自动收线爬行器以及自动收线系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动收线爬行器以及自动收线系统，包括：爬行器车体和线缆连接器；线缆连接器包括轴体连接部件、设置在轴体连接部件上的磁铁，以及套设在轴体连接部件外周的弹性部件；轴体连接部件用于通过线缆与收线器连接；弹性部件靠近收线器的一端抵接于爬行器车体的尾部的盖板上；爬行器车体的尾部沿线缆收放方向上设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件以向控制器发送与磁铁的感应信号；轴体连接部件在未被拉动的初始位置时，磁铁位于第一霍尔元件的感应区内；轴体连接部件在受到拉动时，磁铁随轴体连接部件的移动在第一霍尔元件和第二霍尔元件的感应区之间移动。本实用新型专利技术能实现精准的自动收线功能。型能实现精准的自动收线功能。型能实现精准的自动收线功能。

【技术实现步骤摘要】
自动收线爬行器以及自动收线系统


[0001]本技术涉及爬行器
，尤其涉及一种自动收线爬行器以及自动收线系统。

技术介绍

[0002]现有的管道机器人在检测任务完成后需要被收回来，收线有两种方式：一种是通过手动摇把收线，并且是在控制管道机器人倒退的同时手动摇把手收线；另外一种是通过自动收放线，使得管道机器人以固定速度倒退，同时人或收线车以固定速度收线。因而在传统技术中，手动摇把手收线比较耗费人力且效率较低，而自动收线方式不够完善，在拖动管道机器人收线过程中容易造成不当拖拽造成对设备的损坏。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于针对传统技术的不足，提供了一种自动收线爬行器以及自动收线系统。
[0004]在一个实施例中，本技术提供了一种自动收线爬行器，包括：爬行器车体和线缆连接器；
[0005]线缆连接器包括轴体连接部件、设置在轴体连接部件上的磁铁，以及套设在轴体连接部件外周的弹性部件；轴体连接部件用于通过线缆与收线器连接；弹性部件靠近收线器的一端抵接于爬行器车体的尾部的盖板上；
[0006]爬行器车体的尾部沿线缆收放方向上设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件以向控制器发送与磁铁的感应信号；轴体连接部件在未被拉动的初始位置时，磁铁位于第一霍尔元件的感应区内；轴体连接部件在受到拉动时，磁铁随轴体连接部件的移动在第一霍尔元件和第二霍尔元件的感应区之间移动。
[0007]在其中一个实施例中，轴体连接部件包括挡块和中轴体；挡块设置在中轴体靠近爬行器车体的一端；磁铁设于挡块上。r/>[0008]在其中一个实施例中，磁铁镶嵌在轴体连接部件内，且磁铁的表面与轴体连接部件的表面齐平。
[0009]在其中一个实施例中，爬行器车体的尾部设置有一线缆连接器收纳部；盖板上设置有一通孔；爬行器车体的尾部与盖板连接时，线缆连接器收纳部与盖板形成一可适配地容纳线缆连接器的腔体；轴体连接部件在受到拉动时通过通孔移动。
[0010]在其中一个实施例中，控制器设于自动收线爬行器上；控制器与收线器通信的信号线卷绕在轴体连接部件靠近收线器的一端，且信号线的一端连接控制器，另一端用于连接至收线器。
[0011]在其中一个实施例中，第一霍尔元件与第二霍尔元件之间的距离范围为1.8cm-2.2cm。
[0012]在其中一个实施例中，还包括第一电阻和第二电阻；
[0013]第一电阻并联在第一霍尔元件的电源输入端和信号输出端之间；第二电阻并联在第二霍尔元件的电源输入端和信号输出端之间；
[0014]第一霍尔元件和第二霍尔元件的信号输出端连接控制器；第一霍尔元件和第二霍尔元件的电源输入端连接外部电源；第一霍尔元件和第二霍尔元件的接地端接地。
[0015]在其中一个实施例中，第一霍尔元件和第二霍尔元件的感应面朝向磁铁所在方向，且磁铁与第一霍尔元件和第二霍尔元件的感应面的中心点连线平行并有预设距离。
[0016]在其中一个实施例中，预设距离的范围为2mm-10mm。
[0017]在一个实施例中，本技术还提供了一种自动收线系统，包括自动收线爬行器，以及连接自动收线爬行器的收线器。
[0018]本技术提供了一种自动收线爬行器以及自动收线系统，具有以下技术效果：
