外墙维护设备制造技术

本发明专利技术提供一种外墙维护设备。在某些实施例中，外墙维护设备包括：悬挂构件；以及悬挂平台，其中悬挂平台与悬挂构件物理耦合且悬挂构件平行于高层建筑的外墙竖直地和水平地移动悬挂平台。所提供的外墙维护设备可在高层建筑的外墙上执行维护但并不要求维护工作人员爬高。高。高。

【技术实现步骤摘要】
外墙维护设备


[0001]本专利技术涉及外墙维护设备。

技术介绍

[0002]在高层建筑的外墙上执行维修一直是困难和危险的。据报告每年进行此类维护的工人都会发生致命事故。事故可能由装备故障或人为误差或两者造成。
[0003]中国专利CN 103784084 B公开一种用于清洁高建筑的外墙的基于卡车的双力伸缩式圆筒自动清洁设备，其中自动清洁设备包括安装有竖直伸缩式圆筒的卡车且水平伸缩式圆筒安装到竖直伸缩式圆筒的上部末端，其中水平伸缩式圆筒安装有用于清洁的喷头和刷子。然而，这一自动清洁设备可能因为其伸缩式圆筒的受限高度而不能够清洁高层建筑。另外，这一自动清洁设备因为其水平圆筒上的固定刷子而对不同表面并非灵活的。这一自动清洁设备经过设计用于一个特殊应用，且当需要单独应用时，需要不同系统。
[0004]美国专利第3,775,804号公开一种包括诸如刷子或海绵的墙和窗表面擦洗构件的墙清洗装置。一对往复振荡刷子安装在硬质轴承上。其并不适于所有表面。
[0005]因此，提供可在高层建筑的外墙上执行维护但并不要求维护工作人员爬高的设备是必要的。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种外墙维护设备。在某些实施例中，外墙维护设备包括：悬挂构件；以及悬挂平台，其中悬挂平台与悬挂构件物理耦合且悬挂构件平行于高层建筑的外墙竖直地和水平地移动悬挂平台；其中悬挂平台包括底座、双轴轨道、多轴机器人臂、图像捕获构件、外墙工具作业附件、一对定位器以及平台控制器；
[0007]其中底座与悬挂构件物理耦合，且提供对所安装组件的物理支撑；
[0008]其中双轴轨道安装在底座上，且包括一个轴中的一对轨道以使得所述对轨道使多轴机器人臂能够从外墙移开或接近外墙，和安装在所述对轨道上的另一轴中的平行轨道以使得平行轨道使多轴机器人臂能够平行于外墙并排(side-by-side)移动；
[0009]其中多轴机器人臂灵活地充当可以任何角度达到任何表面的人类臂且根据表面的轮廓来起作用以执行任何维护操作；
[0010]其中图像捕获构件安装在多轴机器人臂的远侧末端处但在外墙工具作业附件后方以捕获外墙的图像且将捕获的图像发送到平台控制器；
[0011]其中外墙工具作业附件附接到机器人臂的远侧末端；
[0012]其中所述对定位器配备在底座115的两个纵向末端处以用于双功能，从而防止悬挂平台损坏外墙且当悬挂平台处于用以执行维护作业的位置中时锚定悬挂平台；以及
[0013]其中平台控制器是计算机可编程处理器，所述计算机可编程处理器可从图像捕获构件和地面操作员收集信息，且将指令发送到机器人臂、外墙工具作业附件以及所述对定位器160以便在确定的位置上执行维护作业。
[0014]在外墙维护设备的另一实施例中，悬挂构件是吊舱。
[0015]在外墙维护设备的另一实施例中，图像捕获构件是相机。
[0016]在外墙维护设备的另一实施例中，外墙工具作业附件是与表面接触的刷子。
[0017]根据本专利技术的优选实施例的以下详细描述并结合附图，本专利技术的目标和优点将变得显而易见。
附图说明
[0018]现将参看附图描述根据本专利技术的优选实施例，其中相同的附图标号表示相同的元件。
[0019]图1A示出根据本专利技术的一个实施例的悬挂平台的透视图。
[0020]图1B示出根据本专利技术的一个实施例的可在悬挂平台中操作的机器人操作表面检查和操纵系统的透视图。
[0021]图2A至图2C是根据本专利技术的一个实施例的机器人操作表面检查和操纵系统的工作流的流程图。
具体实施方式
[0022]参看本专利技术的某些实施例的以下详细描述可更容易理解本专利技术。
[0023]在其中参考了公开案的整个本申请中，这些公开案的公开内容在此以全文引用的方式并入到本申请中，以便更完整地描述本专利技术所涉及的技术发展水平。
