一种路网地图实现方法、装置和电子设备制造方法及图纸

本申请公开了一种路网地图实现方法、装置和电子设备。本方法包括：利用格网坐标系对待建图的路网进行离散化处理，得到以被占据网格表征路网的基础路网地图；根据路网的方向信息和网格间连接关系，确定基础路网地图中各被占据网格的可通行方向；根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码，从而实现路网地图。通过格网坐标系离散化处理路网，使得后续实现的路网地图具备了可输入神经网络的基础；基于路网的方向信息和网格间连接关系确定各被占据网格的可通行方向，进一步确定被占据网格的路网编码，从而实现了带有道路方向信息的路网地图，能够被神经网络所提取到，提升训练效果。提升训练效果。提升训练效果。

【技术实现步骤摘要】
一种路网地图实现方法、装置和电子设备


[0001]本申请涉及电子地图领域，特别涉及一种路网地图实现方法、装置和电子设备。

技术介绍

[0002]道路网(road network)指的是在一定区域内，由各种道路组成的相互联络、交织成网状分布的道路系统，简称路网，具有路网信息的地图则称为路网地图。目前，路网地图已在自动驾驶等领域得到使用，但现有技术中的路网地图大多存在着丢失道路方向信息等问题。

技术实现思路

[0003]鉴于现有技术中路网地图丢失道路方向信息的问题，提出了本申请的一种路网地图实现方法、装置和电子设备，以便克服上述问题。
[0004]为了实现上述目的，本申请采用了如下技术方案：
[0005]依据本申请的一个方面，提供了一种路网地图实现方法，包括：利用格网坐标系对待建图的路网进行离散化处理，得到以被占据网格表征路网的基础路网地图；根据路网的方向信息和网格间连接关系，确定基础路网地图中各被占据网格的可通行方向；根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码，从而实现路网地图。
[0006]可选地，利用格网坐标系对待建图的路网进行离散化处理，得到以被占据网格表征路网的基础路网地图包括：以多维数组表示被占据网格在格网坐标系中的坐标位置，多维数组中每个维度的下标分别表示网格在一个坐标轴方向上的偏移量；根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码包括：将确定的路网编码作为相应被占据网格的多维数组的数组元素值。
[0007]可选地，根据路网的方向信息和网格间连接关系，确定基础路网地图中各被占据网格的可通行方向包括：根据被占据网格与邻近网格的网格间连接关系，确定与路网的方向信息相匹配的通行方向作为被占据网格的可通行方向。
[0008]可选地，路网地图为二维地图，网格间连接关系包括边连接和角连接，可通行方向包括如下至少一种：向上，向下，向左，向右，向左上，向右上，向左下，向右下；或者，路网地图为三维地图，网格间连接关系包括面连接、棱连接和顶点连接。
[0009]可选地，根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码包括：以预设位数的二进制编码作为被占据网格的路网编码，路网编码的每一位对应一个通行方向，并以1或0标记各通行方向是否为可通行方向。
[0010]可选地，根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码还包括：在各被占据网格存在原路网编码的情况下，先根据各被占据网格的可通行方向，确定各被占据网格的新增路网编码；对各被占据网格的原路网编码和新增路网编码进行第一按位操作，得到各被占据网格的路网编码。
[0011]可选地，方法还包括：选取待判断节点类型的目标网格；确定与该目标网格存在网
格间连接关系、且至少一个可通行方向指向目标网格的网格作为该目标网格的输入网格；将目标网格以及该目标网格的输入网格的路网编码进行第二按位操作，若操作后得到的二进制编码与预设编码相同，则确定该目标网格为表征路网在此处存在拐点的拐点型网格。
[0012]可选地，方法还包括：选取待判断节点类型的目标网格；确定与该目标网格存在网格间连接关系、且至少一个可通行方向指向目标网格的网格作为该目标网格的输入网格；若目标网格具有多个输入网格，且目标网格至少存在一个可通行方向，则确定目标网格为表征路网中路由节点的路由节点型网格。
[0013]依据本申请的另一方面，提供了一种路网地图实现装置，用于实现根据如上任一所述的路网地图实现方法。
[0014]依据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，可执行指令在被执行时使处理器执行如上任一所述的路网地图实现方法。
[0015]依据本申请的再一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储一个或多个程序，一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得电子设备执行如上任一所述的路网地图实现方法。
