本发明专利技术提供了一种紫外光消毒机器人，包括机器人本体，机器人本体上设有作用于待消毒空间的紫外灯，以及扫描仪、光照调节机构、位移驱动装置、生物识别传感器、计时器和控制器，本发明专利技术还包括投影仪。本发明专利技术通过操纵光照调节机构和/或位移驱动装置按实际停留点和紫外灯在每个实际停留点所停留的时间量运行，能在有限的时间内将紫外灯所产生的光能按待消毒位置处受污染的程度在各个待消毒位置处之间合理地分配，光能利用率较高，消毒效果较好。消毒效果较好。消毒效果较好。
【技术实现步骤摘要】
一种紫外光消毒机器人
[0001]本专利技术涉及紫外线消毒设备领域，具体为一种紫外光消毒机器人。
技术介绍
[0002]消毒是医疗机构预防与控制患者发生外源性感染的手段之一，是医疗机构提高医疗质量和保障患者安全的基础性工作。
[0003]紫外灯所产生的足够短波长的紫外线被证实能引起生物的DNA链断裂，造成核酸和蛋白质的破裂，从而至微生物死亡，在此基础上，利用紫外线来杀菌是现有的医疗机构常用的消毒手段。但现有的紫外线消毒设备智能化程度低，仅能以简单的方式投送紫外灯所产生的光能，无法在有限的时间内将紫外灯所产生的光能按待消毒位置处受污染的程度在各个待消毒位置处之间合理地分配，光能利用率较低，消毒效果较差。
技术实现思路
[0004]为克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种紫外光消毒机器人，能在有限的时间内将紫外灯所产生的光能按待消毒位置处受污染的程度在各个待消毒位置处之间合理地分配，光能利用率较高，消毒效果较好。
[0005]本专利技术采用了以下的技术方案。
[0006]一种紫外光消毒机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有作用于待消毒空间的紫外灯，还包括：
[0007]投影仪，所述投影仪用于在待消毒空间的若干个指定位置处分别投影出预设的图案，以标记待消毒区域，其中，所述图案的范围和内容可修改；
[0008]所述机器人本体上还设有：
[0009]扫描仪，所述扫描仪用于扫描待消毒空间，获取待消毒空间的三维坐标信息，并识别投影仪所投影的图案，其中，所述扫描仪依据图案在待消毒空间中的位置和范围分别确定待消毒区域的位置和范围，并依据图案的内容确定待消毒区域的优先级；
[0010]光照调节机构，所述光照调节机构用于将紫外灯所产生的光集中在所需的方向上；
[0011]位移驱动装置，所述位移驱动装置用于使机器人本体在待消毒空间内移动；
[0012]生物识别传感器，所述生物识别传感器用于捕捉进入紫外灯的光照范围内的生物信息，并确定生物在待消毒空间中的位置；
[0013]计时器，所述计时器用于设定紫外灯的运行时间量，并能单独累积每个待消毒区域接受紫外灯照射的时长量；
[0014]控制器，所述控制器用于执行以下步骤：
[0015]S1、依据待消毒空间的三维坐标信息，在待消毒空间中形成N个预定停留点，依据各个待消毒区域在待消毒空间中的位置，将紫外灯视为点并按次序于各个预定停留点中停留，根据每个预定停留点到各个待消毒区域的距离以及每个预定停留点与各个待消毒区域
之间角度，计算视为点的紫外灯位于任一个预定停留点时对任一个待消毒区域的紫外光投送率；
[0016]S2、依据各个待消毒区域的优先级以及各个预定停留点分别对各个待消毒区域的紫外光投送率，选择若干个预定停留点作为实际停留点，并设定各个实际停留点的优先级；
[0017]S3、依据计时器所设定的紫外灯的运行时间量以及各个实际停留点分别对各个待消毒区域的紫外光投送率，计算紫外灯在每个实际停留点所停留的时间量；
[0018]S4、控制紫外灯运行；
[0019]S5、依据各个实际停留点的优先级以及紫外灯在各个实际停留点所停留的时间量，控制光照调节机构和/或位移驱动装置运行，使各个待消毒区域在计时器所设定的紫外灯的运行时间量内接受紫外灯所投射的光能按各个待消毒区域的优选级次序排列；
[0020]若生物识别传感器捕捉到有生物进入紫外灯的光照范围内，所述控制器执行以下操作：
[0021]T1、依据生物在待消毒空间中的位置，控制光照调节机构和/或位移驱动装置运行，使紫外灯所产生的光能集中在与生物相错开的若干个待消毒区域上，同时，依据紫外灯现处的待驻留区域对该若干个待消毒区域的紫外光投送率、该此若干个待消毒区域接受紫外灯照射的时长量，调整此若干个待消毒区域的优先级；
[0022]T2、依据T1中新确定的各个待消毒区域的优先级，重新执行步骤S2至S5。
[0023]所述步骤S2进一步包括：
[0024]A1、将所有处于同一优先级的待消毒区域划分在同一个区域集内，选择一个区域集，从被选区域集内提取一个未经过提取的待消毒区域，依据所提取的待消毒区域，将符合以下全部条件的预定停留点择一作为实际停留点：
[0025]4)该预定停留点对被选区域集内的若干个待消毒区域的紫外光投送率不为零并相等的值的数量是最多的；
[0026]5)该预定停留点对被选区域集内的此若干个待消毒区域的紫外光投送率不为零并相等的值大于该预定停留点对被选区域集以外的各个待消毒区域的紫外光投送率的任意一个值；
[0027]6)该预定停留点对被选区域集内的若干个待消毒区域的紫外光投送率的任意一个值大于该预定停留点对被选区域集内的已经过提取的各个待消毒区域的紫外光投送率的任意一个值；
