本发明专利技术涉及一种泊车系统，其特征在于，所述系统包括：V2X通信模块、车载状态信息检测模块、至少一个摄像头、图像处理模块、泊车主控制单元、泊车执行系统；泊车主控制单元分别与V2X通信模块、车载状态信息检测模块以及图像处理模块通信地耦合以分别从其中接收对应的信息，并对对应的信息进行处理进而生成车辆控制信息；泊车执行系统与泊车主控制单元通信地耦合，并且泊车执行系统根据由泊车主控制单元生成的车辆控制信息执行泊车操作，其中：V2X通信模块用于监测车辆周围环境信息；车载状态信息检测模块用于检测车辆状态信息；并且至少一个摄像头用于采集车辆周围的图像信息，图像处理模块用于对图像信息进行处理。模块用于对图像信息进行处理。模块用于对图像信息进行处理。
【技术实现步骤摘要】
一种泊车系统及其泊车方法
[0001]本专利技术涉及自动泊车系统
，更具体地，涉及一种基于V2X通信的自动泊车系统及其泊车方法。
技术介绍
[0002]随着未来汽车的复杂程度越来越高以及智能驾驶技术的不断发展，整车安全性面临着严峻的挑战。自动泊车系统作为典型的智能驾驶系统，通过传感器自动识别出可用泊车位，在有限的泊车空间泊入到车位中，用于辅助驾驶员或独立完成泊车操作，目前，市场上已经有越来越多的汽车搭载自动泊车系统。
[0003]智能驾驶的发展不断影响着交通环境的变化，在当前日益复杂的交通环境下，自动泊车系统面临着交通安全和泊车安全的双重挑战，并且在满足安全的情况下，还要保证泊车的准确度以及舒适性。
[0004]目前，大部分泊车系统通过超声波雷达或摄像头探测车位和障碍物，由于传感器性能受自身特性及安装角度的影响较大，致使泊车位探测不准、且无法精确探测到各种各样的障碍物，进而会导致泊车路径规划存在偏差。自动泊车系统作为功能安全要求较高的系统，在设计过程中，应注重考虑电控系统功能异常行为。
技术实现思路
[0005]针对上述现有状况存在的不足，本专利技术的首要目的在于提供一种障碍物探测准确，控制精度高且安全可靠的自动泊车系统，并概述其泊车方法。
[0006]为实现上述目的，根据本专利技术的一方面，提供一种泊车系统，其特征在于，所述系统包括：V2X通信模块、车载状态信息检测模块、至少一个摄像头、图像处理模块、泊车主控制单元、泊车执行系统；所述泊车主控制单元分别与所述V2X通信模块、所述车载状态信息检测模块以及所述图像处理模块通信地耦合以分别从其中接收对应的信息，并对所述对应的信息进行处理进而生成车辆控制信息；所述泊车执行系统与所述泊车主控制单元通信地耦合，并且所述泊车执行系统根据由所述泊车主控制单元生成的所述车辆控制信息执行泊车操作，其中：所述V2X通信模块用于监测车辆周围环境信息；所述车载状态信息检测模块用于检测车辆状态信息；并且所述至少一个摄像头用于采集车辆周围的图像信息，所述图像处理模块用于对所述图像信息进行处理。
[0007]可选地，所述泊车系统还包括通信模块和终端设备；所述通信模块与所述泊车主控制单元通信地耦合，所述终端设备经由所述通信模块实现与所述泊车主控制单元进行双向通信。
[0008]可选地，所述系统还包括显示模块，其用于显示所述车辆控制信息、所述车辆周围环境信息、所述车辆状态信息、经所述图像处理模块处理后的所述车辆周围的图像信息以及泊车进度状态中的至少一个。
[0009]可选地，所述V2X通信模块包括底层通信协议、应用层通信协议和车载天线模块，
所述应用层通信协议是自定义路由协议内容。
[0010]可选地，所述V2X通信模块在5.9 GHz的频段下工作，并支持IEEE 802.11p协议。
[0011]可选地，所述至少一个摄像头为双目摄像头。
[0012]可选地，所述终端设备为智能手机、平板电脑或上位机中一个或多个，其用于向所述泊车主控制单元发送控制指令。
[0013]可选地，所述泊车主控制单元安全等级在ASILB等级以上，和/或所述泊车执行单元符合ASILD等级，和/或所述图像处理模块、所述至少一个摄像头符合功能安全ASILB等级。
[0014]可选地，所述通信模块、所述V2X通信模块、所述车载状态信息检测模块符合功能安全ASILB等级，并且所述显示模块符合功能安全QM等级。
[0015]根据本专利技术的另一方面，提供一种通过如上文所述的系统进行泊车的方法，其特征在于，所述方法包括下列步骤：对所述系统进行初始化；所述泊车主控制单元判断是否获取到所述终端设备的控制指令，如果未获取到所述控制指令，继续执行该步骤，如果获取到所述控制指令，则执行下一步骤；所述系统通过所述至少一个摄像头以及所述V2X通信模块确定车位信息以及车辆周围环境信息，并通过所述车载状态信息检测模块获取车辆状态信息，将所述车辆周围环境信息以及所述车辆状态信息与泊车条件相比较，如果不满足泊车条件，则重复执行该步骤进行判断，如果满足泊车条件，则执行下一步骤；所述泊车主控制单元根据所述车辆状态信息、所述车位信息及车辆周围环境信息确认泊车轨迹；所述泊车主控制单元根据所述泊车轨迹控制所述泊车执行系统执行泊车操作，同时在所述显示模块上显示泊车进度状态，直至泊车完成。