[0024]本专利技术提供远程控制的外墙维护设备。外墙维护设备使得能够在高层建筑的外墙上执行维护但并不要求维护工作人员爬高。
[0025]外墙维护设备包括悬挂构件和悬挂平台，其中悬挂平台与悬挂构件物理耦合且悬挂构件平行于高层建筑的外墙竖直地和水平地移动悬挂平台。悬挂构件可以是如我们的较早专利技术(WO 2017/171644 A1，标题为“用于清洁建筑的外墙的系统和方法(SYSTEM AND METHOD FOR CLEANING EXTERIOR WALL OF BUILDING)”)中所公开的吊舱、悬挂起重机或任何其它合适的构件。
[0026]图1A说明根据本专利技术的一个实施例的悬挂平台的透视图。悬挂平台100与悬挂构件10(细节未示出)物理耦合。悬挂平台100包括底座115、双轴轨道120、多轴机器人臂130、图像捕获构件140、外墙工具作业附件150、一对定位器160以及平台控制器170。
[0027]底座115与悬挂构件物理耦合，且提供对所安装组件的物理支撑。具有必备强度的任何材料可以是合适的。
[0028]双轴轨道120安装在底座115上，且包括一个轴中的一对轨道以使得所述对轨道使多轴机器人臂130能够从外墙移开或接近外墙，和安装在所述对轨道上的另一轴中的平行轨道以使得平行轨道使多轴机器人臂130能够平行于外墙并排移动。所述对轨道上方的平行轨道的移动可通过例如滑轮的任何合适构件来实施。在本领域中是众所周知的。
[0029]多轴机器人臂130灵活地充当可以任何角度达到任何表面的人类臂且根据表面的轮廓来起作用以执行任何维护操作，诸如清洁。
[0030]图像捕获构件140安装在多轴机器人臂130的远侧末端处但在外墙工具作业附件150后方以捕获外墙的图像且将捕获的图像发送到平台控制器，使得平台控制器能够确定
待完成的维护的位置，且随后将指令发送到机器人臂130以在确定的位置上执行维护作业。在某些实施例中，图像捕获构件140可以是相机。
[0031]外墙工具作业附件150附接到机器人臂130的远侧末端。在某些实施例中，外墙工具作业附件150是与表面接触的刷子。也可使用其它刷子和工具。诸如滚筒刷、表面填料/砂磨机等。
[0032]所述对定位器160配备在底座115的两个纵向末端处以用于双功能，从而防止悬挂平台100损坏外墙且当悬挂平台100处于用以执行维护作业的位置中时锚定悬挂平台100。
[0033]平台控制器170是计算机可编程处理器，所述计算机可编程处理器可从图像捕获构件140和地面操作员收集信息，且将指令发送到机器人臂130、外墙工具作业附件150以及所述对定位器160。
[0034]本专利技术还提供一种使用如上文所描述的外墙维护设备在高层建筑的外墙上执行维护作业的方法。
[0035]图1B说明根据本专利技术的一个实施例的可在如上文所描述的悬挂平台中操作的机器人操作表面检查和操纵系统的透视图。
[0036]本专利技术一个实施例的机器人操作表面检查和操纵系统包括机器人臂101、机器人操纵模块10本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种外墙维护设备，包括：悬挂构件；以及悬挂平台，其中所述悬挂平台与所述悬挂构件物理耦合且所述悬挂构件平行于高层建筑的外墙竖直地和水平地移动所述悬挂平台；其中所述悬挂平台包括底座、双轴轨道、多轴机器人臂、图像捕获构件、外墙工具作业附件、一对定位器以及平台控制器；其中所述底座与所述悬挂构件物理耦合，且提供对所安装的组件的物理支撑；其中所述双轴轨道安装在所述底座上，且包括一个轴中的一对轨道以使得所述对轨道使所述多轴机器人臂能够从所述外墙移开或接近所述外墙，和安装在所述对轨道上的另一轴中的平行轨道以使得所述平行轨道使所述多轴机器人臂能够平行于所述外墙并排移动；其中所述多轴机器人臂灵活地充当可以任何角度达到任何表面的人类臂且根据所述表面的轮廓来起作用以执行任何维护操作；其中所述图像捕获构件安装在所述多轴机器人臂的远侧末端处但在...

【专利技术属性】
技术研发人员：林辉荣，
申请(专利权)人：亿立科技国际有限公司，
类型：发明
国别省市：