一种无人塔机定位系统和定位方法技术方案

一种无人塔机定位系统和定位方法，包括设置在塔机周围的若干个无线远程终端，每个无线远程终端均与塔机的控制系统相通信，还包括CORS站接收机，所述CORS站接收机接收卫星的定位信号，CORS站接收机连接至无线AP接入到局域网中，无线AP与若干个无线远程终端相通信；本发明专利技术采用上述技术，具有以下优点：能够对塔机上的各种设备进行精确的运行，在复杂的操作环境中，能够满足塔机不同的作业需求，自动化程度高，降低了人为操作的风险；采用带有RTK的GNSS系统完成塔机与无线远程终端的定位，消除了安全隐患；采用价格较低的卫星即可进行精确的定位，降低了设备的控制成本，有利于推广使用。用。用。

【技术实现步骤摘要】
一种无人塔机定位系统和定位方法

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[0001]本专利技术涉及一种塔机领域，尤其是一种无人塔机定位系统和定位方法。

技术介绍
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[0002]随着我国建筑业的不断发展，我国已经成为世界上生产和使用塔机的大国。在日常使用过程中，塔机司机需要攀爬至塔机顶部才能对塔机进行操控，而攀爬塔机属于高空作业，对于塔机司机来说存在一定的人身安全隐患；同时塔机司机攀爬塔机耗时耗力，也严重降低了塔机的工作效率。
[0003]目前，有些塔机配备了遥控设备，通过遥控设备对塔机进行远程控制，但是难以及时了解塔机的工作状态，故障信息等，给操作人员带来了很大的不便，同时塔机的运行也会有严重的安全隐患。
[0004]现有技术存在以下缺点：(1)塔机现有远程控制系统操作时难以掌握塔机上各种设备的运行情况，在复杂的操作环境中，操作人员肉眼难以实时观测塔机的运行情况，塔机自动化程度较低，难以满足塔机作业的需求，需要更多的人为判断，提高了人为操作的风险。(2)目前塔机控制设备的定位大都不精确，在实际操作用中会因为误差出现操作错误，同时工作人员在采用控制设备时，由于定位不精确也容易发生安全事故，存在极大的安全隐患，而如果采用精度较高的微型定位设备，则价格相对较为昂贵，不利于推广使用。