附图说明
[0016]从结合附图的以下详细说明中，将会使本专利技术的上述和其他目的及优点更加完整清楚，其中，相同或相似的要素采用相同的标号表示。
[0017]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的泊车系统的框图。
[0018]图2示出了根据本专利技术的一个实施例的进行泊车的方法。
具体实施方式
[0019]出于简洁和说明性目的，本文主要参考其示范实施例来描述本专利技术的原理。但是，本领域技术人员将容易地认识到相同的原理可等效地应用于所有类型的泊车系统、泊车方法，并且可以在其中实施这些相同或相似的原理，任何此类变化不背离本专利申请的真实精神和范围。
[0020]图1示出了根据本专利技术的一个实施例的泊车系统的框图，系统可以包括泊车主控制单元10、V2X通信模块13、车载状态信息检测模块14、图像处理模块15、至少一个摄像头16、泊车执行系统18。泊车主控制单元10分别与V2X通信模块13、车载状态信息检测模块14以及图像处理模块15通信地耦合以分别从其中接收对应的信息，并对对应的信息进行处理进而生成车辆控制信息；泊车执行系统18与泊车主控制单元10通信地耦合，并且泊车执行系统18根据由泊车主控制单元生成的车辆控制信息执行泊车操作，其中：V2X通信模块13用于监测车辆周围环境信息；车载状态信息检测模块14用于检测车辆状态信息；并且至少一
个摄像头16用于采集车辆周围的图像信息，图像处理模块15用于对图像信息进行处理。
[0021]根据本专利技术的另一实施例，所述泊车系统还包括通信模块12（例如，可以为4G通信模块）和终端设备11（例如，可以为智能终端设备）；通信模块12与泊车主控制单元10通信地耦合，终端设备11经由通信模块12实现与泊车主控制单元10进行双向通信。根据本专利技术的另一实施例，所述泊车系统还包括显示模块19，其用于显示车辆控制信息、车辆周围环境信息、车辆状态信息、经图像处理模块处理后的车辆周围的图像信息以及泊车进度状态中的至少一个。此外，所述泊车系统还可以包括电源模块19，其用于向系统中的各个单元模块供电。
[0022]更具体地，泊车主控制单元10的输出端分别与泊车执行系统18和显示模块19的输入端相连；终端设备11通过通信模块12与泊车主控制单元10双向通信，安装在车辆前和/或后保险杠上的至少一个摄像头16的输出端与图像处理模块15的输入端相连，图像处理模块15、V2X通信模块13、车载状态信息检测模块14与电源模块17的输出端与泊车主控制单元10的输入端相连；V2X通信模块13采用车载通信技术，支持诸如IEEE 802.11p等的通信协议，可以例本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种泊车系统，其特征在于，所述系统包括：V2X通信模块、车载状态信息检测模块、至少一个摄像头、图像处理模块、泊车主控制单元、泊车执行系统；所述泊车主控制单元分别与所述V2X通信模块、所述车载状态信息检测模块以及所述图像处理模块通信地耦合以分别从其中接收对应的信息，并对所述对应的信息进行处理进而生成车辆控制信息；所述泊车执行系统与所述泊车主控制单元通信地耦合，并且所述泊车执行系统根据由所述泊车主控制单元生成的所述车辆控制信息执行泊车操作，其中：所述V2X通信模块用于监测车辆周围环境信息；所述车载状态信息检测模块用于检测车辆状态信息；并且所述至少一个摄像头用于采集车辆周围的图像信息，所述图像处理模块用于对所述图像信息进行处理。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述泊车系统还包括通信模块和终端设备；所述通信模块与所述泊车主控制单元通信地耦合，所述终端设备经由所述通信模块实现与所述泊车主控制单元进行双向通信。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统还包括显示模块，其用于显示所述车辆控制信息、所述车辆周围环境信息、所述车辆状态信息、经所述图像处理模块处理后的所述车辆周围的图像信息以及泊车进度状态中的至少一个。4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述V2X通信模块包括底层通信协议、应用层通信协议和车载天线模块，所述应用层通信协议是自定义路由协议内容。5. 根据权利要求4所述的系统，其中，所述V2X通信模块在5.9 GHz的频段下工作，并支持IEEE 802.11p协议。6.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵福民，尚世亮，童菲，江会华，夏天宇，唐华清，
申请(专利权)人：泛亚汽车技术中心有限公司，
类型：发明
国别省市：
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