[0019]本技术的自动收线爬行器以及自动收线系统，包括爬行器车体和线缆连接器，而线缆连接器包括轴体连接部件、磁铁以及弹性部件。且在爬行器车体的尾部沿线缆收放方向上设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件以向控制器发送与磁铁的感应信号。从而使得轴体连接部件在被拉动时能压缩弹性部件向收线器方向移动，或在弹性部件的回弹性作用下向爬行器车体方向移动，在该轴体连接部件移动过程中磁铁在第一霍尔元件和第二霍尔元件的感应区之间移动。控制器可根据对应霍尔元件的感应信号控制调节收线器的收线速度，让收线器的收线速度与爬行器倒退的速度匹配，防止收线器的收线速度过快造成对爬行器拖拽造成的损坏。本技术各实施例的自动收线爬行器以及自动收线系统，能够在回收爬行器的过程中根据对爬行器的拖动情况，及时调整收线速度，实现精准的自动收线功能。
附图说明
[0020]图1为本技术的一个实施例中自动收线爬行器的结构示意图；
[0021]图2为本技术的一个实施例中自动收线爬行器的另一结构示意图；
[0022]图3为本技术的一个实施例中自动收线爬行器的另一结构示意图；
[0023]图4为本技术的一个实施例中自动收线爬行器的另一结构示意图；
[0024]图5为本技术的一个实施例中自动收线爬行器的电路连接示意图；
[0025]图6为本技术的一个实施例中自动收线爬行器的另一结构示意图；
[0026]图7为本技术的一个实施例中自动收线系统的结构示意图。
具体实施方式
[0027]在下文中，将更全面地描述本技术的各种实施例。本技术可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本技术保护范围限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本技术理解为涵盖落入本技术的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。
[0028]在下文中，可在本技术的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本技术的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更
多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
[0029]在本技术的各种实施例中，表述“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。
[0030]在本技术的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本技术的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。
[0031]应注意到：如果描述将一个组成元件“连接”到另一组成元件，则可将第一组成元件直接连接到第二组成元件，并且可在第一组成元件和第二组成元件之间“连接”第三组成元件。相反地，当将一个组成元件“直接连接”到另一组成元件时，可理解为在第一组成元件和第二组成元件之间不存在第三组成元件。
[0032]在本技术的各种实施例中使用的术语“用户”可指示使用电子装置的人或使用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动收线爬行器，其特征在于，包括：爬行器车体和线缆连接器；所述线缆连接器包括轴体连接部件、设置在所述轴体连接部件上的磁铁，以及套设在所述轴体连接部件外周的弹性部件；所述轴体连接部件用于通过线缆与收线器连接；所述弹性部件靠近所述收线器的一端抵接于所述爬行器车体的尾部的盖板上；所述爬行器车体的尾部沿线缆收放方向上设置有第一霍尔元件和第二霍尔元件以向控制器发送与所述磁铁的感应信号；所述轴体连接部件在未被拉动的初始位置时，所述磁铁位于所述第一霍尔元件的感应区内；所述轴体连接部件在受到拉动时，所述磁铁随所述轴体连接部件的移动在所述第一霍尔元件和所述第二霍尔元件的感应区之间移动。2.根据权利要求1所述的自动收线爬行器，其特征在于，所述轴体连接部件包括挡块和中轴体；所述挡块设置在所述中轴体靠近所述爬行器车体的一端；所述磁铁设于所述挡块上。3.根据权利要求1所述的自动收线爬行器，其特征在于，所述磁铁镶嵌在所述轴体连接部件内，且所述磁铁的表面与所述轴体连接部件的表面齐平。4.根据权利要求3所述的自动收线爬行器，其特征在于，所述爬行器车体的尾部设置有一线缆连接器收纳部；所述盖板上设置有一通孔；所述爬行器车体的尾部与所述盖板连接时，所述线缆连接器收纳部与所述盖板形成一可适配地容纳所述线缆连接器的腔体；所述轴体连接部件在受到拉动时通过所述通孔移动。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：林炳祥，
申请(专利权)人：深圳市施罗德工业集团有限公司，
类型：新型
国别省市：