基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法技术方案

一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法，设置有车辆控制单元VCU，该车辆控制单元VCU的驱动控制端分别连接有四个电机MCU控制器，该电机MCU控制器的输出端分别连接有电机驱动模块；所述车辆控制单元VCU制动控制端连接有制动控制模块，转向控制端连接有转向控制模块。控制方法为步骤一：录入任务数据；步骤二：发出控制指令到电机MCU控制器，该电机MCU控制器根据指令，发出驱动信号到对应的电机驱动模块；步骤三：车辆控制单元VCU根据任务数据发出制动指令到制动控制模块，实现轮毂制动；步骤四：车辆控制单元VCU实时检测各个驱动电机的推力，如推力消失，驱动电机进入待机状态；检测到推力恢复，继续行走。继续行走。继续行走。

【技术实现步骤摘要】
基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法


[0001]本专利技术涉及VGA小车
，具体涉及一种基于轮毂电机的AGV移动平 台系统及方法。

技术介绍

[0002]AGV小车：指装备有电磁或光学等自动导航装置，能够沿规定的导航路径行 驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需要驾驶员的搬 运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路径以 及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其 行进路径，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息 进行移动与动作。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术的不足，提出一种控制便捷，智能化程度高，转向灵 活，适应路况多样的基于轮毂电机的AGV移动平台系统及方法，具体技术方案 如下：
[0004]一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统，设置有车辆控制单元VCU，该 车辆控制单元VCU的驱动控制端分别连接有至少四个电机MCU控制器，该电 机MCU控制器的输出端分别连接有电机驱动模块；所述车辆控制单元VCU制 动控制端连接有制动控制模块，转向控制端连接有转向控制模块。
[0005]作为优化：所述车辆控制单元VCU的导航控制输入端连接有导航控制模块， 防撞输入端连接有防撞控制模块。
[0006]作为优化：所述车辆控制单元VCU通信端连接有远程通信模块。
[0007]一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统的方法，采用步骤为：r/>[0008]步骤一：在车辆控制单元VCU中录入任务数据；
[0009]步骤二：车辆控制单元VCU根据任务数据分别发出控制指令到电机MCU 控制器，该电机MCU控制器根据指令，发出驱动信号到对应的电机驱动模块， 实现轮毂差速控制和车轮旋转方向控制；
[0010]步骤三：车辆控制单元VCU根据任务数据发出制动指令到制动控制模块， 实现轮毂制动；
[0011]步骤四：车辆控制单元VCU实时检测各个驱动电机的推力，如推力消失， 则发出减少或者停止向对应驱动电机提供电力的指令，使该驱动电机进入待机 状态；检测到推力恢复，则向对应驱动电机提供电力，继续行走。
[0012]作为优化：所述步骤二中，车轮旋转方向控制具体为，首先通过电机MCU 发出控制指令，控制轮毂电机运转速度，改变行走方向；再次控制前桥和后桥 上的转向电机，实现小半径的精准控制。
[0013]本专利技术的有益效果为：
附图说明
[0014]图1为本专利技术的结构示意图。
具体实施方式
[0015]下面结合附图对本专利技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特 征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明 确的界定。
[0016]如图1所示：一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统，设置有车辆控制单 元VCU，该车辆控制单元VCU的驱动控制端分别连接有四个电机MCU控制器， 分别为第一电机MCU控制器、第二电机MCU控制器、第三电机MCU控制器 和第四电机MCU控制器，第一电机MCU控制器、第二电机MCU控制器、第 三电机MCU控制器和第四电机MCU控制器的输出端分别连接有第一电机驱动 模块、第二电机驱动模块、第三电机驱动模块和第四电机驱动模块；所述车辆 控制单元VCU制动控制端连接有制动控制模块，转向控制端连接有转向控制模 块。所述车辆控制单元VCU的导航控制输入端连接有导航控制模块，防撞输入 端连接有防撞控制模块，所述车辆控制单元VCU通信端连接有远程通信模块。 还设置电源管理模块，为各个模块供电。
[0017]上述基于轮毂电机的AGV移动平台系统的方法，采用步骤为：
[0018]步骤一：在车辆控制单元VCU中录入任务数据；
[0019]步骤二：车辆控制单元VCU根据任务数据分别发出控制指令到电机MCU 控制器，该电机MCU控制器根据指令，发出驱动信号到对应的电机驱动模块， 实现轮毂差速控制和车轮旋转方向控制，车轮旋转方向控制具体为，首先通过 电机MCU发出控制指令，控制轮毂电机运转速度，改变行走方向；再次控制前 桥和后桥上的转向电机，实现小半径的精准控制；
[0020]步骤三：车辆控制单元VCU根据任务数据发出制动指令到制动控制模块， 实现轮毂制动；
[0021]步骤四：车辆控制单元VCU实时检测各个驱动电机的推力，如推力消失， 则发出减少或者停止向对应驱动电机提供电力的指令，使该驱动电机进入待机 状态；检测到推力恢复，则向对应驱动电机提供电力，继续行走。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于轮毂电机的AGV移动平台系统，其特征在于：设置有车辆控制单元VCU，该车辆控制单元VCU的驱动控制端分别连接有至少四个电机MCU控制器，该电机MCU控制器的输出端分别连接有电机驱动模块；所述车辆控制单元VCU制动控制端连接有制动控制模块，转向控制端连接有转向控制模块。2.根据权利要求1所述基于轮毂电机的AGV移动平台系统，其特征在于：所述车辆控制单元VCU的导航控制输入端连接有导航控制模块，防撞输入端连接有防撞控制模块。3.根据权利要求1所述基于轮毂电机的AGV移动平台系统，其特征在于：所述车辆控制单元VCU通信端连接有远程通信模块。4.根据权利要求1所述基于轮毂电机的AGV移动平台系统的方法，其特征在于，采用步骤为：步骤一：在车辆控制单元VCU中录入任务数据；步骤...

【专利技术属性】
技术研发人员：楼霁晨，赵斌，樊帆，何岩，曾万林，
申请(专利权)人：蓝普金睛北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：