一种机加工用三轴自定位柔性机械手制造技术

本实用新型专利技术属于机械手技术领域，且公开了一种机加工用三轴自定位柔性机械手，包括安装座，所述安装座的顶端安装有连接块，所述连接块的顶端固定有第一安装板，所述第一安装板的上表壁一端安装有第一液压缸，所述第一液压缸的输出端通过液压伸缩杆连接有第二安装板，所述第二安装板的底端对称连接有第一滑条，本实用新型专利技术通过第一滑条和第一滑槽的配合，可增加第二安装板移动的稳定，通过第二滑条和第二滑槽的配合，可增加第三安装板移动的稳定性，保证了物件的运送的准确到位，此外，通过插槽和插条的配合，实现了弹性垫的插设固定，在需要对弹性垫进行更换时，可直接外拉弹性垫，将插条从插槽内抽出即可，更换快捷方便。更换快捷方便。更换快捷方便。

【技术实现步骤摘要】
一种机加工用三轴自定位柔性机械手


[0001]本技术属于机械手
，具体涉及一种机加工用三轴自定位柔性机械手。

技术介绍

[0002]机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，随着科技的发展，越来越多的机械手用于机械加工，以替代传统人力，能够有效降低人力投入，提高加工效率，特别是三轴自定位机械手因其活动方向全面，应用更为广泛。
[0003]但是目前现有的三轴自定位机械手存在一定的缺陷，传统三轴自定位机械手各轴向运动的稳定性较差，且传统三轴自定位机械手未设置便于更换的缓冲结构，在缓冲结构损坏后难以进行更换，此外，传统三轴自定位机械手在安装于机床的安装座上时，安装位置不够准确，难以一次到位，需要多次挪动才可安装准确，较为费时费力。

