本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，提供一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质，首先，以作业路线的起点为搜索起点确定引导点，使得该引导点在作业路线上超前一定的距离，这样引导点就具备了超前的引导作用；然后，利用引导点引导无人设备按照作业前进，同时，引导点还要根据无人设备的实时位置进行更新，使得引导点在作业路线上始终超前一定的距离，即，引导点始终具备超前的引导作用，从而确保无人设备能够准确跟踪作业路线。无人设备能够准确跟踪作业路线。无人设备能够准确跟踪作业路线。
【技术实现步骤摘要】
路线导航方法、装置、无人设备及存储介质
[0001]本申请实施例涉及自动驾驶
，具体而言，涉及一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，无人设备(例如，农机、无人车等)在作业之前，首先需要规划出作业路线，然后利用作业路线导航，执行自动驾驶任务。在实际中，为了保证顺利作业，无人设备需要准确跟踪作业路线。因此，如何使无人设备准确跟踪作业路线，是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
[0003]本申请实施例的目的在于提供一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质，用以使无人设备准确跟踪作业路线。
[0004]为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：
[0005]第一方面，本申请实施例提供了一种路线导航方法，所述方法包括：以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。
[0006]可选地，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，包括：计算所述当前位置和所述搜索起点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点。
[0007]可选地，所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，包括：若所述第一距离小于所述设定超前距离，则按照第一设定规则确定所述引导点；若所述第一距离大于等于所述设定超前距离，则按照第二设定规则确定所述引导点。
[0008]可选地，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间；所述按照第一设定规则确定所述引导点的步骤，包括：逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述设定超前距离的第一点；将所述第一点作为所述引导点。
[0009]可选地，所述按照第二设定规则确定所述引导点的步骤，包括：逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述第一距离的第二点；从所述第二点和所述第二点前的各个点中，确定出与所述当前位置之间的距离最小且大于等于所述设定超前距离的目标点；将所述目标点作为所述引导点。
[0010]可选地，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述作业路线的终点作为所述引导点。
[0011]可选地，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间，相邻两个所述离散点之间的间距为设定离散分辨率；所述在所述作业路线
上确定引导点的步骤，还包括：若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述设定超前距离减少所述设定离散分辨率后，重复执行所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，直至确定出所述引导点。
[0012]可选地，所述根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点的步骤，包括：计算所述实时位置与所述引导点之间的目标距离；判断所述目标距离是否大于等于所述设定超前距离；若是，则保持所述引导点不变；若否，则以所述引导点为搜索起点并重复执行所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，以更新所述引导点。
[0013]可选地，所述利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进的步骤，包括：根据所述引导点，计算导航信息；基于所述导航信息，引导所述无人设备按照所述作业路线前进。
[0014]第二方面，本申请实施例还提供了一种路线导航装置，所述装置包括：引导点确定模块，用于以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；导航模块，用于利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；引导点更新模块，用于根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。
[0015]第三方面，本申请实施例还提供了一种无人设备，所述无人设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现上述的路线导航方法。
[0016]第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的路线导航方法。
[0017]相对现有技术，本申请实施例提供的一种路线导航方法、装置、无人设备及存储介质，首先，以作业路线的起点为搜索起点确定引导点，使得该引导点在作业路线上超前一定的距离，这样引导点就具备了超前的引导作用；然后，利用引导点引导无人设备按照作业前进，同时，引导点还要根据无人设备的实时位置进行更新，使得引导点在作业路线上始终超前一定的距离，即，引导点始终具备超前的引导作用，从而确保无人设备能够准确跟踪作业路线。
附图说明
[0018]图1示出了本申请实施例提供的路线导航方法的一种流程示意图。
[0019]图2为图1示出的路线导航方法中步骤S101的一种流程示意图。
[0020]图3为图1示出的路线导航方法中步骤S101的另一种流程示意图。
[0021]图4示出了本申请实施例提供的作业路线的示例图。
[0022]图5为图1示出的路线导航方法中步骤S101的又一种流程示意图。
[0023]图6为图1示出的路线导航方法中步骤S101的再一种流程示意图。
[0024]图7为图1示出的路线导航方法中步骤S102的流程示意图。
[0025]图8示出了本申请实施例提供的路线导航方法的另一种流程示意图。
[0026]图9示出了本申请实施例提供的路线导航方法的应用示例图。
[0027]图10示出了本申请实施例提供的路线导航装置的方框示意图。
[0028]图11示出了本申请实施例提供的无人设备的方框示意图。
[0029]图标：100-路线导航装置；101-引导点确定模块；102-导航模块；103-引导点更新模块；10-无人设备；11-处理器；12-存储器；13-总线。
具体实施方式
[0030]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0031]农业无人化智能化是农业发展的关键，目前，在自动驾驶领域，无人设备(例如，农机、无人车等)在作业之前，首先需要规划出作业路线，然后利用作业路线导航，使无人设备跟踪作业路线，以执行自动驾驶任务。但是，在实际中，无人设备的控制系统从导航到控制之间的闭环需要消耗时间，这会产生一定的滞后，滞后会造成跟踪误差，并且滞后越大、跟踪误差越大，这就导致无人设备无法准确跟踪作业路线，进而无法保证无人设备能够顺利作业。
[0032]因此，为了解决这一问题，本申请实施例按照作业路线前进方向，将引导点在作业路线上始终超前一定的距离本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种路线导航方法，其特征在于，所述方法包括：以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，包括：计算所述当前位置和所述搜索起点之间的第一距离；根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，包括：若所述第一距离小于所述设定超前距离，则按照第一设定规则确定所述引导点；若所述第一距离大于等于所述设定超前距离，则按照第二设定规则确定所述引导点。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间；所述按照第一设定规则确定所述引导点的步骤，包括：逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述设定超前距离的第一点；将所述第一点作为所述引导点。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照第二设定规则确定所述引导点的步骤，包括：逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述第一距离的第二点；从所述第二点和所述第二点前的各个点中，确定出与所述当前位置之间的距离最小且大于等于所述设定超前距离的目标点；将所述目标点作为所述引导点。6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述作业路线的终点作为所述引导点。7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴泽龙，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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