车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

提供能够使后续车辆的前方的视觉辨识性提高的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。实施方式的车辆控制装置具备识别本车辆的周边环境的识别部和基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方的驾驶控制部，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述本车辆的前方存在妨碍交通的障碍的情况下，在所述本车辆所在的道路的宽度方向上，使所述本车辆向从存在于所述本车辆的后方的其他车辆观察前方时的视觉辨识性提高的方向移动。的方向移动。的方向移动。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

技术介绍

[0002]近年来，关于自动地控制车辆的驾驶正在推进研究。与此相关联地，已知有在本车辆进行了逆行的情况下使前照灯点亮、使危险警示灯闪烁或者使本车辆停止的技术(例如，参照专利文献1(国际公开第2016/002276号))。

技术实现思路

[0003]专利技术要解决的课题
[0004]然而，在以往的技术中，在本车辆的前方存在逆行车辆、对向车辆、落下物、窨井之类的妨碍交通的障碍的情况下，从存在于本车辆的后方的后续车辆观察，这些障碍有时难以视觉辨识。
[0005]本专利技术的一方案的目的之一在于，提供能够使后续车辆的前方的视觉辨识性提高的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。
[0006]用于解决课题的手段
[0007]本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质采用了以下的结构。
[0008]本专利技术的一方案(1)是一种车辆控制装置，其具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述本车辆的前方存在妨碍交通的障碍的情况下，在所述本车辆所在的道路的宽度方向上，使所述本车辆向从存在于所述本车辆的后方的其他车辆观察前方时的视觉辨识性提高的方向移动。
[0009](2)的方案根据上述(1)的方案的车辆控制装置，所述驾驶控制部进一步在由所述识别部识别到在所述本车辆的前方存在所述障碍且所述道路是弯路的情况下，一边使所述本车辆朝向所述道路的外侧转弯，一边使所述本车辆向所述视觉辨识性提高的方向移动。
[0010](3)的方案根据上述(1)或(2)的方案的车辆控制装置，所述驾驶控制部进一步在所述本车辆的控制上的富余度为阈值以上的情况下，使所述本车辆向所述视觉辨识性提高的方向移动。
[0011](4)的方案根据上述(1)～(3)中任一方案的车辆控制装置，所述驾驶控制部进一步在由所述识别部识别到在所述本车辆的前方存在所述障碍的情况下，使所述本车辆向所述视觉辨识性提高的方向移动并且使所述本车辆加速。
[0012]本专利技术的另一方案(5)是一种车辆控制方法，其使搭载于本车辆的计算机执行以下处理：识别所述本车辆的周边环境；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；以及在识别到在所述本车辆的前方存在妨碍交通的障碍的情况下，在所述本车辆所在的道路的宽度方向上，使所述本车辆向从存在于所述本车辆的后方的其他车辆观察前方时的视觉辨识性提高的方向移动。
[0013]本专利技术的另一方案(6)是一种存储介质，其存储有程序，所述程序用于使搭载于本车辆的计算机执行以下处理：识别所述本车辆的周边环境；基于所述识别的结果来控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方；以及在识别到在所述本车辆的前方存在妨碍交通的障碍的情况下，在所述本车辆所在的道路的宽度方向上，使所述本车辆向从存在于所述本车辆的后方的其他车辆观察前方时的视觉辨识性提高的方向移动。
[0014]专利技术效果
[0015]根据上述(1)～(6)的任一方案，能够使后续车辆的前方的视觉辨识性提高。
附图说明
[0016]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。
[0017]图2是实施方式的第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。
[0018]图3是示出由实施方式的自动驾驶控制装置100执行的一系列处理的流程的一例的流程图。
[0019]图4是示出存在逆行车辆的场景的一例的图。
[0020]图5是示出存在逆行车辆的场景的一例的图。
[0021]图6是示出存在逆行车辆的场景的一例的图。
[0022]图7是示出存在逆行车辆的场景的其他例子的图。
[0023]图8是示出存在逆行车辆的场景的其他例子的图。
[0024]图9是示出存在逆行车辆的场景的其他例子的图。
[0025]图10是示出存在逆行车辆的场景的其他例子的图。
[0026]图11是示出实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。
[0027]附图标记说明：
[0028]1…
车辆系统，10
…
相机，12
…
雷达装置，14
…
探测器，16
…
物体识别装置，20
…
通信装置，30
…
HMI，40
…
车辆传感器，50
…
导航装置，60
…
MPU，80
…
驾驶操作件，100
…
自动驾驶控制装置，120
…
第一控制部，130
…
识别部，140
…
行动计划生成部，160
…
第二控制部，162
…
取得部，164
…
速度控制部，166
…
转向控制部，180
…
存储部，M
…
本车辆。
具体实施方式
[0029]以下，参照附图，对本专利技术的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质的实施方式进行说明。实施方式的车辆控制装置例如适用于自动驾驶车辆。自动驾驶例如是指控制车辆的转向和加减速中的一方或双方来执行驾驶控制。在上述的驾驶控制中，例如，包括ACC(Adaptive Cruise Control System)、TJP(Traffic Jam Pilot)、ALC(Auto Lane Changing)、CMBS(Collision Mitigation Brake System)、LKAS(Lane Keeping Assistance System)等驾驶控制。另外，在自动驾驶车辆中，可以执行基于乘员(驾驶员)的手动驾驶的驾驶控制。以下，将水平方向的某一方向设为X，将另一方的方向设为Y，将相对于X-Y的水平方向正交的铅垂方向设为Z来说明。
[0030][整体结构][0031]图1是利用了实施方式的车辆控制装置的车辆系统1的结构图。搭载车辆系统1的车辆(以下，称作本车辆M)例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油
发动机等内燃机、电动机或它们的组合。电动机使用连结于内燃机的发电机的发电电力或二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0032]车辆系统1例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、导航装置50、MPU(Map Positioning Unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Networ本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆控制装置，其中，所述车辆控制装置具备：识别部，其识别本车辆的周边环境；以及驾驶控制部，其基于所述识别部的识别结果来控制所述本车辆的速度和转向中的至少一方，所述驾驶控制部在由所述识别部识别到在所述本车辆的前方存在妨碍交通的障碍的情况下，在所述本车辆所在的道路的宽度方向上，使所述本车辆向从存在于所述本车辆的后方的其他车辆观察前方时的视觉辨识性提高的方向移动。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部进一步在由所述识别部识别到在所述本车辆的前方存在所述障碍且所述道路是弯路的情况下，一边使所述本车辆朝向所述道路的外侧转弯，一边使所述本车辆向所述视觉辨识性提高的方向移动。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部进一步在所述本车辆的控制上的富余度为阈值以上的情况下，使所述本车辆向所述视觉辨识性提高的方向移动。4.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置，其中，所述驾驶控制部进一步在由所...

【专利技术属性】
技术研发人员：小室美纱，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：