基于点云的地图校准方法、系统、机器人及云端平台技术方案

本发明专利技术公开了一种基于点云的地图校准方法、系统、机器人及云端平台，方法应用于云端平台，云端平台与指定机器人通信连接，包括：获得来自指定机器人的环境采集信息；对环境采集信息进行三维点云重建，对三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；障碍识别结果包括障碍物信息和与障碍物信息对应的置信度信息；当确定为置信度信息满足第一预设指标的情况下，将与障碍物信息对应的地图校准信息发送至指定机器人，以使指定机器人根据地图校准信息对地图信息进行校准，应用本发明专利技术实施例提供的方法，云端平台通过三维点云重建对机器人的地图信息进行校准，以使机器人能够较好地融合与校准现实环境和地图信息中的障碍物。与校准现实环境和地图信息中的障碍物。与校准现实环境和地图信息中的障碍物。

【技术实现步骤摘要】
基于点云的地图校准方法、系统、机器人及云端平台


[0001]本专利技术涉及点云
，尤其涉及一种基于点云的地图校准方法、系统、机器人及云端平台。

技术介绍

[0002]目前，数字孪生虚实结合机器人具有规划路线和执行操作等功能，在数字孪生虚实结合机器人控制系统的实现过程中，因为现实环境内的物体可能会随时变化，机器人预先制作好的数字化地图信息无法实时反映出当时的现实环境，如动态的环境障碍物(桌椅，人等)、环境改变(房间家具布局变化等)等。导致机器人导航与抓取等操作时，容易与障碍物发生碰撞，导航或抓取成功率降低，机器人行动的危险系数升高。