技术实现思路
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[0005]本专利技术提供了一种无人塔机定位系统和定位方法，解决了现有技术中存在的问题。
[0006]本专利技术为解决上述技术问题所采用的技术方案是：
[0007]一种无人塔机定位系统，包括设置在塔机周围的若干个无线远程终端，每个无线远程终端均与塔机的控制系统相通信，还包括CORS站接收机，所述CORS站接收机接收卫星的定位信号，CORS站接收机连接至无线AP接入到局域网中，无线AP与若干个无线远程终端相通信。
[0008]进一步，所述CPRS站接收机安装在塔机的顶端。
[0009]进一步，所述无线远程终端为配置有塔机控制操作系统的平板电脑。
[0010]进一步，所述若干个无线远程终端分别位于塔机的前侧、后侧、左侧和右侧。
[0011]进一步，在无线远程终端中配置有定位模块。
[0012]一种无人塔机定位系统的定位方法：步骤包括：
[0013](1)CROS站接收机接收多个卫星的信号，多个卫星信号的交集点确定为CROS站接收机的定位信息，CROS站接收机采用RTK定位方式，根据定位信息和CROS站接收机的地球坐标信息得到差分信号；
[0014](2)无线远程终端接收多个卫星的信号，多个卫星信号的交集点确定为无线远程终端的定位信息；
[0015](3)CROS站接收机将差分信号发送至无线AP,无线远程终端与无线AP无线通信接收到差分信号，无线远程终端采用RTK定位方式，根据步骤(2)得到的定位信息及差分信号获得无线远程终端的地球坐标信息；
[0016](4)无线远程终端对步骤(3)得到的地球坐标信息进行处理，得到以塔机为原点的直角坐标系中的坐标；
[0017](5)无线远程终端将步骤(4)得到的坐标信息通过无线AP发送至其他无线远程终端。
[0018]本专利技术采用上述技术，具有以下优点：
[0019](1)一台塔机采用多个无线远程终端进行控制，位于塔机不同位置的塔机司机能够准确的对其可视范围内进行操控，能够对塔机上的各种设备进行精确的运行，在复杂的操作环境中，塔机司机各司其职，能够满足塔机不同的作业需求，自动化程度高，降低了人为操作的风险；
[0020](2)采用带有RTK的GNSS系统完成塔机与无线远程终端的定位，各个位置操控无线远程终端的塔机司机能够清晰的看到各个塔机司机的位置，消除了安全隐患；采用价格较低的卫星即可进行精确的定位，降低了设备的控制成本，有利于推广使用。
附图说明：
[0021]图1为本专利技术的结构示意图；
[0022]图2为本专利技术的控制流程框图。
[0023]图中，1、塔机，2、无线远程终端，3、卫星，4、无线AP，5、CORS站接收机。
具体实施方式：
[0024]为能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本专利技术进行详细阐述。
[0025]如图中所示，一种无人塔机定位系统，包括设置在塔机1周围的若干个无线远程终端2，每个无线远程终端2均与塔机1的控制系统相通信，还包括CORS站接收机5，所述CORS站接收机5接收卫星3的定位信号，CORS站接收机5连接至无线AP4接入到局域网中，无线AP(4)与若干个无线远程终端2相通信。
[0026]CPRS站接收机5安装在塔机1的顶端。CPRS站接收机6设置在塔机1的顶端不仅能够更加精确的接收卫星信号，更够更加方便接入到局域网中，随时向地面的无线远程终端2发送差分信号。
[0027]无线远程终端2为配置有塔机控制操作系统的平板电脑。在平板电脑中配置用于操控塔机各个设备的操控系统，塔机司机可以持平板电脑，通过操作系统的点击控制塔机设备。
[0028]若干个无线远程终端2分别位于塔机1的前侧、后侧、左侧和右侧。塔机司机在实际操作中可能存在多种情况，可根据塔机需要进行的具体操作以及工程现场的实际工况进行分布，同时在操作的过程中各个手持无线远程终端2的塔机司机可根据具体情况进行位置的移动，其位置移动信息会实时的发送至各个塔机司机的无线远程终端2，以供各个塔机司机及时了解其他塔机司机的位置情况。
[0029]在无线远程终端2中配置有定位模块。无线远程终端2采用独立配置的定位模块，其定位模块与其获得定位信息的卫星相配合，定位模块可根据实际工况进行选择不同的卫星定位模块。
[0030]一种无人塔机定位系统的定位方法：步骤包括：
[0031](1)CROS站接收机5接收多个卫星3的信号，多个卫星3信号的交集点确定为CROS站接收机5的定位信息，CROS站接收机5采用RTK定位方式，根据定位信息和CROS站接收机5的地球坐标信息得到差分信号；
[0032]CROS站接收机接受到若干个卫星信号后，对若干个卫星信号进行汇总后得到最终的定位信息，更加精准，但此时CROS站接收机接受到的定位信息其实是经过了大气层折射后的定位，该定位信息与CROS站接收机的地球实际坐标存在差异，因此将CROS站接收机接受到的定位信息与其地球实际坐标进行对比，得到差分信号，该差分信号实际为CROS站接收机接受到的定位信息与其地球实际坐标的实际差距。
[0033](2)无线远程终端2接收多个卫星3的信号，多个卫星3信号的交集点确定为无线远程终端2的定位信息；
[0034](3)CROS站接收机5将差分信号发送至无线AP(4),无线远程终端与无线AP(4)无线通信接收到差分信号，无线远程终端2采用RTK定位方式，根据步骤(2)得到的定位信息及差分信号获得无线远程终端2的地球坐标信息；
[0035]无线远程终端直接接受到的卫星信号也是经过大气层折射后的，并不是无线远程终端的真实信息，因此可根据之前本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人塔机定位系统，其特征在于：包括设置在塔机周围的若干个无线远程终端，每个无线远程终端均与塔机的控制系统相通信，还包括CORS站接收机，所述CORS站接收机接收卫星的定位信号，CORS站接收机连接至无线AP接入到局域网中，无线AP与若干个无线远程终端相通信。2.根据权利要求1所述的一种无人塔机定位系统，其特征在于：所述CPRS站接收机安装在塔机的顶端。3.根据权利要求1所述的一种无人塔机定位系统，其特征在于：所述无线远程终端为配置有塔机控制操作系统的平板电脑。4.根据权利要求1所述的一种无人塔机定位系统，其特征在于：所述若干个无线远程终端分别位于塔机的前侧、后侧、左侧和右侧。5.根据权利要求1所述的一种无人塔机定位系统，其特征在于：在无线远程终端中配置有定位模块。6.一种如权利要求1所述的无人...

【专利技术属性】
技术研发人员：李加敖，潘玉珀，房海波，李小松，谢鸣，李茂，李洪鹏，刘永涛，孟庆坤，李强，明长伟，李冲，张旭日，张伟，孟宪念，张正嵩，周杨迅，
申请(专利权)人：中建八局第二建设有限公司武汉港迪电气传动技术有限公司，
类型：发明
国别省市：