技术实现思路

[0004]本技术的目的在于提供一种机加工用三轴自定位柔性机械手，以解决上述
技术介绍
中提出传统三轴机械手各轴向运动稳定性较差和未设置便于更换缓冲结构的问题，此外，传统三轴机械手在安装于机床的安装座上时，安装位置不够准确，难以一次到位的问题。
[0005]为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机加工用三轴自定位柔性机械手，包括安装座，所述安装座的顶端安装有连接块，所述连接块的顶端固定有第一安装板，所述第一安装板的上表壁一端安装有第一液压缸，所述第一液压缸的输出端通过液压伸缩杆连接有第二安装板，所述第二安装板的底端对称连接有第一滑条，所述第一安装板的上表壁对称开设有与第一滑条相适配的第一滑槽，所述第二安装板的上表壁一端安装有第三液压缸，所述第三液压缸的输出端通过液压伸缩杆连接有第三安装板，所述第三安装板的下表壁对称连接有第二滑条，所述第二安装板的上表壁对称开设有与第二滑条相适配的第二滑槽，所述第三安装板上表壁且远离第三液压缸的一端安装有第二液压缸，所述第二液压缸的输出端通过液压伸缩杆连接有第四安装板，所述第四安装板的底端安装有机械爪，所述机械爪的内壁开设有插槽，且机械爪的内壁安装有弹性垫，所述弹性垫靠近机械爪的一侧连接有与插槽相适配的插条。
[0006]优选的，所述安装座的上表壁对称开设有凹槽，所述凹槽的内壁等间距开设有限位槽，所述连接块的底端对称连接有与凹槽相匹配的插杆，所述插杆的外壁对称固定有与限位槽相适配的限位块。
[0007]优选的，所述弹性垫的夹持面均匀固定有防滑尖端，所述防滑尖端为锯齿状。
[0008]优选的，所述第一液压缸、第二液压缸和第三液压缸的外部均罩设有保护罩，所述保护罩的外表壁开设有散热孔。
[0009]优选的，所述第一滑槽和第二滑槽的截面均为倒置的T型结构，且第一滑槽和第二滑槽的规格一致。
[0010]优选的，所述安装座的底端固定有底板，所述底板的外表壁四个拐角位置处对称开设有安装孔。
[0011]与现有技术相比，本技术的有益效果是：
[0012](1)本技术通过第一滑条和第一滑槽的配合，可增加第二安装板移动的稳定，通过第二滑条和第二滑槽的配合，可增加第三安装板移动的稳定性，进而可有效增加该机械手夹持物件移动的稳定性，保证了物件的运送的准确到位，此外，通过插槽和插条的配合，实现了弹性垫的插设固定，在需要对弹性垫进行更换时，可直接外拉弹性垫，将插条从插槽内抽出即可，更换快捷方便，省时省力。
[0013](2)本技术通过凹槽、限位槽、插杆和限位块的配合，在通过连接块将该机械手安装于机床的安装座上时，可将连接块底端的插杆插设进凹槽内，同时使限位块插设进限位槽内，可一次到位，保证安装的准确，无需多次挪动，安装较为省时省力。
附图说明
[0014]图1为本技术的结构示意图；
[0015]图2为本技术第二安装板的俯视图；
[0016]图3为本技术机械爪的侧视图；
[0017]图4为本技术第一安装板的侧视图；
[0018]图5为本技术安装座的俯视图；
[0019]图6为图1中的A部放大图；
[0020]图7为图1中的B部放大图；
[0021]图中：1-安装座；2-连接块；3-第一安装板；4-第一液压缸；5-第二安装板；6-第一滑条；7-第二液压缸；8-第三安装板；9-第四安装板；10-机械爪；11-凹槽；12-插杆；13-限位块；14-第一滑槽；15-第三液压缸；16-插槽；17-第二滑槽；18-限位槽；19-第二滑条；20-插条；21-弹性垫；22-防滑尖端；23-保护罩。
具体实施方式
[0022]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0023]请参阅图1-图7所示，本技术提供如下技术方案：一种机加工用三轴自定位柔性机械手，包括安装座1，安装座1的顶端安装有连接块2，连接块2的顶端固定有第一安装板3，第一安装板3的上表壁一端安装有第一液压缸4，第一液压缸4的输出端通过液压伸缩杆连接有第二安装板5，第二安装板5的底端对称连接有第一滑条6，第一安装板3的上表壁对称开设有与第一滑条6相适配的第一滑槽14，第二安装板5的上表壁一端安装有第三液压缸15，第三液压缸15的输出端通过液压伸缩杆连接有第三安装板8，第三安装板8的下表壁对称连接有第二滑条19，第二安装板5的上表壁对称开设有与第二滑条19相适配的第二滑槽
17，第三安装板8上表壁且远离第三液压缸15的一端安装有第二液压缸7，第二液压缸7的输出端通过液压伸缩杆连接有第四安装板9，第四安装板9的底端安装有机械爪10，机械爪10的内壁开设有插槽16，且机械爪10的内壁安装有弹性垫21，弹性垫21靠近机械爪10的一侧连接有与插槽16相适配的插条20，第一液压缸4、第二液压缸7和第三液压缸15的型号均为ROB32，其中，通过第一滑条6和第一滑槽14的配合，可增加第二安装板5移动的稳定，通过第二滑条19和第二滑槽17的配合，可增加第三安装板8移动的稳定性，进而可有效增加该机械手夹持物件移动的稳定性，保证了物件的运送的准确到位，此外，在需要对弹性垫21进行更换时，可直接外拉弹性垫21，将插条20从插槽16内抽出即可，更换快捷方便，省时省力。
[0024]进一步地，安装座1的上表壁对称开设有凹槽11，凹槽11的内壁等间距开设有限位槽18，连接块2的底端对称连接有与凹槽11相匹配的插杆12，插杆12的外壁对称固定有与限位槽18相适配的限位块13，在通过连接块2将该机械手安装于机床的安装座1上时，可将连接块2底端的插杆12插设进凹槽11内，同时使限位块13插设进限位槽18内，可一次到位，保证安装的准确，无需多次挪动，安装较为省时省力。
[0025]进一步地，弹性垫21的夹持面均匀固定有防滑尖端22，防滑尖端本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机加工用三轴自定位柔性机械手，其特征在于：包括安装座(1)，所述安装座(1)的顶端安装有连接块(2)，所述连接块(2)的顶端固定有第一安装板(3)，所述第一安装板(3)的上表壁一端安装有第一液压缸(4)，所述第一液压缸(4)的输出端通过液压伸缩杆连接有第二安装板(5)，所述第二安装板(5)的底端对称连接有第一滑条(6)，所述第一安装板(3)的上表壁对称开设有与第一滑条(6)相适配的第一滑槽(14)，所述第二安装板(5)的上表壁一端安装有第三液压缸(15)，所述第三液压缸(15)的输出端通过液压伸缩杆连接有第三安装板(8)，所述第三安装板(8)的下表壁对称连接有第二滑条(19)，所述第二安装板(5)的上表壁对称开设有与第二滑条(19)相适配的第二滑槽(17)，所述第三安装板(8)上表壁且远离第三液压缸(15)的一端安装有第二液压缸(7)，所述第二液压缸(7)的输出端通过液压伸缩杆连接有第四安装板(9)，所述第四安装板(9)的底端安装有机械爪(10)，所述机械爪(10)的内壁开设有插槽(16)，且机械爪(10)的内壁安装有弹性垫(21)，所述弹性垫(21)靠近机械爪(10)的一侧连接有与插槽(16)相适配...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚灿，
申请(专利权)人：重庆共甲智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：