[0016]综上所述，本申请的有益效果是：通过格网坐标系离散化处理路网，使得后续实现的路网地图具备了可输入神经网络的基础；基于路网的方向信息和网格间连接关系确定各被占据网格的可通行方向，进一步确定被占据网格的路网编码，从而实现了带有道路方向信息的路网地图，能够被神经网络所提取到，提升训练效果。
附图说明
[0017]图1示出了根据本申请一个实施例的一种路网地图实现方法的流程示意图；
[0018]图2示出了一个格网坐标系的示意图；
[0019]图3示出了另一个格网坐标系的示意图；
[0020]图4示出了根据本申请一个实施例的路网离散化处理的示意图；
[0021]图5示出了根据本申请一个实施例的网格可通行方向的示意图；
[0022]图6示出了根据本申请一个实施例的一种路网编码模板的示意图；
[0023]图7示出了根据本申请一个实施例的具有两个可通行方向的网格；
[0024]图8示出了根据本申请一个实施例的路网叠加示意图；
[0025]图9示出了根据本申请一个实施例的路网节点示意图；
[0026]图10示出了根据本申请一个实施例的一种路网地图实现装置的结构示意图；
[0027]图11示出了根据本申请一个实施例的一种电子设备的结构示意图；
[0028]图12示出了根据本申请一个实施例的一种计算机可读存储介质的框图。
具体实施方式
[0029]下面将参照附图更详细地描述本申请的示例性实施例。虽然附图中显示了本申请的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本申请而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本申请，并且能够将本申请的范围完整的传达给本领域的技术人员。
[0030]本申请的技术构思是：通过离散化路网使得路网地图具备了被神经网络使用的基础，通过能够表征可通行方向的路网编码使得路网地图具备道路的方向信息，使得路网地图包含的信息量更大，在机器学习的模型训练过程中能发挥更大的作用。
[0031]下面结合具体实施例进行本申请技术方案的示例性说明。
[0032]图1示出了根据本申请一个实施例的一种路网地图实现方法的流程示意图，如图1所示，路网地图实现方法包括：
[0033]步骤S110，利用格网坐标系对待建图的路网进行离散化处理，得到以被占据网格表征路网的基础路网地图。
[0034]步骤S120，根据路网的方向信息和网格间连接关系，确定基础路网地图中各被占据网格的可通行方向。
[0035]步骤S130，根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码，从而实现路网地图。
[0036]可见，图1所示的方法，通过格网坐标系离散化处理路网，使得后续实现的路网地图具备了可输入神经网络的基础；基于路网的方向信息和网格间连接关系确定各被占据网格的可通行方向，进一步确定被占据网格的路网编码，从而实现了带有道路方向信息的路网地图，能够被神经网络所提取到，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种路网地图实现方法，其特征在于，所述路网地图实现方法包括：利用格网坐标系对待建图的路网进行离散化处理，得到以被占据网格表征所述路网的基础路网地图；根据所述路网的方向信息和网格间连接关系，确定所述基础路网地图中各被占据网格的可通行方向；根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码，从而实现路网地图。2.根据权利要求1所述的路网地图实现方法，其特征在于，所述利用格网坐标系对待建图的路网进行离散化处理，得到以被占据网格表征所述路网的基础路网地图包括：以多维数组表示被占据网格在所述格网坐标系中的坐标位置，多维数组中每个维度的下标分别表示网格在一个坐标轴方向上的偏移量；所述根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码包括：将确定的路网编码作为相应被占据网格的多维数组的数组元素值。3.根据权利要求1所述的路网地图实现方法，其特征在于，所述根据所述路网的方向信息和网格间连接关系，确定所述基础路网地图中各被占据网格的可通行方向包括：根据被占据网格与邻近网格的网格间连接关系，确定与所述路网的方向信息相匹配的通行方向作为被占据网格的可通行方向。4.根据权利要求1所述的路网地图实现方法，其特征在于，所述路网地图为二维地图，所述网格间连接关系包括边连接和角连接，所述可通行方向包括如下至少一种：向上，向下，向左，向右，向左上，向右上，向左下，向右下；或者，所述路网地图为三维地图，所述网格间连接关系包括面连接、棱连接和顶点连接。5.根据权利要求1所述的路网地图实现方法，其特征在于，所述根据各被占据网格的可通行方向确定相应被占据网格的路网编码包括：以预设位数的二进制编码作为被占据...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹李兵，张一凡，张富强，宁越，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：