[0028]A2、将与所选择实际停留点对应的被选区域集内的若干个待消毒区域视为已经过提取；
[0029]A3、重复执行步骤A1和A2直至所有未经过提取的待消毒区域均被提取。
[0030]所述步骤S3进一步包括：
[0031]将计时器所设定的紫外灯的运行时间量分割成若干个单位时间量，所述单位时间量的个数大于或等于实际停留点的个数，将待消毒区域对应的紫外光投送率和接受紫外灯照射的时长量的乘积视为紫外光接受量，运用插值法将不同数量的单位时间量分别代入各个实际停留点，若各个待消毒区域对应的紫外光接受量按各个待消毒区域对应的优先级次序排列，且优先级相邻的各个待消毒区域的紫外光接受量的最大值和最小值在预设的范围内，则将各个实际停留点所代入的单位时间量的个数和单位时间量的乘积作为紫外灯在各
个实际停留点所停留的时间量。
[0032]进一步，所述光照调节机构包括安装架、与安装架相驱动连接的第一驱动件、与安装架相铰接的支撑架、与支撑架相驱动连接的第二驱动件、设于支撑架上的第三驱动件，以及设于第三驱动件输出端的反光罩，所述紫外灯设于反光罩内，所述第一驱动件、第二驱动件和第三驱动件均与控制器电连接。
[0033]进一步，本专利技术还包括指示灯，所述指示灯用于在待消毒空间的指定位置处产生标记点，所述扫描仪基于识别标记点来确定标记点在待消毒空间中的位置，从而实现所述获取待消毒空间的三维坐标信息，所述扫描仪将所述三维坐标信息反馈至控制器，所述控制器控制位移驱动装置移动至标记点的位置处。
[0034]进一步，本专利技术还包括若干个沿机器人本体的周向间隔分布的距离传感器，所述距离传感器用于测量机器人本体与待消毒空间内的障碍物的距离，并将障碍物的距离反馈至控制器，所述控制器控制位移驱动装置运行，使机器人本体在移动的过程避开障碍物。
[0035]本专利技术的有益效果为：
[0036]本专利技术通过操纵光照调节机构和/或位移驱动装置按实际停留点和紫外灯在每个实际停留点所停留的时间量运行，能在有限的时间内将紫外灯所产生的光能按待消毒位置处受污染的程度在各个待消毒位置处之间合理地分本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种紫外光消毒机器人，包括机器人本体，所述机器人本体上设有作用于待消毒空间的紫外灯，其特征在于，还包括：投影仪，所述投影仪用于在待消毒空间的若干个指定位置处分别投影出预设的图案，以标记待消毒区域，其中，所述图案的范围和内容可修改；所述机器人本体上还设有：扫描仪，所述扫描仪用于扫描待消毒空间，获取待消毒空间的三维坐标信息，并识别投影仪所投影的图案，其中，所述扫描仪依据图案在待消毒空间中的位置和范围分别确定待消毒区域的位置和范围，并依据图案的内容确定待消毒区域的优先级；光照调节机构，所述光照调节机构用于将紫外灯所产生的光集中在所需的方向上；位移驱动装置，所述位移驱动装置用于使机器人本体在待消毒空间内移动；生物识别传感器，所述生物识别传感器用于捕捉进入紫外灯的光照范围内的生物信息，并确定生物在待消毒空间中的位置；计时器，所述计时器用于设定紫外灯的运行时间量，并能单独累积每个待消毒区域接受紫外灯照射的时长量；控制器，所述控制器用于执行以下步骤：S1、依据待消毒空间的三维坐标信息，在待消毒空间中形成N个预定停留点，依据各个待消毒区域在待消毒空间中的位置，将紫外灯视为点并按次序于各个预定停留点中停留，根据每个预定停留点到各个待消毒区域的距离以及每个预定停留点与各个待消毒区域之间角度，计算视为点的紫外灯位于任一个预定停留点时对任一个待消毒区域的紫外光投送率；S2、依据各个待消毒区域的优先级以及各个预定停留点分别对各个待消毒区域的紫外光投送率，选择若干个预定停留点作为实际停留点，并设定各个实际停留点的优先级；S3、依据计时器所设定的紫外灯的运行时间量以及各个实际停留点分别对各个待消毒区域的紫外光投送率，计算紫外灯在每个实际停留点所停留的时间量；S4、控制紫外灯运行；S5、依据各个实际停留点的优先级以及紫外灯在各个实际停留点所停留的时间量，控制光照调节机构和/或位移驱动装置运行，使各个待消毒区域在计时器所设定的紫外灯的运行时间量内接受紫外灯所投射的光能按各个待消毒区域的优选级次序排列；若生物识别传感器捕捉到有生物进入紫外灯的光照范围内，所述控制器执行以下操作：T1、依据生物在待消毒空间中的位置，控制光照调节机构和/或位移驱动装置运行，使紫外灯所产生的光能集中在与生物相错开的若干个待消毒区域上，同时，依据紫外灯现处的待驻留区域对该若干个待消毒区域的紫外光投送率、该此若干个待消毒区域接受紫外灯照射的时长量，调整此若干个待消毒区域的优先级；T2、依据T1中新确定的各个待消毒区域的优先级，重新执行步骤S2至S5。2.根据权利要求1所述的一种紫外光消毒机器人，其特征在于，所述步骤S2进一步包括：A1、将所有处于同...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗丽光，吉英勇，夏祥员力，徐常军，吴俊峰，
申请(专利权)人：木林森股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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