技术实现思路

[0003]本专利技术实施例提供了一种基于点云的地图校准方法、系统、机器人及云端平台，云端平台能够通过三维点云重建对机器人的地图信息进行校准。
[0004]本专利技术实施例一方面提供一种基于点云的地图校准方法，所述方法应用于云端平台，所述云端平台与指定机器人通信连接，包括：获得来自指定机器人的环境采集信息；对所述环境采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；当确定为所述置信度信息满足第一预设指标的情况下，将与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。
[0005]在一可实施方式中，所述云端平台还通信连接有监管端，所述方法还包括：当确定为所述置信度信息不满足第一预设指标的情况下，发送障碍确认请求至监管端，以请求所述监管端确定与所述置信度信息对应的障碍物信息是否满足第二预设指标；接收来自所述监管端的障碍反馈信息，所述障碍反馈信息携带有与所述障碍物信息对应的确定结果；当所述确定结果为与所述置信度信息对应的障碍物信息满足第二预设指标的情况下，发送与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。
[0006]在一可实施方式中，在将与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人之后，所述方法还包括：接收来自所述指定机器人的指令规划信息，所述指令规划信息中携带有第一规划路径；发送与所述第一规划路径对应的三维点云重建结果和环境采集信息至监管端，以使监管端基于所述三维点云重建结果和环境采集信息判断所述第一规划路径是否符合第三预设指标，以获得判断结果；接收来自所述监管端的判断结果，基于所述判断结果发送规划反馈信息至所述指定机器人，以使所述指定机器人基于所述规划反馈信息确定第二规划路径；其中，所述第一规划路径与所述第二规划路径相同或不同。
[0007]本专利技术实施例另一方面提供基于点云的地图校准方法，所述方法应用于机器人，
所述机器人与云端平台通信连接，所述方法包括：发送环境采集信息至所述云端平台，以使所述云端平台根据所述环境采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；接收来自所述云端平台的地图校准信息，所述地图校准信息与所述置信度信息满足第一预设指标的障碍物信息对应；根据所述地图校准信息对地图信息进行校准,获得校准地图信息。
[0008]在一可实施方式中，在发送环境采集信息至所述云端平台之前，所述方法还包括：获得规划指令，所述规划指令用于指示根据指定操作在所述地图信息上进行路径规划；基于所述规划指令进行信息采集，获得环境采集信息。
[0009]在一可实施方式中，在根据所述地图校准信息对地图信息进行校准，所述方法还包括：在所述校准后的所述地图信息上对所述指定操作进行路径规划，获得第一规划路径；发送所述第一规划路径至云端平台，以指示云端平台通过监管端判断所述第一规划路径是否符合第三预设指标，以获得判断结果；接收来自云端平台的规划反馈信息，所述规划反馈信息与所述判断结果对应，基于所述规划反馈信息确定第二规划路径；其中，所述第一规划路径与所述第二规划路径相同或不同。
[0010]本专利技术另一方面提供一种云端平台，所述云端平台与指定机器人通信连接，包括：第一获得模块，用于获得来自指定机器人的环境采集信息；重建模块，用于对所述环境采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；第一发送模块，用于当确定为所述置信度信息满足第一预设指标的情况下，将与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。
[0011]在一可实施方式中，所述云端平台还通信连接有监管端，还包括：所述第一发送模块，还用于当确定为所述置信度信息不满足第一预设指标的情况下，发送障碍确认请求至监管端，以请求所述监管端确定与所述置信度信息对应的障碍物信息是否满足第二预设指标；第一接收模块，用于接收来自所述监管端的障碍反馈信息，所述障碍反馈信息携带有与所述障碍物信息对应的确定结果；所述第一发送模块，还用于当所述确定结果为与所述置信度信息对应的障碍物信息满足第二预设指标的情况下，发送与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。
[0012]在一可实施方式中，还包括：所述第一接收模块，还用于接收来自所述指定机器人的指令规划信息，所述指令规划信息中携带有第一规划路径；所述第一发送模块，还用于发送与所述第一规划路径对应的三维点云重建结果和环境采集信息至监管端，以使监管端基于所述三维点云重建结果和环境采集信息判断所述第一规划路径是否符合第三预设指标，以获得判断结果；所述第一接收模块，还用于接收来自所述监管端的判断结果，基于所述判断结果发送规划反馈信息至所述指定机器人，以使所述指定机器人基于所述规划反馈信息确定第二规划路径；其中，所述第一规划路径与所述第二规划路径相同或不同。
[0013]本专利技术实施例另一方面提供一种机器人，所述机器人与云端平台通信连接，包括：第二发送模块，用于发送环境采集信息至所述云端平台，以使所述云端平台根据所述环境
采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；第二接收模块，用于接收来自所述云端平台的地图校准信息，所述地图校准信息与所述置信度信息满足第一预设指标的障碍物信息对应；校准模块，用于根据所述地图校准信息对地图信息进行校准,获得校准地图信息。
[0014]在一可实施方式中，还包括：第二获得模块，用于获得规划指令，所述规划指令用于指示根据指定操作在所述地图信息上进行路径规划；采集模块，用于基于所述规划指令进行信息采集，获得环境采集信息。
[0015]在一可实施方式中，还包括：规划模块，用于在所述校准后的所述地图信息上对所述指定操作进行路径规划，获得第一规划路径；所述第二发送模块，还本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于点云的地图校准方法，其特征在于，所述方法应用于云端平台，所述云端平台与指定机器人通信连接，包括：获得来自所述指定机器人的环境采集信息；对所述环境采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；当确定为所述置信度信息满足第一预设指标的情况下，将与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云端平台还通信连接有监管端，所述方法还包括：当确定为所述置信度信息不满足第一预设指标的情况下，发送障碍确认请求至监管端，以请求所述监管端确定与所述置信度信息对应的障碍物信息是否满足第二预设指标；接收来自所述监管端的障碍反馈信息，所述障碍反馈信息携带有与所述障碍物信息对应的确定结果；当所述确定结果为与所述置信度信息对应的障碍物信息满足第二预设指标的情况下，发送与所述障碍物信息对应的地图校准信息至所述指定机器人，以使所述指定机器人根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将与所述障碍物信息对应的地图校准信息发送至所述指定机器人之后，所述方法还包括：接收来自所述指定机器人的指令规划信息，所述指令规划信息中携带有第一规划路径；发送与所述第一规划路径对应的三维点云重建结果和环境采集信息至监管端，以使监管端基于所述三维点云重建结果和环境采集信息判断所述第一规划路径是否符合第三预设指标，以获得判断结果；接收来自所述监管端的判断结果，基于所述判断结果发送规划反馈信息至所述指定机器人，以使所述指定机器人基于所述规划反馈信息确定第二规划路径；其中，所述第一规划路径与所述第二规划路径相同或不同。4.一种基于点云的地图校准方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述机器人与云端平台通信连接，所述方法包括：发送环境采集信息至所述云端平台，以使所述云端平台根据所述环境采集信息进行三维点云重建，对所述三维点云重建结果进行障碍识别，获得障碍识别结果；所述障碍识别结果包括障碍物信息和与所述障碍物信息对应的置信度信息；接收来自所述云端平台的地图校准信息，所述地图校准信息与所述置信度信息满足第一预设指标的障碍物信息对应；根据所述地图校准信息对地图信息进行校准。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在发送环境采集信息至所述云端平台之前，所述方法还包括：获得规划指令，所述规划指令用于指示根据指定操作在所述地图信息上进行路径规
划；基于所述规划指令进行信息采集，获得环境采集信息。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在根据所述地图校准信息对地图信息进行校准之后，所述方法还包括：在校准后的地图信息上对所述指定操作进行路径规划...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟祥宇，马世奎，董文锋，
申请(专利权)人：达闼机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：