第二传动轮(36)，所述第二传动轮(36)与第一齿轮(31)啮合；所述电动缸(20)活动端与第一连接轴(32)连接。7.根据权利要求1所述的一种医疗废弃物回...

【专利技术属性】
技术研发人员：管声启，倪奕棋，李宇恒，王俊强，卫艳芳，常江，胡璐萍，
申请(专利权)人：西安工程大学，
类型：发明
国别省市：